鋼管打捆機結構及PLC控制設計含6張CAD圖,鋼管,打捆,結構,plc,控制,節(jié)制,設計,cad 摘 要 本論文主要是圍繞鋼管打捆機的研制開發(fā)而進行介紹的。通過對國內(nèi)外鋼管打捆機的機械結構和打捆工藝原理的分析,提出了鋼管打捆機的總體設計方案。 本論文首先介紹了鋼管打捆機的國際，國內(nèi)發(fā)展狀況以及與其涉及的相關技術， 接著分析了國內(nèi)鋼管打捆包裝機械存在的不足,提出了本論文所要研究的主要工作。 然后介紹了鋼管打捆包裝的性能要求，分析了打捆工藝，并確定了鋼管打捆機的總體設計方案。 接下來具體介紹了鋼管打捆機各個機械部分的設計并用PLC對系統(tǒng)進行控制. 最后對本論文所做的工作進行了總結，同時對打捆機系統(tǒng)進一步研究方向進行了展望。 關鍵詞: 鋼管打捆機;包裝機械;PLC ABSTRACT The main topic of this paper is about steel pipe strapping machine .According to analyzing machine construction and process principle of this system produced by internal and aboard . Firstly, the paper introduces currently developing condition of steel strapping machines and other technologies involved, at home and abroad. Then, the existing shortcomings of steel pipe strapping machine in our country are given. Then main work of this paper should be completed is concluded in this chapter. Then, by closely researching the required capacities and process principles of this system, project of system design is established. As follows, the paper describes designing of machine constructions and transmission in this term, and use PLC to control the whole system. At last, the work of dissertation is summarized and prospect of improving direction of system is presented. Keyword: Steel Pipe strapping Machine; packing machine; PLC 目 錄 摘 要 Ⅰ ABSTRACT Ⅱ 第1章 緒論 1 1.1 問題的提出及研究本課題的意義 1 1.2 國內(nèi)外鋼管打捆包裝機械研究發(fā)展現(xiàn)狀 2 1.3 本文的內(nèi)容安排 2 第2章. 鋼管打捆機的總體方案設計 4 2.1鋼管打捆機包裝機械的性能要求 4 2.1.1 國家對鋼管包裝的要求 4 2.1.2　鋼管六角堆垛成形的要求 5 2. 2鋼管打捆機系統(tǒng)的工藝流程分析 6 2.2.1　步進移管機工藝流程分析 6 2.2.2 推平機構工藝流程分析 8 2.2.3　傳帶機構工藝流程分析 9 2.2.4　剪帶機構工藝流程分析 10 2.2.5 折帶機構工藝流程分析 10 2.3 鋼管打捆機的系統(tǒng)整體設計方案 11 2.4本章總結 14 第3章 鋼管自動打捆機機械部分設計 15 3.1鋼管打捆機的機械結構總體介紹 15 3.2傳帶機構的設計 15 3.2.1傳帶機構結構概述 15 3.2.2傳帶機構主要部件的設計 16 3.2.3傳帶機構總圖 25 3.3剪帶機構的設計 26 3.3.1剪帶機構結構概述 26 3.3.2剪帶機構主要部件的設計 27 3.3.3剪帶機構部件總圖 28 3.4管成型機構的設計 28 3.4.1管成型機構結構概述 29 3.4.2管成型機構主要部件的設計 29 3.4.3管成型機構部件總圖 29 3.5折帶機構設計 30 3.5.1折帶機構結構概述 30 3.5.2折帶機構主要部件的設計 30 3.5.3折帶機構總圖 31 3.6托架的設計 31 3.7打捆機總圖 32 3.8本章總結 33 第4章 控制系統(tǒng)設計 34 4.1可編程控制器介紹 34 4.2 PLC選型分析 34 4.3 PLC控制系統(tǒng)梯形圖結構 36 4.4數(shù)學模型的建立 36 4.5參數(shù)計數(shù)在PLC中的實現(xiàn)方法 37 4.6直流電機的控制程序設計 45 4.7自動程序的設計 46 4.8手動程序的設計 48 第5章 結論與展望 50 致 謝 51 參 考 文 獻 52 IV 摘 要 本論文主要是圍繞鋼管打捆機的研制開發(fā)而進行介紹的。通過對國內(nèi)外鋼管打捆機的機械結構和打捆工藝原理的分析,提出了鋼管打捆機的總體設計方案。 本論文首先介紹了鋼管打捆機的國際，國內(nèi)發(fā)展狀況以及與其涉及的相關技術， 接著分析了國內(nèi)鋼管打捆包裝機械存在的不足,提出了本論文所要研究的主要工作。 然后介紹了鋼管打捆包裝的性能要求，分析了打捆工藝，并確定了鋼管打捆機的總體設計方案。 接下來具體介紹了鋼管打捆機各個機械部分的設計并用PLC對系統(tǒng)進行控制. 最后對本論文所做的工作進行了總結，同時對打捆機系統(tǒng)進一步研究方向進行了展望。 