氣動機(jī)械手回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)設(shè)計
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附錄外文文獻(xiàn)原文: Simple Manipulator And The Control Of ItAlong with the social production progress and people life rhythm is accelerating, people on production efficiency also continuously put forward new requirements. Because of microelectronics technology and calculation software and hardware technology rapid development and modern control theory, the perfection of the fast development, the robot technology pneumatic manipulator system because its media sources do not pollute the environment, simple and cheap components, convenient maintenance and system safety and reliability characteristic, has penetrated into every sector of the industrial field, in the industrial development plays an important role. This article tells of the pneumatic control robots, furious manipulator XY axis screw group, the turntable institutions, rotating mechanical parts base. Main effect is complete mechanical components handling work, to be placed in different kinds of line or logistics pipeline, make parts handling, transport of goods more quick and convenient.Matters of the manipulator axial linkage simple structure and action processManipulator structure, as shown in figure 1 below have accused of manipulator (1), XY axis screw group (2), the turntable institutions (3), rotating base (4), etc.Figure 1 Manipulator Structure Its motion control mode is: (1) can rotate by servomotor Angle for 360 breath control manipulator (photoelectric sensor sure start 0 point); (2) by stepping motor drive screw component make along the X, Y manipulators move (have X, Y axis limit switches); (3) can rotates 360 can drive the turntable institutions manipulators and bushings free rotation (its electric drag in part by the dc motivation, photoelectric encoder, close to switch etc); (4) rotating base main support above 3 parts; (5) gas control manipulator by pressure control (Zhang close when pressed on, put inflatable robot manipulators loosen) when gas.Its working process for: when the goods arrived, manipulator system begins to move; Stepping motor control, while the other start downward motion along the horizontal axis of the step-motor controller began to move exercise; Servo motor driver arrived just grab goods manipulators rotating the orientation of the place, then inflatable, manipulator clamped goods.Vertical axis stepper motor drive up, the other horizontal axis stepper motor driver started to move forward; rotary DC motor rotation so that the whole robot motion, go to the cargo receiving area; longitudinal axis stepper motor driven down again, arrived at the designated location, Bleed valve, mechanical hand release the goods; system back to the place ready for the next action.II.Device controlTo achieve precise control purposes, according to market conditions, selection of a variety of keycomponents as follows:1. Stepper motor and drive Mechanical hand vertical axis (Y axis) and horizontal (X axis) is chosen Motor Technology Co., Ltd. Beijing Stone 42BYG250C type of two-phase hybrid stepping motor, step angle of 0.9 / 1.8 , current is 1.5A. M1 is the horizontal axis motor driven manipulator stretch, shrink; M2 is the vertical axis motor driven manipulator rise and fall. The choice of stepper motor drive is SH-20403 type, the drive uses 10 40V DC power supply, H-phase bridge bipolar constant current drive, the maximum