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目 錄
1 前言…………………………………………………………………………………1
1.1 題目來(lái)源及分析…………………………………………………………………1
1.2 研究目的…………………………………………………………………………2
1.3國(guó)內(nèi)外發(fā)展及研究現(xiàn)狀…………………………………………………………2
2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人總體設(shè)計(jì)……………………………………………………………4
2.1 確定基本技術(shù)參數(shù)………………………………………………………………4
2.1.1機(jī)械結(jié)構(gòu)類(lèi)型的選擇…………………………………………………………4
2.1.2 額定負(fù)載………………………………………………………………………5
2.1.3 工作范圍………………………………………………………………………5
2.1.4 操作機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)………………………………………………………5
2.1.5 控制系統(tǒng)的選擇………………………………………………………………6
2.1.6 確定關(guān)節(jié)型機(jī)器人手臂的配置形式…………………………………………6
2.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)……………………………………………………7
3 關(guān)節(jié)型機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)…………………………………………………… 10
3.1 電動(dòng)機(jī)的選擇…………………………………………………………………10
3.2 計(jì)算傳動(dòng)裝置的總傳動(dòng)比及分配各級(jí)傳動(dòng)比………………………………12
3.3 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算…………………………………………………………………12
3.3.1 計(jì)算各軸轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率……………………………………………12
3.3.2 確定三根軸的具體尺寸……………………………………………………13
3.4 確定齒輪的參數(shù)………………………………………………………………17
3.4.1 選擇材料……………………………………………………………………17
3.4.2 壓力角的選擇………………………………………………………………17
3.4.3 齒數(shù)和模數(shù)的選擇…………………………………………………………17
3.4.4 齒寬系數(shù)的確定……………………………………………………………17
3.4.5 確定齒輪傳動(dòng)的精度………………………………………………………18
3.4.6 齒輪的校核…………………………………………………………………19
3.5 殼體設(shè)計(jì)………………………………………………………………………22
4 關(guān)節(jié)型機(jī)器人的位姿分析………………………………………………………23
4.1 機(jī)器人的位姿與運(yùn)動(dòng)的描述…………………………………………………23
4.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人的廣義連桿變換矩陣…………………………………………23
4.3 關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程………………………………………………………26
4.3.1 關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析……………………………………………………26
4.3.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)反解……………………………………………………29
5 結(jié)論………………………………………………………………………………34
參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………35
附錄…………………………………………………………………………………36