關鍵詞: 鋼管打捆機;包裝機械;PLC ABSTRACT The main topic of this paper is about steel pipe strapping machine .According to analyzing machine construction and process principle of this system produced by internal and aboard . Firstly, the paper introduces currently developing condition of steel strapping machines and other technologies involved, at home and abroad. Then, the existing shortcomings of steel pipe strapping machine in our country are given. Then main work of this paper should be completed is concluded in this chapter. Then, by closely researching the required capacities and process principles of this system, project of system design is established. As follows, the paper describes designing of machine constructions and transmission in this term, and use PLC to control the whole system. At last, the work of dissertation is summarized and prospect of improving direction of system is presented. Keyword: Steel Pipe strapping Machine; packing machine; PLC 目 錄 摘 要 Ⅰ ABSTRACT Ⅱ 第1章 緒論 1 1.1 問題的提出及研究本課題的意義 1 1.2 國內(nèi)外鋼管打捆包裝機械研究發(fā)展現(xiàn)狀 2 1.3 本文的內(nèi)容安排 2 第2章. 鋼管打捆機的總體方案設計 4 2.1鋼管打捆機包裝機械的性能要求 4 2.1.1 國家對鋼管包裝的要求 4 2.1.2　鋼管六角堆垛成形的要求 5 2. 2鋼管打捆機系統(tǒng)的工藝流程分析 6 2.2.1　步進移管機工藝流程分析 6 2.2.2 推平機構工藝流程分析 8 2.2.3　傳帶機構工藝流程分析 9 2.2.4　剪帶機構工藝流程分析 10 2.2.5 折帶機構工藝流程分析 10 2.3 鋼管打捆機的系統(tǒng)整體設計方案 11 2.4本章總結 14 第3章 鋼管自動打捆機機械部分設計 15 3.1鋼管打捆機的機械結構總體介紹 15 3.2傳帶機構的設計 15 3.2.1傳帶機構結構概述 15 3.2.2傳帶機構主要部件的設計 16 3.2.3傳帶機構總圖 25 3.3剪帶機構的設計 26 3.3.1剪帶機構結構概述 26 3.3.2剪帶機構主要部件的設計 27 3.3.3剪帶機構部件總圖 28 3.4管成型機構的設計 28 3.4.1管成型機構結構概述 29 3.4.2管成型機構主要部件的設計 29 3.4.3管成型機構部件總圖 29 3.5折帶機構設計 30 3.5.1折帶機構結構概述 30 3.5.2折帶機構主要部件的設計 30 3.5.3折帶機構總圖 31 3.6托架的設計 31 3.7打捆機總圖 32 3.8本章總結 33 第4章 控制系統(tǒng)設計 34 4.1可編程控制器介紹 34 4.2 PLC選型分析 34 4.3 PLC控制系統(tǒng)梯形圖結構 36 4.4數(shù)學模型的建立 36 4.5參數(shù)計數(shù)在PLC中的實現(xiàn)方法 37 4.6直流電機的控制程序設計 45 4.7自動程序的設計 46 4.8手動程序的設計 48 第5章 結論與展望 50 致 謝 51 參 考 文 獻 52 第1章 緒論 1.1 問題的提出及研究本課題的意義 鋼管產(chǎn)品包裝是鋼管產(chǎn)品生產(chǎn)的繼續(xù),它是保護鋼管產(chǎn)品在流通過程中質量完好和數(shù)量完整的必要措施。大多數(shù)鋼管產(chǎn)品如管線管、高壓容器用管、液壓缸用管、液體輸送用管、氣缸用管,只有加以必要的包裝,才算完成鋼管產(chǎn)品的生產(chǎn),才能進入流通領域和進行銷售,從而完成鋼管產(chǎn)品的價值和使用價值。良好的鋼管產(chǎn)品包裝有利于保護鋼管產(chǎn)品、美化鋼管產(chǎn)品、吸引顧客、擴大銷售和增加售價。因此,許多國家都把改進鋼管產(chǎn)品包裝作為加強對外開放競銷的一個手段。從法律上看,合同中有關鋼管產(chǎn)品包裝的規(guī)定是產(chǎn)品說明的組成部分。一方違反這方面的規(guī)定,另一方面即有權拒收貨物或要求損失賠償。由此可見,鋼管產(chǎn)品的包裝條款,是合同中的主要條款之一。 大約在70年以前,鋼管產(chǎn)品的競爭主要靠商標,也就是說看一個公司的牌子響不響,到上世紀40年代初,由于生產(chǎn)的發(fā)展,大量鋼管產(chǎn)品涌進市場,這時競爭主要靠文字說明；發(fā)展到60年代,鋼管產(chǎn)品的競爭主要就靠產(chǎn)品本身的質量和特色了。隨著競爭的日趨激烈,在70年代到80年代初期出現(xiàn)了以鋼管產(chǎn)品包裝定位為特點的包裝－－即以爭取消費者為目的去設計的鋼管產(chǎn)品包裝。 