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南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計說明書(論文)
作 者:
徐超
學(xué) 號：
05010243
系 部:
機(jī)械工程系
專 業(yè):
機(jī)械工程及自動化
題 目:
雙足行走機(jī)器人
-臂部結(jié)構(gòu)部分設(shè)計
工程師 助教
路建萍 劉 艷
指導(dǎo)者：
評閱者：
2009 年 6 月
畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）中文摘要
機(jī)器人技術(shù)代表了機(jī)電一體化的最高成就，是二十世紀(jì)人類最偉大的成果之一機(jī)器人中的兩足步行機(jī)器人雖然只有近四十年的歷史，但是由于它獨特的適應(yīng)性和擬人性，成為了機(jī)器人領(lǐng)域的一個重要發(fā)展方向。雙足步行機(jī)器人與輪式、爬行式和履帶式等移動機(jī)器人相比，有著更好的環(huán)境適應(yīng)性，這種優(yōu)越性在非結(jié)構(gòu)環(huán)境里的表現(xiàn)尤為突出。
步態(tài)規(guī)劃是雙足步行機(jī)器人研究的關(guān)鍵技術(shù)之一，穩(wěn)定自然的步行是雙足步行機(jī)器人區(qū)別于其它機(jī)器人的主要標(biāo)志，也是其實現(xiàn)基本操作功能的基礎(chǔ)。
關(guān)鍵詞 雙足步行機(jī)器人 擬人性 步態(tài)規(guī)劃
畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）外文摘要
Title The Robot Move with Two-leg
- the design of structural elements arm
Abstract
Roboties is the representation of the best aehievement of meehantronies，and Is one of the greatest fruits of humankind in the 20 century.Though the biped robot has only 40 years history,it became one of the most important branches of robotics for its unique fitness anthropomorphism. Biped robot has much better adaptation to environment in human living-space than wheel type, crawl type and pedrail type mobile robots. This advantage is much more obvious under unconstructed environment.
Gait planning is one of the key techniques for the research of biped robot,stable and natural walk is the main sign different biped robot form other robots,and it is the base for robots to realize its essential manipulation.
Keywords Biped Robot anthropomorphism Gait Planing