output current of 3A of the 8 optional, maximum fine of 64 segments of 7 sub-mode optional optical isolation, standard single-pulse interface, with offline capabilities to maintain semi-sealed enclosure can be adapted to environmental conditions even worse, provide semi-current energy-saving mode automatically. Drive the internal switching power supply design to ensure that the drive can be adapted to a wide voltage range, the user can according to their circumstances to choose between the 10 40VDC. Generally the higher rated power supply voltage can improve high-speed torque motor, but the drive will increase the loss and temperature rise. The maximum output drive current is 3A / phase (peak), six drive-panel DIP switch on the first three can be combined 5,6,7 8 out of state, corresponding to the 8 kinds of output current from 0.9A to 3A to meet the different motors. The drive can provide full step, half step improvement, subdivision 4, 8 segments, 16 segments, 32 segments and 64 segments of 7 operating modes. The use of six of the drive panel DIP switches 1,2and3 can be combined from three different states. 2. Servo motors and drives Manipulator with Panasonic servo motor rotational movement A series of small inertia MSMA5AZA1G, the rated 50W, 100/200V share, rotary incremental encoder specifications (number of pulses 2500p / r, resolution of 10000p / r, Lead 11 lines) ; a seal, no brakes, shaft with keyway connections. The motor uses Panasonics unique algorithms, the rate increased by 2 times the frequency response, to 500Hz; positioning over the past adjust the scheduled time by Panasonic servo motor products for the V Series of 1 / 4. With the resonance suppression, control, closed loop control, can make up for lack of mechanical rigidity, in order to achieve high positioning accuracy can also be an external grating to form closed loop control to further improve accuracy. With a conventional automatic gain adjustment and real-time automatic gain Interest adjustment in the automatic gain adjustment methods, which also has RS-485, RS-232C communication port, the host controller can control up to 16 axes. Servo motor drives are a series MSDA5A3A1A, applicable to small inertia motor.3. DC machine 360 swing of the turntable can be a brushless DC motor driven organization, the system is chosen when the profit company in Beijing and the 57BL1010H1 brushless DC motor, its speed range, low-speed torque, smooth running, low noise, high efficiency. Brushless DC motor drive using the Beijing and when Lees BL-0408 produced by the drive, which uses 24 48V DC power supply, a start-stop and steering control, over current, overvoltage and locked rotor protection, and there is failure alarm output external analog speed control, braking down so fast. 4. Rotary encoder Can swing 360 in the body on the turntable, fitted with OMRON E6A2 produced incremental rotary encoder, the encoder signals to the PLC, to achieve precise positioning of rotary bodies. 