中國的鋼管產(chǎn)品正是由于鋼管產(chǎn)品的包裝質量原因在國際上曾留下了“一等產(chǎn)品,二等包裝,三等價格”的名聲,對中國鋼管產(chǎn)品的出口及聲譽都造成了不好的影響。因此，要擴大出口，就必須下決心在提高鋼管產(chǎn)品質量的同時，認真就決好鋼管產(chǎn)品的外觀質量和包裝問題。 目前，國內(nèi)的鋼管打捆包裝主要還是采用人工方式，與國外先進的打捆機相比，還存在不少的缺點： 1)鋼管捆的成型沒有在專門的成型機構中完成，鋼管捆的外形不能得到保證。這就很容易使捆扎鋼管捆的各道包裝帶受力不均勻，導致包裝帶的破壞，甚至造成鋼管捆的散捆。 2)打捆過程沒有專門的工具，不能保證每道包裝帶的受力基本相同，這也同樣不能保證包裝質量。 3)不能適應于惡劣環(huán)境下的鋼管包裝，例如高溫的線管，管線管的打捆包裝。 4)鋼管捆打捆都需要手動完成，自動化水平較低，已經(jīng)嚴重不能滿足現(xiàn)代化鋼管企業(yè)的需要。 由于以上存在的缺點以及各種技術上的問題，國內(nèi)到上個世紀90年代，才有企業(yè)和技術人員對鋼管打捆機進行了一些研制工作，提出了鋼管打捆機的初步設計方案。 通過對鋼管打捆機的研究，可以借鑒和學習國外的先進的機械設計技術，自動控制技術，管理技術，減輕工人的勞動強度，提高工作效率，保證鋼管捆的包裝質量；可以改變我國目前大量鋼管打捆機以來進口的局面，填補國內(nèi)的這一空白。 1.2 國內(nèi)外打捆機發(fā)展現(xiàn)狀 目前世界上生產(chǎn)鋼管打捆機的國家主要有：美國、日本、德國、意大利。其中美國是研究鋼管打捆機的歷史較長的國家，目前已經(jīng)形成了獨立完整的鋼管打捆機體系，其產(chǎn)品以高、精、尖、產(chǎn)品居多，日本緊隨其后。由近年來微電子、材料、制造方面獨樹一幟。德國，意大利的打捆機也具有自己的優(yōu)勢方面。 進入上世紀80 ～90年代，各個發(fā)達國家為了維護本國的鋼管打捆機市場和擴大出口能力，積極采用其它領域的新技術（如微電子、 激光、新材料等）開創(chuàng)了鋼管打捆機研究開發(fā)的新局面。 我國包裝機械起步于20世紀70年代。經(jīng)過30年的發(fā)展，雖然已初步形成門類比較齊全、產(chǎn)品比較配套的產(chǎn)業(yè)，但是我們應該清楚的地看到我國在鋼管打捆那機技術方面還是十分薄弱的。目前主要的鋼管生產(chǎn)企業(yè)如上海寶鋼、內(nèi)蒙古包鋼、天津無縫鋼管公司等使用的鋼管打捆機還都依賴進口。我國目前基本上沒有或者說沒有專門對鋼管打捆機進行研究于制造。綜合分析我國鋼管打捆機的發(fā)展現(xiàn)狀，阻礙其發(fā)展的主要原因在于： 1)對打捆機輔助機械的設計知識缺乏研究。打捆機的輔助機械是打捆機至關重要的一部分，它設計的先進與否直接影響到打捆機的進度和質量。 2)主要控制部件與執(zhí)行部件－微型機（PLC）的穩(wěn)定性、氣動元件及各種執(zhí)行部件性能與可靠性還有待提高。這部分元件目前國內(nèi)的產(chǎn)品性能與國外的產(chǎn)品性能還具有一定的差距。 1.3本文的內(nèi)容安排 經(jīng)過鋼管打捆機械與控制系統(tǒng)原理的詳細分析，確定了鋼管打捆機的總體設計方案。本論文具體內(nèi)容安排如下： 第一章緒論，首先介紹了鋼管打捆機機的國際，國內(nèi)發(fā)展狀況以及與其涉及的相關技術，接著分析了國內(nèi)鋼管打捆機械存在的不足。 第二章，鋼管打捆機的總體方案設計，介紹了鋼管打捆包裝性能要求，分析了打捆工藝，并確定了鋼管打捆機的總體設計方案。 第三章，鋼管打捆機機械部分設計，具體介紹了鋼管打捆機各個機械部分的設計。 第5章，結論與展望，闡述了本設計的不足有待繼續(xù)研發(fā)。 第2章 鋼管打捆機的總體方案設計 2.1 鋼管打捆包裝機械的性能要求 2.1.1 國家對鋼管包裝的要求 依據(jù)中華人民共和國冶金部 1982-02-02-批準： 1、鋼管（鋼管和焊接鋼管）打捆包裝的有關規(guī)定 根據(jù)鋼管的驗收、包裝、標志和質量說明書GB2102-88規(guī)定： l 一般鋼管采用捆扎成包交貨，每捆應是統(tǒng)一批號的鋼管； l 每捆鋼管不應超過500Kg； l 外徑大于159mm的異型鋼管，可散裝交貨； l 經(jīng)供需雙方協(xié)議，每捆鋼管的重量可以超過5000kg，也可以小包裝交貨； l 成捆鋼管一端應放置整齊； l 短尺寸鋼管應單獨包裝交貨； l 定尺寸長度交貨的鋼管，其搭交的非尺寸長度的鋼管，應淡淡度交貨； l 成捆鋼管應用鋼帶或鋼絲捆扎牢固； l 每捆鋼管的捆扎道數(shù)應符合（GB2101-88）表2.1； l 鋼管的捆扎包裝形式有如圖2.1所示的幾種： 表2.1GB-2101-88 每捆鋼管長度 最少捆扎道數(shù) <=3 2 >3但<=4.5 3 >4.5但<=7 4 >7但<=10 5 >10 6 l 壁厚大于1.5mm的冷軋不銹鋼管，應不少2層的麻袋或料布緊密包裹，鋼帶或鋼 絲捆扎（經(jīng)雙方同意也可以裸體捆扎）。每捆最大量為2000kg。 鋼管的捆扎包裝形式如圖2.1所示，主要有三種：六角包裝、矩形包裝、圓形包裝。其中六角形包裝比矩形包裝形狀穩(wěn)定，比框架式包裝經(jīng)濟、簡便易行，比圓包裝件外形 整齊美觀，堆放時受力面大，且便于計算，故在實際生產(chǎn)中，廠家多采用六角形包裝件，因而所研制的鋼管打捆機也是將鋼管堆垛成六角形并并完成打捆包裝。 2.1.2鋼管六角堆垛成形的要求 不管鋼管管徑大小如何，鋼管在成型器中的形狀均成六邊形，如圖2.2所示： 圖2.2 鋼管總數(shù)的計算示意圖 正六邊形的對角線上的一排管的根數(shù)一定是每一邊的管的根數(shù)的2倍減去1，并且對角線兩側鋼管行成兩個全等的等腰梯形，則每捆管的數(shù)量即為兩個梯形根數(shù)之和加上對角線上一排鋼管的根數(shù)。