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總結(jié)
畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)結(jié)束，兩足機(jī)器人這個(gè)課題給我們留下了很深刻的印象，通過(guò)這么幾個(gè)月的設(shè)計(jì)工作，又兩足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)到控制器系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，我們對(duì)機(jī)器人這個(gè)項(xiàng)目有了一定的了解。兩足步行機(jī)器人是指可以使用兩只腳交替地抬起和放下，以適當(dāng)?shù)牟椒ミ\(yùn)動(dòng)的機(jī)器人，可分為擬人機(jī)器人和桌面型兩足機(jī)器人。對(duì)于兩足機(jī)器人的發(fā)展，主要是由少自由度到多自由度這樣的一個(gè)發(fā)展歷程，我們?cè)谶@個(gè)設(shè)計(jì)中設(shè)計(jì)的是一款17自由度的機(jī)器人，通過(guò)我們的理論設(shè)計(jì)，可以完成兩足交替行走和平移等一些簡(jiǎn)單的動(dòng)作。但是在設(shè)計(jì)的最后，我們發(fā)現(xiàn)了很多問(wèn)題，由于我們的技術(shù)，時(shí)間等客觀問(wèn)題，機(jī)器人沒(méi)能走動(dòng)起來(lái)，所以我總結(jié)了一些見(jiàn)解：
1．17自由度機(jī)器人選擇對(duì)于我們來(lái)說(shuō)，具有較大的難度，可以選擇一些低自由度機(jī)器人的設(shè)計(jì)，比如腿部，由原來(lái)10個(gè)舵機(jī)減少到6個(gè)。
2．設(shè)計(jì)合適的控制硬件和軟件系統(tǒng)，可以參考這個(gè)買的舵機(jī)控制器，了解PWM的原理和如何產(chǎn)生極其調(diào)控方式。
3．對(duì)于控制軟件，可以C語(yǔ)言或者匯編語(yǔ)言進(jìn)行編程，然后在燒錄到單片機(jī)中。
4．機(jī)器人使用更為先進(jìn)的處理器，如的ARM系列處理器。
5．本課題難度較大，選擇此課題者，請(qǐng)視能力而為之。