5. PLC Selection According to the system design requirements, the choice of OMRON CPM2A produced minicomputer. CPM2A in a compact unit integrated with a variety of properties, including the synchronization pulse control, interrupt input, pulse output, analog set and clock functions. CPM2A the CPU unit is a stand-alone unit, capable of handling a wide range of application of mechanical control, it is built in the device control unit for the ideal product. Ensure the integrity of communications and personal computers, other OMRON PC and OMRON Programmable Terminal communication. The communication capability allows the robot to Axis simple easy integration into industrial control systems.III. Software programming 1. Software flow chart PLC programming flow chart is based. Only the design flow, it may be smooth and easy to prepare and write a statement form the ladder, and ultimately complete the process design. So write a flow chart of program design is critical to the task first thing to do. Axis Manipulator based on simple control requirements, drawing flow chart shown in Figure 2.Figure 2 Software flow chart2. Program partBecause space is limited, here only paper listed the first two program segment for readers see. Figure 3 Program part IV. ConclusionAxis simple robot state by the various movements and PLC control, the robot can not only meet the manual, semi-automatic mode of operation required for such a large number of buttons, switches, position detection point requirements, but also through the interface components and Computer Organization PLC industrial LAN, network communication and network control. Axis simple robot can be easily embedded into industrial production pipeline.中文譯文:簡易機(jī)械手及控制隨著社會生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快,人們對生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。由于微電子技術(shù)和計算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善,使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展,其中氣動機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來源簡便以及不污染環(huán)境、組件價格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點,已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個部門,在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動機(jī)械手有氣控機(jī)械手、XY軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機(jī)械部分組成。主要作用是完成機(jī)械部件的搬運(yùn)工作,能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中,使零件搬運(yùn)、貨物運(yùn)輸更快捷、便利。一.四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動作過程機(jī)械手結(jié)構(gòu)如下圖1所示,有氣控機(jī)械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)(3)、旋轉(zhuǎn)基座(4)等組成。圖1其運(yùn)動控制方式為:(1)由伺服電機(jī)驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為360的氣控機(jī)械手(有光電傳感器確定起始0點);(2)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動絲杠組件使機(jī)械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關(guān));(3)可回旋360的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)能帶動機(jī)械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)(其電氣拖動部分由直流電動機(jī)、光電編碼器、接近開關(guān)等組成);(4)旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分;(5)氣控機(jī)械手的張合由氣壓控制(充氣時機(jī)械手抓緊,放氣時機(jī)械手松開)。其工作過程為:當(dāng)貨物到達(dá)時,機(jī)械手系統(tǒng)開始動作;步進(jìn)電機(jī)控制開始向下運(yùn)動,同時另一路步進(jìn)電機(jī)控制橫軸開始向前運(yùn)動;伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá)正好抓取貨物的方位處,然后充氣,機(jī)械手夾住貨物。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動縱軸上升,另一個步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動橫軸開始向前走;轉(zhuǎn)盤直流電機(jī)轉(zhuǎn)動使機(jī)械手整體運(yùn)動,轉(zhuǎn)到貨物接收處;步進(jìn)電機(jī)再次驅(qū)動縱軸下降,到達(dá)指定位置后,氣閥放氣,機(jī)械手松開貨物;系統(tǒng)回位準(zhǔn)備下一次動作。二.控制器件選型為達(dá)到精確控制的目的,根據(jù)市場情況,對各種關(guān)鍵器件選型如下:1.步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動器機(jī)械手縱軸(Y軸)和橫軸(X軸)選用的是北京四通電機(jī)技術(shù)有限公司的42BYG250C型兩相混合式步進(jìn)電機(jī),步距角為0.9/1.8,電流1.5A。M1是橫軸電機(jī),帶動機(jī)械手機(jī)構(gòu)伸、縮;M2是縱軸電機(jī),帶動機(jī)械手機(jī)構(gòu)上升、下降。所選用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器是SH-20403型,該驅(qū)動器采用1040V直流供電,H橋雙極性恒相電流驅(qū)動,最大3A的8種輸出電流可選,最大64細(xì)分的7種細(xì)分模式可選,輸入信號光電隔離,標(biāo)準(zhǔn)單脈沖接口,有脫機(jī)保持功能,半密閉式機(jī)殼可適應(yīng)更惡劣的工況環(huán)境,提供節(jié)能的自動半電流方式。