設每捆總根數(shù),與每邊根數(shù)x的關系如下式： 推倒出合理根數(shù)及質量區(qū)間。 表2.3所列數(shù)值是在不同直徑下無縫管線管的最佳合理根數(shù)及質量，在設計打捆裝置時，可以此為依據(jù)，當鋼管壁厚變化時，仍可按上述計算過程進行計算歸類。 表2.2 鋼管捆的合理參數(shù) 管徑（mm） 捆每邊根數(shù) 每捆總根數(shù) 每捆總質量 33.5 ｛6，7，8，9｝ ｛97，217｝ ｛1320…，3150｝ 42.5 ｛5，6，7，8｝ ｛61，169｝ ｛1145，…，3174｝ 48 ｛5，6，7｝ ｛61，127｝ ｛1406，…，2926｝ 60 ｛4，5，6｝ ｛37，91｝ ｛1083，…，1786｝ 76 ｛3，4，5｝ ｛19，61｝ ｛757，…，2430｝ 89 ｛3，4｝ ｛19，37｝ ｛951，…，1851｝ 114 ｛2，3｝ ｛7，19｝ ｛456，…，1851｝ 140 ｛2，3｝ ｛7，19｝ ｛631，…，1715｝ 2.2鋼管打捆機系統(tǒng)的工藝流程分析 鋼管打捆機的工藝流程實現(xiàn)可以有吊式、機械式。通過對電磁吊式和機械式的打捆工藝的的深入研究。我們得出不管那種方式雖然實現(xiàn)方式不同，但其主要的工作流程都相類似，都是：首先將鋼管堆垛成型，這部分我們稱其為管成型機構；然后推整齊，這部分我們稱它為推平機構：最后打捆成型，我們稱它為折帶機構。在此過程中涉及的鋼帶運輸和剪切我們分別稱其為傳帶機構和剪帶機構。 2.2.1步進移管機工藝分析 在管成型工藝過程中首先是落管，即將鋼管運輸?shù)揭欢ㄎ恢煤笞孕新淙氤尚蜋C構，完成此工作的機構裝置我們稱它為步進移管機，由于不是課題內(nèi)容但為了使設計內(nèi)容完善我僅提出簡單的方案。 步進移管機的主要工作，如圖2.3所示，是對來至移鋼機的鋼管進行對齊，并依次往右步進移動。 圖2.3步進移管機原理圖 其具體動作如下： 1) 鋼管從移鋼機到達位置1； 2) 步進移管一次，將有鋼管移到位置2；另有鋼管到達位置1； 3) 步進移管一次，將有鋼管移到位置3；將位置3的鋼管進行端面對齊； 4) 另有鋼管到達位置1，2； 5) 步進移管一次,將有鋼管到達位置3, 4,將位置3的鋼管進行端面對齊;另 6) 有鋼管到達位置1, 2; 7) 步進移管一次,將有鋼管到達位置3,4,5,位置3處的鋼管進行端面對齊,位 8) 置5的鋼管將進入到下一個工位;另有鋼管到達位置1,2; 2.2.2水平移管機工藝流程分析 1) 鋼管通過移管機的位置5后到達水平移管機的位置,同時對從步進移管機到達誰平移管機的鋼管根數(shù)計數(shù); 2) 從步進移管機過來的鋼管依次在水平移管機的當款左側處堆積,直到水平移管機擋塊左側(如圖2.4所示)的鋼管數(shù)等于此層六角成型所需鋼管的根數(shù); 3) 水平移管機拖動輸送鏈將在原來位置1的一層鋼管運輸?shù)轿恢?,位置2的右側有擋塊以防止鋼管從右測滑落到地面; 4) 重復1)-3)各個過程,但是鋼管的根數(shù)值據(jù)六角成型下一層所需鋼管根數(shù)確定。 通過步進移管機和水平移管機兩個工位后,鋼管按要求送入管成型機構,當管送滿六角支撐一半后兩側氣缸同時推動擋板上升(如圖2.5為初位置) ,到位后繼續(xù)落管,并進行手工協(xié)調,直到落滿為止。 圖2.5六角支承管成型機構 2.2.2 推平機構工藝流程分析 管成型機構工位后: 1) 管落滿一半時,推平機夠進行工作,氣缸活塞桿前伸,推板順軌道向前位移,推平鋼管; 2) 工作完成后回復到初位置(如圖2.6推平機構初位置); 3) 待管成型工位結束后,重復前一此次推平動作,回復初位置。 圖2.6推平機構 2.2.3傳帶機構工藝流程分析 根據(jù)各種打包帶的不同特性有不同的機構來實現(xiàn)傳送,由于本課題采用的是80x10(mm)的鋼帶,故采用以下結構(如圖2.7傳帶機構),此機構通過夾送輥的摩擦效應向下一步剪切工位輸送鋼包裝帶,其動作為: 1) 手工或自動解帶并送入夾送輥,到位后活動夾送輥氣缸工作,活塞桿推動下夾送輥向上位移,夾緊鋼帶; 2) 平行軌道機構(如圖2.8)氣缸工作,活塞桿推動軌道板前行至折帶機構正上方; 3) 同時通過聯(lián)軸器與上夾送輥相連結的步進電機得到信號開始工作,帶動夾送輥傳送鋼包裝帶; 4) 帶到位后步進電機停止工作,平行軌道機構回復初位置,鋼帶落入折帶機構的折臂槽中,為下一個工位作準備。 圖2.7傳帶機構 圖2.8平行軌道機構 2.2.4 剪切機構工藝流程分析 傳帶機構工位完成,剪切機構(如圖2.9)動作: 1) 剪切汽缸工作,活塞桿上伸,推動剪刀板一側彈簧壓緊機構壓緊鋼帶; 2) 剪刀片立即工作,切斷鋼帶 3) 動作完成回復初位置。 圖2.9剪切機構 2.2.5折帶機構工藝流程分析 以上工位完成后折帶機構(如圖2.10)工作: 1) 上行汽缸工作,活塞桿上升推動打捆頭上移,使鋼帶與鋼管底層相貼平: 2) 折臂兩側氣缸動作,推動折臂打捆。 3) 打捆結束焊接,折臂氣缸和上行氣缸同時回復。 圖2.10折帶機構 2.3鋼管打捆機的系統(tǒng)整體設計方案 根據(jù)國內(nèi)外感觀打捆機的生產(chǎn)實際的基礎上,初步提出了一套鋼管打捆機的總體設計方案。該系統(tǒng)采用了PROFIBUS-DP的現(xiàn)場總線技術,以先進的西門子現(xiàn)場總線控制模塊實現(xiàn)部件;采用了一些新型的氣動元件和性能優(yōu)越的電機。本設計參考以下系統(tǒng)方案進行結構動作設計(如圖2.11所示) 圖2.11打捆機的系統(tǒng)設計方案圖 管成型機構及折帶機構工作流程框圖： 圖2.12 系統(tǒng)工作流程圖 2.4 本章總結 本章主要對鋼管打捆機的各機構進行了劃分，并對各機構進行了工藝流程分析，通過對西門子的系統(tǒng)方案的分析，提出了本設計的結構方案。鋼管打捆機由步進移管機構、水平移管機構、六角管成型機構、傳帶機構、剪帶機構、推平機構、折帶機構以及平行軌組成。本設計主要設計傳帶、剪帶、折帶工步的結構部分。在本章中明確了各機構的執(zhí)行任務，實現(xiàn)了功能的劃分。 第3章 鋼管自動打捆機機械部分設計 3.1鋼管打捆機的機械結構總體介紹 根據(jù)上章提出的鋼管打捆機的總體方案，本文參考了國內(nèi)一些人工、半自動鋼管打捆機的機械結構。經(jīng)過分析對比改進，提出以汽缸為主要驅動的傳動、剪帶、推平，成型打捆等機構。汽缸驅動較國內(nèi)目前的鏈式打捆機有較多優(yōu)點： 1) 氣壓傳動采用空氣作為介質，空氣可以從大氣中獲取，且取之不盡，故無介質供應困難和介質費用的支出；同時，用后的空氣可以直接排入大氣而不會污染環(huán)境，且噪聲小較鏈傳動有更好的環(huán)保優(yōu)勢，符合人性化工作趨勢； 2) 氣壓傳動反映快，動作迅速，在帶成型捆包時要求有較高的位置準確性，防止捆包松動，在運輸過程中對工人造成生命危險。氣壓傳動正好滿足這一點，彌補了鏈輪傳動的不精確性； 3) 由于氣體的可壓縮性便于實現(xiàn)系統(tǒng)的過載自動保護，使用安全；另外啟動元件維護使用方便，管路不易堵塞，不存在介質、補充和更換等問題，傳動性能號。 3.2傳帶機構的設計 3.2.1傳帶機構結構概述 傳帶機構的實現(xiàn)要求： 1) 傳帶機構在工作過程中需給鋼帶提供動力 2) 傳帶機構需控制帶的長度 根據(jù)以上要求，此設計采用摩擦輪傳動，摩擦輪傳動有以下優(yōu)點： 1) 傳動零件的結構簡單，易于制造； 2) 傳動平穩(wěn)，工作時噪音小。 3) 過載時，傳動件間產(chǎn)生相對滑動，可防止其他零件過載損傷； 根據(jù)以上理由故采用摩擦輥夾送，同時測算走過的帶長既滾過周長。 3.2.2 傳帶機構主要部件的設計 (1)摩擦輪設計過程和結果 1) 材料選擇 在工作過程中摩擦論的主要失效形式是磨損和高溫點蝕，所以材料必須有很好的耐磨性和較高的的強度、硬度。比較各材料的特性選擇45鋼并進行高頻淬火處理。 2) 摩擦輪的結構設計 圓柱摩擦輪傳動，如圖3.1所示： 圖3.1 圓柱摩擦輪傳動示意圖 通過機械電子手冊計算得 ㈠ 傳動功率P1為：1.1kW 主動軸轉速n1為：30r/min 傳動比i為：1 接觸形式為：外接觸 ㈡ 選擇的材料和潤滑狀況為：淬硬鋼/淬硬鋼，干潤滑。 ㈢ 許用摩擦系數(shù)[f]選擇為：0.030 許用接觸應力[σH]選擇為：1800N/mm·mm 寬度系數(shù)ψa選擇為：0.30 選擇原動機的工作方式為：均勻（如啟動力矩小的電動機） 選擇工作機的工作方式為：較小沖擊 工況系數(shù)為：1.25 ㈣ 中心距的計算公式為： 計算得到中心距a為：163.8mm ㈤ 滑動率ε為：1.00% d1的計算公式為： 計算得到d1為：163.8mm d2的計算公式為： 計算得到d2為：162.2mm b的計算公式為： 計算得到b為：49.1mm 進行實際要求調整，取d1=160,d2=160 由于帶寬為80㎜，考慮傳送的穩(wěn)定和準確性取b=100㎜ ㈥ 壓緊力Q的計算公式為： 計算得到壓緊力Q為：178155.6N 由于是摩擦副的近似計算，真正的摩擦副為淬硬鋼和鋼帶的滾動摩擦，考慮到鋼帶的可塑性會產(chǎn)生很大的摩阻，在整個工作中起主要作用的是摩擦阻，摩擦力可以忽略不計，故取小的多的壓緊力Q＝220N，考慮過程摩擦取摩擦力f=200N。 最后零件圖見圖3.2。 3.2 摩擦輥零件圖 （2）轉軸的設計過程和結果 1) 材料的選擇 在工作過程中軸的主要失效形式是疲勞損傷，故軸的材料應具有高的強度及剛度，對應力集中的敏感性低。故選用強度、塑性與韌性等機械綜合性能較好的45鋼，并進行正火和調質處理。其機械性能查表得：бB =637Mpa , бS =353Mpa , б-1 =268Mpa , τ-1=155Mpa,ψб=0.2,ψτ=0.1. 2) 軸的結構設計 按扭轉強度初步計算軸徑 由式及查表得 d =A0 ㎜ 考慮軸端安裝聯(lián)軸器和摩擦輥需要開鍵槽，將直徑加大并取標準值，所以取 d =40㎜。 a) 以 Ф40等直徑為基礎進行設計。 軸上零件布置見圖3.10 圖a所示，①在軸的輸入端安裝聯(lián)軸器，聯(lián)軸器的尺寸采用GB5843-86型剛性聯(lián)軸器，即聯(lián)軸器孔徑為19㎜，聯(lián)軸器長42㎜，采用軸肩定位。故聯(lián)軸器與軸配合的軸斷長度取為40㎜。②根據(jù)拆裝需要軸承選用6208軸承采用彈性擋圈定位，尺寸如圖3.2圖a所示。③夾送輥內(nèi)孔長80㎜，采用軸肩定位。 b) 按彎扭合成強度條件校核軸 ① 畫出軸力學模型圖見圖3.3圖a； (a) 軸力學模型圖 （b）軸支承反力受力圖 （c）水平面彎矩圖 （d）垂直面彎矩圖 （e）合成彎矩圖 （f）轉矩圖 （g）彎矩具體計算圖 圖3.3 軸受力圖 ② 摩擦輪作用力計算 輸出軸轉矩 T＝200x160＝16000N.㎜ 輪圓周力 Ft=200N 輪軸向力 Fa=0N 輪徑向力 FR=415-20x9.8=220N ③ 計算支承反力見圖3.3圖b 水平面支承反力 RAh= = =359N RbH= = =159N 垂直面支承反力 Rav= = =395N Rbv= = =175N ④畫彎矩圖、轉矩圖、計算彎矩圖 水平面彎矩圖見圖3.3圖(c) MH=Ftx87.5=87.5x200=17500N·㎜ 垂直面彎矩圖見圖3.3圖（d） MV=FVx87.5=220x87.5=19250N·㎜ 合成彎矩圖見圖3.3圖（e) M=N·㎜ 轉矩圖見圖3.3圖（f） T=16000N·㎜ 計算彎矩圖見圖3.3（g）;轉矩圖按脈動循環(huán)變化處理，即α≈0.6。 