驅(qū)動器內(nèi)部的開關(guān)電源設(shè)計,保證了驅(qū)動器可適應(yīng)較寬的電壓范圍,用戶可根據(jù)各自情況在1040VDC之間選擇。一般來說較高的額定電源電壓有利于提高電機(jī)的高速力矩,但卻會加大驅(qū)動器的損耗和溫升。本驅(qū)動器最大輸出電流值為3A/相(峰值),通過驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第5、6、7,三位可組合出8種狀態(tài),對應(yīng)8種輸出電流,從0.9A到3A以配合不同的電機(jī)使用。本驅(qū)動器可提供整步、改善半步、4細(xì)分、8細(xì)分、16細(xì)分、32細(xì)分和64細(xì)分7種運(yùn)行模式,利用驅(qū)動器面板上六位撥碼開關(guān)的第1、2、3,三位可組合出不同的狀態(tài)。2.伺服電機(jī)及其驅(qū)動器機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)動作采用松下伺服電機(jī)A系列小慣量MSMA5AZA1G,其額定輸出50W、100/200V共用,旋轉(zhuǎn)編碼器規(guī)格為增量式(脈沖數(shù)2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線);有油封,無制動器,軸采用鍵槽連接。該電機(jī)采用松下公司獨(dú)特算法,使速度頻率響應(yīng)提高2倍,達(dá)到500Hz;定位超調(diào)整定時間縮短為以往松下伺服電機(jī)產(chǎn)品V系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環(huán)控制功能,可彌補(bǔ)機(jī)械的剛性不足,從而實現(xiàn)高速定位,也可通過外接高精度的光柵尺,構(gòu)成全閉環(huán)控制,進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度。具有常規(guī)自動增益調(diào)整和實時自動增益調(diào)整兩種自動增益調(diào)整方式,還配有RS-485、RS-232C通信口,使上位控制器可同時控制多達(dá)16個軸。伺服電機(jī)驅(qū)動器為A系列MSDA5A3A1A,適用于小慣量電動機(jī)。3.直流電機(jī)可回旋360的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)有直流無刷電機(jī)帶動,系統(tǒng)選用的是北京和時利公司生產(chǎn)的57BL1010H1無刷直流電機(jī),其調(diào)速范圍寬、低速力矩大、運(yùn)行平穩(wěn)、低噪音、效率高。無刷直流電機(jī)驅(qū)動器使用北京和時利公司生產(chǎn)的BL-0408驅(qū)動器,其采用2448V直流供電,有起停及轉(zhuǎn)向控制、過流、過壓及堵轉(zhuǎn)保護(hù),且有故障報警輸出、外部模擬量調(diào)速、制動快速停機(jī)等特點。4.旋轉(zhuǎn)編碼器在可回旋360的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上,安裝有OMRON公司生產(chǎn)的E6A2增量型旋轉(zhuǎn)編碼器,編碼器將信號傳給PLC,實現(xiàn)轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)的精確定位。5. PLC的選型根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計要求,選用OMRON公司生產(chǎn)的CPM2A小型機(jī)。CPM2A在一個小巧的單元內(nèi)綜合有各種性能,包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設(shè)定和時鐘功能等。CPM2A的CPU單元又是一個獨(dú)立單元,能處理廣泛的機(jī)械控制應(yīng)用問題,所以它是在設(shè)備內(nèi)用作內(nèi)裝控制單元的理想產(chǎn)品。完整的通信功能保證了與個人計算機(jī)、其它OMRON PC和OMRON可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中。三.軟件編程1.軟件流程圖流程圖是PLC程序設(shè)計的基礎(chǔ)。只有設(shè)計出流程圖,才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表,最終完成程序的設(shè)計。所以寫出流程圖非常關(guān)鍵也是程序設(shè)計首先要做的任務(wù)。依據(jù)四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的控制要求,繪制流程圖如圖2所示。圖2.軟件流程圖2.程序部分由于論文篇幅有限,這里只列出了開始兩段程序,供讀者參閱,見圖3。圖3 程序列表四.結(jié)束語四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的各個動作和狀態(tài)都由PLC控制,不僅能滿足機(jī)械手的手動、半自動、自動等操作方式所需的大量按扭、開關(guān)、位置檢測點的要求,更可通過接口元器件與計算機(jī)組成PLC工業(yè)局域網(wǎng),實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信與網(wǎng)絡(luò)控制。使四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手能方便地嵌入到工業(yè)生產(chǎn)流水線中。畢業(yè)設(shè)計(論文)任務(wù)書學(xué)院 :機(jī)電工程學(xué)院 專業(yè):機(jī)械設(shè)計制造及自動化 班級:機(jī)0405學(xué)生情況指導(dǎo)教師情況題目類型姓 名學(xué) 號姓 名職 稱單 位理論研究 科研開發(fā) 袁航20李啟光副教授機(jī)電工程學(xué)院工程設(shè)計 論文 題目氣動機(jī)械手回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)設(shè)計,人工移動式(無動力)點位示教部分控制軟件設(shè)計主要內(nèi)容以及目標(biāo)(畢業(yè)設(shè)計應(yīng)完成的主要內(nèi)容,設(shè)計任務(wù)達(dá)到的目標(biāo))1、進(jìn)行氣動機(jī)械手的總體研究,并進(jìn)行整體運(yùn)動方式設(shè)計;2、設(shè)計氣動機(jī)械手氣路設(shè)計,進(jìn)行關(guān)鍵部件的設(shè)計計算;3、設(shè)計氣動機(jī)械伸縮、回轉(zhuǎn)臂部分結(jié)構(gòu),進(jìn)行關(guān)鍵部件的設(shè)計計算;4、人工移動式(無動力)點位示教部分控制軟件設(shè)計與上位監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計5、完成中英文摘要,開題報告、調(diào)研報告以及設(shè)計說明書。成果形式(畢業(yè)設(shè)計完成具體工作量;成果形式;驗收方式)1、氣動機(jī)械手回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)裝配圖(1張A0圖紙)2、氣動機(jī)械手伸縮臂結(jié)構(gòu)裝配圖 (1張A1圖紙)3、人工移動式(無動力)點位示教部分控制軟件及框圖,上位監(jiān)控界面4、英文翻譯:5000字;5、開題報告:2000字、調(diào)研報告:2000字;6、論文:1.52萬字;1篇論文(其中包括中文摘要400字,英文摘要250300單詞)基本要求(對完成設(shè)計任務(wù)方面的具體要求:設(shè)計技術(shù)參數(shù)、數(shù)據(jù)及來源、調(diào)試所用儀器設(shè)備)1、設(shè)計的氣動機(jī)械手伸縮行程10CM,升降行程5CM,旋轉(zhuǎn)180度;2、抓握零件直徑5 20,最大重量0.5KG 3、 界面友好,操作方便實習(xí)調(diào)研要求(對部分有實習(xí)環(huán)節(jié)的專業(yè),提出實習(xí)或調(diào)研的具體要求,包括調(diào)研提綱、實習(xí)時間、地點和具體內(nèi)容要求)1、利用各種途徑查找文獻(xiàn)資料,包括網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫、圖書館、情報中心等,通過資料認(rèn)真了解軟硬件技術(shù)及設(shè)備特征,了解國內(nèi)外目前的技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀;2、在機(jī)電試驗室現(xiàn)場了解等。3、掌握軟件設(shè)計的基本方法和界面組態(tài)軟件的使用。主要參考文獻(xiàn)(指導(dǎo)教師提供有關(guān)參考資料、工具書、期刊論文等)1、PLC編程及應(yīng)用 2、S7-200用戶手冊 3、BUILT 500用戶手冊; 4、氣動與液壓傳動5、siemens 網(wǎng)站6E-VIEW網(wǎng)站主要儀器設(shè)備(根據(jù)畢業(yè)設(shè)計題目情況需要填寫)1、計算機(jī)一臺2、E-VIEW 屏3、S7-200 一套4、氣動機(jī)械手一套畢業(yè)設(shè)計(論文)開始日期2008-2-24畢業(yè)設(shè)計(論文)完成日期2008-6-20畢業(yè)設(shè)計(論文)進(jìn)度計劃(起止時間、工作內(nèi)容)(指導(dǎo)教師對畢業(yè)設(shè)計(論文)的進(jìn)度計劃提出要求,至少詳細(xì)到前期、中期和答辯階段)13周,按照調(diào)研提綱完成調(diào)研,寫出調(diào)研報告;4周,擬出設(shè)計方案,完成開題報告;5周,擬訂軟件方案、界面與程序通訊框架,完成控制功能初步設(shè)計;10周,完成控制功能和界面詳細(xì)工程設(shè)計,準(zhǔn)備總體結(jié)構(gòu)設(shè)計;1112周,完成氣路和結(jié)構(gòu)圖紙的草圖設(shè)計;1314周,完成裝配圖的設(shè)計;1516周,撰寫設(shè)計說明書,準(zhǔn)備答辯。指導(dǎo)教師(簽字): 年 月 日督導(dǎo)教師(簽字): 年 月 日院畢業(yè)設(shè)計(論文)領(lǐng)導(dǎo)小組審查意見:組長(簽字): 年 月 日4北京信息科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(論文)題 目: 氣動機(jī)械手回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)設(shè)計,人工移動式(無動力)點位示教部分控制軟件設(shè)計學(xué) 院: 機(jī) 電 工 程 學(xué) 院 專 業(yè): 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化(機(jī)電方向)學(xué)生姓名: 袁航 班 級/學(xué) 號 機(jī)0405-20指導(dǎo)老師/督導(dǎo)老師: 李 啟 光 起止時間: 2008年2月24 至 2008年6月9日氣動機(jī)械手回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)設(shè)計,人工移動式(無動力)點位示教部分控制軟件設(shè)計開題報告班級(學(xué)號)機(jī)0405-20 姓名 袁航指導(dǎo)老師 李啟光一、 綜述 1、工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)(機(jī)械本體)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成,是一種仿人操作,自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量,提高生產(chǎn)效率,改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù),是當(dāng)代研究十分活躍,應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況,是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動,而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置,既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力,又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力,從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物,它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)各,也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備.機(jī)械手是模仿著人手的部分動作,按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)或操作的自動機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平和勞動生產(chǎn)率:可以減輕勞動強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn);尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中,它代替人進(jìn)行正常的工作,意義更為重大。因此,在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用.機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單,專用性較強(qiáng),僅為某臺機(jī)床的上下料裝置,是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實現(xiàn)重復(fù)操作,適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”,簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序,適應(yīng)性較強(qiáng),所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。2、機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。手部:即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同,可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結(jié)構(gòu)。