Mca1=M=26015.6N·㎜ Mca2==N·㎜ Mca3=αт=0.6x16000=9600N·㎜ ⑤校核軸的強度 由圖3.3a、g知Ⅰ剖面為最小直徑，彎矩較大，Ⅱ剖面承受最大彎矩。 Ⅰ剖面的計算應力為 бca= ＝ ＝14.0MPa Ⅱ剖面的計算應力為 бca= ＝ =4.3Mpa 查手冊表得：Mpa бca[S] 所以Ⅰ剖面安全，軸工作安全 部件如圖3.4 圖3.4 軸 （3）軸承的計算校核 旋轉著的軸承，內(nèi)、外圈滾道及滾動體經(jīng)受著迅速變化的接觸應力，當工作循環(huán)達到一定次數(shù)后，接觸表面可能發(fā)生疲勞點蝕。這是滾動軸承失效的主要形式。由失效分析知，對于一般轉速（n>10r/min）的軸承，應進行防止疲勞點蝕的壽命計算，對于靜止或極慢轉數(shù)（n1≤0r/min）的軸承，應作靜強度計算，計算過程及結果如下： （4）電機、氣缸、托架的選擇 ①電機的選擇 工作扭矩 T=16000N·㎜ 故選擇BA110H-02型號的三項混合式步進電機，相關數(shù)據(jù)為：V=325AV;I=4.8A;T=16.0N·m ②氣缸的選擇 承載負荷 W=20x9.8=196N，分析結構可知活塞行程為40㎜，故選擇DNG-32-40-PPV-A. 相關數(shù)據(jù)：F=482N;緩沖長度L=20㎜; ③托架的選擇 由以上配套選擇型號為HMBS的型材。 3.2.3 傳帶機構總圖 如圖3.5所示 圖3.5 傳帶機構總圖 3.3剪帶機構的設計 3.3.1剪帶機構結構概述 考慮到鋼帶的可塑性，以及剪帶的要求： 1) 剪帶要平穩(wěn)，鋼帶無卷曲現(xiàn)象； 2) 剪帶過程結束后要保證下一次傳送時的平穩(wěn)，不影響傳送。 根據(jù)以上要求剪帶部分有壓帶機構和剪切機構兩部分組成。壓帶機構主要負責把鋼帶壓平，防止剪切彎曲和震動。此設計由壓板和壓緊彈簧組成（如圖3.6）。剪切機構有刀片，刀把，和剪切汽缸組成，主要負責剪切鋼帶。為了保證帶的切斷，剪支座開一剪刀槽，使剪刀落入槽中完全剪斷鋼帶。由于剪刀槽的緣故，剪切時未壓緊的一側鋼帶肯定會有一定彎曲，為了使剪切后順利下一次傳送，所以需要把剪刀槽開在靠折帶機構的一側。 圖3.6 壓緊裝置 3.3.2剪帶機構主要部件設計 （1）刀把的設計與結果 分析結構確定刀把的形狀與尺寸，如圖3.7 （2）軸承的計算與校核 零件如圖3.7 圖3.7刀把 (3）氣缸選擇 由手冊查表得 ：鋼帶бB=300MPa； 由于剪帶機構為鱷魚式，點接觸剪斷，接觸面積很小估算S＝1㎜2，則 F＝бBxS=300x1=300N 故選取行程為50㎜的氣缸，型號DNG-32-50-PPV-A，相關數(shù)據(jù)為：F=482N;緩沖長度L=20㎜。 3.3.3剪帶機構部件總圖 如圖3.8所示 圖3.8 剪帶機構 3.4管成型機構的設計 3.4.1管成型機構結構概述 管成型機構實現(xiàn)功能要求： 1) 管自動或輔助半自動堆跺成六角形 2) 管堆跺端面需平齊 由于落管需自動堆跺成六角形，故此管成型機構有六角下底座及兩側擋板構成，擋板通過氣缸活塞推動到位成型。為了實現(xiàn)管端面平齊功能，管成型機構還帶有輔助機構即推平機構。 3.4.2管成型機構主要部件的設計 （1）六角支座的結構設計和結果 1）材料的選擇 在工作過程中，下支座受鋼管的沖擊容易產(chǎn)生強度和剛度失效，所以選擇強度、硬度等綜合機械性能較高的材料，選擇碳素結構鋼，冷軋厚鋼板GB13237-91 30鋼。бb=440～590MPa 2) 支座的結構設計 初選鋼板厚度為25㎜，進行機構校核受力分析如圖3.17 G=N·mg=19x1556.4=29572.3N 則側板壓力F＝29572.3N ，在工作過程中筋板其主要支承作用，校核筋板， б＝ 8.96MPa б<бb，安全 （2）氣缸得選擇 由結構分析可知行程為500㎜，選取氣缸型號DNG-50-500-PPV-A，相關數(shù)據(jù)：F=1178N;緩沖長度L=23㎜.擋板重量G=144.2N小于氣缸標準推力。 3.4.3 管成型機構部件總圖 圖3.9管成型機構 圖3.9 管成型機構 3.5折帶機構設計 3.5.1折帶機構結構概述 折帶機構實現(xiàn)功能及要求： 1) 帶打捆成型緊湊； 2) 帶成型過程位置準確； 3) 鋼帶傳送到位不變形； 4) 帶要低于鋼管底層，易于包裝。 鑒以上要求折帶機構的功能由六角折臂氣缸和上行氣缸共同實現(xiàn)，為了解決鋼帶彎曲變形的問題，此設計采用輔助機構即平行軌道機構輔助，在鋼帶進入打捆工作區(qū)前，由平行軌道裝置為鋼帶鋪設軌道，實現(xiàn)鋼帶平行爬軌不變形。 3.5.2折帶機構主要部件設計 (1)折臂的設計 1）材料的選擇 在工作過程中，折臂連續(xù)捆帶成型，容易變形，產(chǎn)生撓度，所以選擇強度、硬度等綜合機械性能較高的材料，選擇碳素結構鋼，冷軋厚鋼板GB13237-91 30鋼。бb=440～590MPa。由于鋼帶的可塑性和折臂本身質量較輕，重心低，內(nèi)焊有雙導軌，能加強剛度，故能保證正常工作。 2)零件圖如圖3.10 圖3.10 折臂 (2)氣缸的選擇 由結構分析可知，此結構為鉸鏈結構，采用杠桿機構的短臂與氣缸活塞相連，較活塞直接推動折臂大大減少了空間和托架的高，實現(xiàn)了操作的安全性和便利性。氣缸轉角為5°，選短行程氣缸DNG-50-200-PPV-A，相關數(shù)據(jù)為：F=1178N;緩沖長度L=23㎜。 同時，為了實現(xiàn)遮蔽機構向上位移，采用氣缸工作活塞上升推動實現(xiàn)。選擇氣缸型號DNG-50-40-PPV-A,相關數(shù)據(jù)：F=1178N;緩沖長度L=23㎜。支承負荷G=mg＝1000N，小于氣缸標準推力。符合工況要求。 