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件,常用的手指運(yùn)動形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單,制造容易,故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少,其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,但平移型手指夾持圓形零件時,工件直徑變化不影響其軸心的位置,因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結(jié)構(gòu)取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內(nèi)孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和內(nèi)撐式;指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指產(chǎn)生夾緊力來完成夾放物件的任務(wù)。傳力機(jī)構(gòu)型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。 手腕:是連接手部和手臂的部件,并可用來調(diào)整被抓取物件的方位(即姿勢) 手臂:手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件,并按預(yù)定要求將其搬運(yùn)到指定的位置.工業(yè)機(jī)械手的手臂通常由驅(qū)動手臂運(yùn)動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等)與驅(qū)動源(如液壓、氣壓或電機(jī)等)相配合,以實現(xiàn)手臂的各種運(yùn)動。 立柱:立柱是支承手臂的部件,立柱也可以是手臂的一部分,手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動和升降(或俯仰)運(yùn)動均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立I因工作需要,有時也可作橫向移動,即稱為可移式立柱。 行走機(jī)構(gòu):當(dāng)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作,或擴(kuò)大使用范圍時,可在機(jī)座上安滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu),以實現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手的整機(jī)運(yùn)動。滾輪式布為有軌的和無軌的兩種。驅(qū)動滾輪運(yùn)動則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動裝置。 機(jī)座:機(jī)座是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分,機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上,故起支撐和連接的作用。驅(qū)動系統(tǒng) 驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的動力裝置調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓傳動、 氣壓傳動、機(jī)械傳動。控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成??刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種,它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動,并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動作順序、運(yùn)動軌跡、運(yùn)動速度及時間),同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令,必要時可對機(jī)械手的動作進(jìn)行監(jiān)視,當(dāng)動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號??刂葡到y(tǒng) 控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成??刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種,它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動,并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動作順序、運(yùn)動軌跡、運(yùn)動速度及時間),同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令,必要時可對機(jī)械手的動作進(jìn)行監(jiān)視,當(dāng)動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。位置檢測裝置 控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動位置,并隨時將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實際位置反饋給控制系統(tǒng),并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較,然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整,從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置.3、機(jī)械手的分類 工業(yè)機(jī)械手的種類很多,關(guān)于分類的問題,目前在國內(nèi)尚無統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn),在此暫按使用范圍、驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類。按用途分:機(jī)械手可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種: 專用機(jī)械手:它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用機(jī)械手具有動作少、工作對象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價低等特點,適用于大批量的自動化生產(chǎn)的自動換刀機(jī)械手,如自動機(jī)床、自動線的上、下料機(jī)械手和叻口工中心” 通用機(jī)械手:它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機(jī)械手。格性能范圍內(nèi),其動作程序是可變的,通過調(diào)整可在不同場合使用,驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng),適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以“開一關(guān)”式控制定位,只能是點位控制:可以是點位的,也可以實現(xiàn)連續(xù)軌控制,伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng),一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類型。按驅(qū)動方式分 液壓傳動機(jī)械手:是以液壓的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手。其主要特點是:抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴(yán)格,不然油的泄漏對機(jī)械手的工作性能有很大的影響,且不宜在高溫、低溫下工作。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動系統(tǒng),可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制,使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大,但是電液伺服閥的制造精度高,油液過濾要求嚴(yán)格,成本高。 氣壓傳動機(jī)械手:是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的機(jī)械手。其主要特點是:介質(zhì)李源極為方便,輸出力小,氣動動作迅速,結(jié)構(gòu)簡單,成本低。但是,由于空氣具有可壓縮的特性,工作速度的穩(wěn)定性較差,沖擊大,而且氣源壓力較低,抓重一般在30公斤以下,在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大,所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。 機(jī)械傳動機(jī)械手:即由機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手,其動力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點是運(yùn)動準(zhǔn)確可靠,用于工作主機(jī)的上、下料。動作頻率大,但結(jié)構(gòu)較大,動作程序不可變。 電力傳動機(jī)械手:即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動的械手,因為不需要中間的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動速度快和行程長,維護(hù)和使用方便。此類機(jī)械手目前還不多,但有發(fā)展前途。按控制方式分 點位控制:它的運(yùn)動為空間點到點之間的移動,只能控制運(yùn)動過程中幾個點的位置,不能控制其運(yùn)動軌跡。若欲控制的點數(shù)多,則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類。 連續(xù)軌跡控制:它的運(yùn)動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線,其特點是設(shè)定點為無限的,整個移動過程處于控制之下,可以實現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動,并且使用范圍廣,但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計算機(jī)進(jìn)行控制。4、國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢:工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修),而單機(jī)價格不斷下降,平均單機(jī)價格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展,便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高,控制柜日見小巧,且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。機(jī)器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外,裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器,而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制,如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng),而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制,即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng),使智能機(jī)器人走出實驗室進(jìn)入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實例。機(jī)器人化機(jī)械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來,這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一,紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步,在國家的支持下,通過“七五”、“八五”科技攻關(guān),目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件,開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人;其中有130多臺套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用,弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看,我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離,如:可靠性低于國外產(chǎn)品:機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚,應(yīng)用領(lǐng)域窄,生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距;在應(yīng)用規(guī)模上,我國己安裝的國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺,約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè),當(dāng)前我國的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求,“一客戶,一次重新設(shè)計”,品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低,而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù),對產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃,搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計,積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程.