3.5.3 折帶機構總圖 圖3.11 折帶機構 3.6托架的設計 1）材料的選擇 由于鋼管重量要求，需選擇剛度、強度較高的型材，此機構選擇結構用冷彎方形空心型鋼70x70,牌號Q235,бb=375～460MPa，其有一定的強度，良好的鑄造性和韌性，焊接性較好，廣泛運用于機械零件。 2）計算與校核 據(jù)結構分析和要求，鋼管打捆3道，故采用24支架，則 G=n·mg=（3+4+5+4+3）x1561.7=28572.3N 每根支架承載量F= ＝1188.9N б= ＝8.8MPa б<бb 工作安全 3.7 打捆機總圖 圖3.12 裝配總圖 3.8 本章總結 這一章進一步明確了鋼管打捆機的功能和要求，通過對打捆機的研究分析，進一步細化方案，對各機構主要部件進行了詳細的分析與計算，在實際設計過程軸中，對各機構設計的問題進行了優(yōu)化于改進： 1） 為了實現(xiàn)一點傳動，鋼帶貫穿于傳帶、剪帶、折帶三個工作區(qū)，同時不影響其工作，此設計棄用傳統(tǒng)的鏈帶夾送而采用摩擦輥夾送，大大優(yōu)化了傳送性能。減小了機器空間。由于氣缸的作用，精度大大提高。 2） 剪帶機構采用并改進了傳統(tǒng)的的鱷魚式雙汽缸推剪，采用單氣缸推動，先壓后剪，其壓帶功能由彈簧壓緊裝置代替，大大節(jié)省了成本優(yōu)化了空間。 3） 為了減少人工操作六角管成型機構采用雙側擋板上升機構，由氣缸推動，比傳統(tǒng)的鏈式拖動精度高，結構小，大大優(yōu)化了打捆機的性能與結構，提升了打捆機的自動化程度。 4） 折帶機構雙臂頻繁開合，開合角度大，對氣缸性能要求增加，大大增加了打捆機的空間和高度，其高度大大超過了工人視線范圍，給工人造成了安全隱患，此設計采用杠桿鉸鏈式雙臂，通過推動短臂來實現(xiàn)控制長臂，大大優(yōu)化了空間，提高了安全性和可操作性。 5） 鋼帶的塑性變形為傳帶帶來了問題，本設計采用平行軌道搭橋的方式，大大優(yōu)化了包裝性能，和傳帶的穩(wěn)定性。 第4章 PLC控制系統(tǒng)的設計 4．1 可編程控制器介紹 可編程控制器（Programmable Controller）簡稱PC，它不是當前流行的個人計算機（Personal Computer）的通稱，也不是早期的可編程邏輯控制器。為了不與成為PC的個人計算機相混淆，人們將可編程控制器仍成為PLC?，F(xiàn)代的可編程控制器是以微處理器為基礎的新型工業(yè)控制裝置，是將計算機技術應用于工業(yè)控制領域的嶄新產(chǎn)品 4．2 PLC選型分析 OMRON CPM2A是一種緊湊、高速的可編程控制器，它在一個小巧的單元內(nèi)綜合有各種性能，包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設定和時鐘等功能。SYSMAC OMRON CPM2A60 PLC是由日本歐姆龍公司生產(chǎn)的小型整體式可編程控制器，作為小型機的一種，它的性能價格比很高，體積小巧，功能靈活實用，已在小規(guī)模控制中獲廣泛應用。 當CPU的I/O點數(shù)不夠用或需要模擬量I/O時，可以增加I/O擴展單元。CPM2A-20EDT的開關量擴展單元有12點輸入和8點輸出的結構，最大可以連接3個擴展單元，可將本地I/O擴展單元增至80點。 模擬量擴展單元采用的是2路A/D輸入,1路D/A輸出。 將輸入量依次分配給輸入繼電器,輸出量依次分配給輸出繼電器,畫出I/O端子分配圖,如圖4.1所示。 圖4.1 I/O端子分配圖 4.3 PLC控制系統(tǒng)梯形圖結構 系統(tǒng)總程序結構如圖4.2所示: 圖4.2 總程序結構圖 4.4 數(shù)學模型的建立 皮帶依靠兩個相切的夾送輥夾住而前進,滾輪的線速度即為鋼帶的速度,在一次循環(huán)過程中,鋼帶歷經(jīng)一個從0開始勻加速,再勻速,最后勻減速到0的過程。如圖4.3。 已知： D(mm)——滾輪直徑 V(m/min)——帶速 a(m/s2)——皮帶加速度 n(r/min)——夾送輥滾輪轉速 L(mm) ——所需鋼帶有效長度 圖4.3 數(shù)學模型 4.5 參數(shù)計算在PLC中的實現(xiàn)方法 (1) 總脈沖數(shù)算法：= 程序處理如下圖4.4： 圖4.4 計算總脈沖數(shù)梯形圖 (2)給定速度對應的數(shù)字量：= 程序處理如下圖4.5： 圖4.5 計算給定速度對應的數(shù)字量梯形圖 （3）每10ms累加的數(shù)字量：＝ 程序處理如下圖4.6： 圖4.6 計算每10ms累加的數(shù)字量梯形圖 （4）減速點的脈沖值： ＝- 程序處理如下圖4.7： 圖4.7 計算減速點的脈沖值梯形圖 在參數(shù)計算時計算時用雙字節(jié)BCD雙通道，加減運算結果存兩通道，乘除運算結果存四通道。在參數(shù)計算的過程中，為了保證運算結果的精度和不溢出，在對π值取值上將π值擴大100000，即π取314159，然后在后面的計算中除以100000，使得結果保持不變。數(shù)據(jù)存儲區(qū)DM共有1536個通道并將其存在兩個通道里范圍為DM0000～DM1023、DM6144～DM6655，每個通道16位，4位數(shù)字。因此314159存在兩個通道里。 在程序中處理數(shù)據(jù)時，常用到雙字節(jié)乘法指令MULL，雙字節(jié)乘法指令MULL，單字節(jié)除法指令DIV，雙字節(jié)除法指令DIVL，加法減法指令。在用除法指令DIV、DIVL時應注意計算結果的準確性。即要進行四舍五入的處理。這對于鋼帶的實時長度、定時速度等的計算是必要的。其它應用到的幾條指令有： 高速定時器指令---TIMH，讀出高速計數(shù)器的現(xiàn)在值---PRV，指令計數(shù)器指令---CNT，上升沿微分指令---DIFU，比較指令---CMP， BCD倍長除---DIVL， 1桁右移指令--- SRD。 四舍五入的處理有兩種方法： 方法一：將余數(shù)擴大十倍再除以除數(shù)用其商與5比，若是大于等于5則給第一次除法運算的商加1，反之則保留其商值不變。 方法二：將除法的余數(shù)與除數(shù)的一半進行比較。若是余數(shù)大于等于除數(shù)的一半則將除法的商加1，反之則保留其商值不變。 在程序中采用了方法一，例如在參數(shù)計算時對總脈沖數(shù)算法程序中應用到的。 4.6 直流電機的控制程序設計 在該自動打包機構的一次運動循環(huán)過程中，電機經(jīng)過一個從0開始勻加速,再勻速,最后勻減速到0的過程。按下啟動按鈕，后開始加速，每隔10秒中即累加一個數(shù)字量，讀當前脈沖，直到累加值大于等于給定速度所對應的數(shù)字量時送輸出，斷開自鎖，加速過程結束。繼續(xù)讀當前的脈沖值，并與減速點所對應的脈沖值相比較，當當前脈沖值大于等于減速點所對應的脈沖數(shù)值時，斷開自鎖，勻速過程結束。繼續(xù)讀當前脈沖值，每隔10秒中即減少一個數(shù)字量，直到當前數(shù)值為0的時候送輸出，斷開自鎖，減速過程結束。 013通道里的電壓數(shù)字量經(jīng)D/A轉化后的模擬量功率放大后來驅動電機。D/A轉化為10位，電壓數(shù)字量最大值1024經(jīng)D/A轉化后功率放大后電機的速度是額定功率速度。 每隔10ms，013通道里的電壓數(shù)字量累加一次，電壓數(shù)字量階梯性增加，功率放大后的電壓也隨之增加，電機加速運行。勻速階段電壓數(shù)字量保持不變，電機勻速運行。減速階段，每隔10ms，電壓數(shù)字量減少一次，經(jīng)功率放大后的電壓也在階梯性減小，電機勻減速運行。 4.7 自動程序的設計 在自動狀態(tài)下啟動后，在每個掃描周期內(nèi)調用實時顯示子程序。啟動時的微分指令控制計算一次電機運行的參數(shù)（包括速度對應的電壓數(shù)字量，加速時每次累加的電壓數(shù)字量，減速點的脈沖值），啟動電機并判斷加速階段是否結束，加速階段完成之后進入勻速階段，并判斷是否到減速點，減速階段結束時即電機停止，然后落剪剪切鋼帶，剪切完后抬剪。同時鋼管支撐機構內(nèi)鋼管以落滿（即達19根），鋼帶導軌開始退出，到位后打包機構整體上升開始折帶打包，打包完成焊接鋼帶，焊接完成折帶機構復位，導軌推入，進入下一循環(huán)。 PLC控制系統(tǒng)的自動處理程序梯形圖4.8。 圖4.8 自動程序梯形圖 4.8 手動程序的設計 手動程序可以實現(xiàn)結構中每一個執(zhí)行機構的單獨動作。按住汽缸動作按鈕可以控制每一個氣缸的單獨動作，在到位后斷開。 程序設計如下圖4.9： 圖4.9 手動程序梯形圖 第5章 結論與展望 本系統(tǒng)通過對鋼管打捆機械工藝流程的分析，在檢測元件上選擇了安裝簡易、應用方便、響應速度快、可靠性高的智能編碼器、傳感器作為控制信號的來源；在控制上采用先進的PROFIBUS-DP現(xiàn)場總線技術，并結合先進的機械技術、計算機與信息處理技術、自動化控制技術、智能傳感、編碼等技術，設計了鋼管打捆機的系統(tǒng)總體方案。本文完成的的主要研究工作，可以歸納為以下幾點： 1) 詳細分析了鋼管六角堆垛成型的工藝原理，劃分了成型打捆的機構組成，闡述了各個機構的工藝流程，為控制系統(tǒng)提供了設計依據(jù)。 2) 提出了鋼管六角成型鋼管打捆機的主要設計方案，并詳細設計分析了鋼管打捆機各機構主要部件的功能，要求，以及形狀并進行了力學分析。 3) 詳細分析了鋼管打捆機各機構的若干關鍵技術，解決了占地空間大，機身過高等操作問題，實現(xiàn)了打捆機的緊湊性，操作的便利性，使整機大大低于人的高度，從而大大減少了工人操作的危險性。 本系統(tǒng)設計的打捆機械較好的滿足了半自動鋼管打捆生產(chǎn)的需要，但是實現(xiàn)鋼管打捆機械全面自動化、功能完備化及產(chǎn)品系列化，以滿足種類繁多、形狀各異的鋼材打捆包裝要求，這些問題將成為本系統(tǒng)所面臨的主要問題。 就筆與此，由于對問題的認真思考和對天津特鋼公司打包機圖片及原理的認真分析，得出了新的更先進的方案思想。此方案打捆機能實現(xiàn)多用途、全自動、并且能在惡劣環(huán)境下實現(xiàn)無人化操作，同時還能滿足國際鋼管打捆. 致 謝 本設計工作是在金盛愛教授的悉心指導下完成的。金老師平易近人、虛懷若谷，在平淡中見高遠。畢業(yè)設計期間，陳老師給予學生以關懷、教誨與幫助，從課題的選擇、研究到論文的定稿傾注了老師大量的心血。老師教會了我如何觀察問題、分析問題和解決問題。嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、對知識的執(zhí)著、為人師表的風范在導師的身上體現(xiàn)的淋漓盡致，這一切都將銘記在我的腦海里，受益終身。 在設計過程中始終得到老師的精心指導和點撥，老師博學務實、寬容豁達、思維敏捷的風格深深感動著我。在此，對陳老師的關心與教導表示由衷的感謝和崇高的敬意。 雖然論文表面上是一些數(shù)據(jù)、圖表和文字的堆積，但它凝聚了全體老師和同學們的關心和熱情，在此感謝他們近三個月的幫助與支持。謹向各位老師和所有關心、支持、幫助我的人表示由衷的感謝！ 參考文獻 [1]閻會選， 鋼管六角包裝的設計與制作口，焊管，2000.1 [2]梁志宏， 鋼管捆扎六角成型優(yōu)化設計，沈陽工業(yè)學院報，2001.6 [3]徐灝， 機械設計手冊（第5卷），機械工業(yè)出版社，2001年第2版 [4]徐灝， 機械設計手冊（第2卷），機械工業(yè)出版社，2001年第2版 [5]李小寧， 氣動技術發(fā)展動向和應用概況，機械工業(yè)出版社，1997.12 [6]孫江宏 黃小龍， Pro/ENGINEER 入門與提高，清華大學出版社，2005.3 [7] 王永華主編. 現(xiàn)代電器控制PLC應用技術. 北京航空航天大學出版社 2003.5 56