我國的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“863”計劃的支持下,也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機(jī)器人,6000m水下無纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平,還開發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種:在機(jī)器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作,有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步,與國外先進(jìn)水平差距較大,需要在原有成績的基礎(chǔ)上,有重點地系統(tǒng)攻關(guān),才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術(shù)和產(chǎn)品,以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。二、 研究內(nèi)容1、進(jìn)行氣動機(jī)械手的總體研究,并進(jìn)行整體運(yùn)動方式設(shè)計。設(shè)計的氣動機(jī)械手伸縮行程10CM,升降行程5CM,旋轉(zhuǎn)180度;抓握零件直徑5 20,最大重量0.5KG 。圖2-1為氣路簡易示意圖:臂伸縮滑動單元V1aV1bV1 圖2-1氣路簡易示意圖2、設(shè)計氣動機(jī)械手氣路設(shè)計,進(jìn)行關(guān)鍵部件的設(shè)計計算;3、對現(xiàn)有資料和儀器進(jìn)行研究,設(shè)計氣動機(jī)械回轉(zhuǎn)臂部分結(jié)構(gòu),進(jìn)行關(guān)鍵部件的設(shè)計計算。4、人工移動式(無動力)點位示教部分控制軟件設(shè)計與上位監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計。人工對機(jī)械手進(jìn)行移動,PLC進(jìn)行儲存,并在結(jié)束后進(jìn)行自動重復(fù)演示。三、 實現(xiàn)方法及預(yù)期目標(biāo)通過前期調(diào)研得知,我所研究的工作主要在WQK-3電子氣動實驗臺進(jìn)行。WQK-III電子氣動控制實驗臺采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計技術(shù),精選國外工程用優(yōu)良元器件,集控制、檢測、執(zhí)行等技術(shù)于一體的綜合性實驗裝置。該實驗臺由PLC模塊和機(jī)器人模塊構(gòu)成;PLC模塊由西門子S7-200(CPU224 CN)、人機(jī)界面MT508TCN及輸出輸入接口板組成;機(jī)器人模塊由3自由度的電子氣動操作機(jī)、FRL單元及相應(yīng)的輸入輸出接口板組成。本畢業(yè)設(shè)計,初步需要解決的是氣動機(jī)械手的總體研究,即整體運(yùn)動方式、整體氣路的的設(shè)計研究、回轉(zhuǎn)臂部分結(jié)構(gòu)的分析與設(shè)計,機(jī)械手的回轉(zhuǎn)部分設(shè)計可采用旋轉(zhuǎn)氣缸,安裝在上下方向?qū)U氣缸上,做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。選用氣壓轉(zhuǎn)角缸,旋轉(zhuǎn)角度最大為180,缸徑為60 mm ,雙齒條機(jī)構(gòu),角度可任意調(diào)整,可附加感性開關(guān)。圖3-1為三自由度機(jī)械手簡易示意圖圖3-1三自由度機(jī)械手簡易示意圖通過對機(jī)械手氣動回路觀察得出:此氣動機(jī)械手共有8條控制氣路,分別為1、2、3、4、5、6、7、8,沒兩個構(gòu)成一組,每組控制一自由度的動作。其中,1、2號氣路控制機(jī)械手的伸縮 3、4號氣路控制機(jī)械手的升降 5、6號氣路控制機(jī)械手的回轉(zhuǎn) 7、8號氣路控制機(jī)械手手部的加緊與松開由于該試驗裝置的氣路選用的是雙向四通閥,它所控制的機(jī)械手在非極限位置無法進(jìn)行停留,故設(shè)計方案需選用點位控制。圖3-2為機(jī)械手的氣動原理圖、3-3為機(jī)械手運(yùn)動對應(yīng)的氣路圖:圖3-2機(jī)械手的氣動原理圖V1a V1bV2a V2bV3a V3bV1 V2 V3 V4 3-3機(jī)械手運(yùn)動對應(yīng)的氣路圖通過這些初步的工作,更直觀、具體的了解氣動機(jī)械手的結(jié)構(gòu)以及工作方式。在此基礎(chǔ)上重點研究的問題是人工移動式(無動力)點位示教部分控制軟件設(shè)計與上位監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計。這項工作的意義在于通過人工移動機(jī)械手,使電腦能夠自動記錄下機(jī)械手運(yùn)動的整個過程并進(jìn)行重復(fù)。這樣可以方便的讓不了解相關(guān)編程知識的人可以更加方便、快捷的對機(jī)械手的運(yùn)動進(jìn)行操作,以達(dá)到工作需要。此過程需要通過機(jī)械手各個移動部件上的行程開關(guān)來實現(xiàn)。通過行程開關(guān)的“0”、“1”狀態(tài)的改變來體現(xiàn)機(jī)械手的運(yùn)動過程??刂贫酥灰涗浵逻@些改變就可以完全實現(xiàn)機(jī)械手在人工移動時的運(yùn)動過程。該重點研究問題需要使用PLC(SIEMENS S7-200)進(jìn)行整體運(yùn)動的控制,而控制的關(guān)鍵是如何將人工移動機(jī)械手的相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行儲存以及將儲存數(shù)據(jù)進(jìn)行整合后再次重復(fù),在儲存和數(shù)據(jù)整合問題上需做更深一步研究。另外,還將使用到E-VIEW(EB500開發(fā)軟件)人機(jī)界面軟件,該軟件在操作人員和機(jī)器設(shè)備之間作雙向溝通的橋梁,用戶可以自由的組合文字、按鈕、圖形、數(shù)字等來處理或監(jiān)控管理及應(yīng)付隨時可能變化信息,通過它使操作以及演示更加直觀、便捷。圖3-4為E-VIEW操作界面以及EB500主界面。圖3-4 E-VIEW操作界面以及EB500主界面四、 對進(jìn)度的具體安排第1至第3周: 按照調(diào)研提綱完成調(diào)研,寫出調(diào)研報告;第4周: 擬出設(shè)計方案,完成開題報告;第5至第周: 擬訂軟件方案、界面與程序通訊框架,完成控制功能初步設(shè)計;第至第10周: 完成控制功能和界面詳細(xì)工程設(shè)計,準(zhǔn)備總體結(jié)構(gòu)設(shè)計;第11至第12周: 完成氣路和結(jié)構(gòu)圖紙的草圖設(shè)計;第13至第14周: 完成裝配圖的設(shè)計;第15至第16周: 撰寫設(shè)計說明書,準(zhǔn)備答辯。五、 參考文獻(xiàn)1、PLC編程及應(yīng)用 2、S7-200用戶手冊 3、BUILT 500用戶手冊; 4、氣動與液壓傳動5、siemens 網(wǎng)站6E-VIEW網(wǎng)站指導(dǎo)教師: 年 月 日督導(dǎo)教師: 年 月 日領(lǐng)導(dǎo)小組審查意見 審查人簽字: 年 月 日
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