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畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）
相關(guān)資料
題目： 多關(guān)節(jié)魚(yú)形機(jī)器人設(shè)計(jì)
信機(jī) 系 機(jī)械工程及自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)
學(xué) 號(hào)：
學(xué)生姓名：
指導(dǎo)教師：
目 錄
一、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告
二、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）外文資料翻譯及原文
三、學(xué)生“畢業(yè)論文（論文）計(jì)劃、進(jìn)度、檢查及落實(shí)表”
四、實(shí)習(xí)鑒定表
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）
開(kāi)題報(bào)告
題目： 多關(guān)節(jié)魚(yú)形機(jī)器人設(shè)計(jì)
信機(jī) 系 機(jī)械工程及自動(dòng)化 專(zhuān)業(yè)
學(xué) 號(hào)：
學(xué)生姓名：
指導(dǎo)教師：
課題來(lái)源
水下機(jī)器人在海洋環(huán)境研究、海洋資源探測(cè)和開(kāi)發(fā)等民用領(lǐng)域和海洋軍事方面具有廣闊的應(yīng)用前景和巨大的潛在價(jià)值。
科學(xué)依據(jù)（包括課題的科學(xué)意義；國(guó)內(nèi)外研究概況、水平和發(fā)展趨勢(shì)；應(yīng)用前景等）
隨著人類(lèi)的發(fā)展，對(duì)資源的需求不斷增加。陸上資源的日益緊缺，讓我們把目光投向海洋。21世紀(jì)是海洋開(kāi)發(fā)的世紀(jì)，水下機(jī)器人在海洋環(huán)境研究、海洋資源探測(cè)和開(kāi)發(fā)等民用領(lǐng)域和海洋軍事方面具有廣闊的應(yīng)用前景和巨大的潛在價(jià)值，吸引了人們更多的注意力。利用仿生學(xué)原理，開(kāi)發(fā)類(lèi)似海豚或金槍魚(yú)的操縱與推進(jìn)技術(shù)是一個(gè)很有前途的研究方向之一。
上世紀(jì)三十年代起，人類(lèi)開(kāi)始對(duì)魚(yú)類(lèi)游動(dòng)進(jìn)行觀察，提出了大量關(guān)于魚(yú)類(lèi)游動(dòng)機(jī)理的解釋。近年來(lái)，隨著人類(lèi)對(duì)魚(yú)類(lèi)游動(dòng)機(jī)理了解的加深，同時(shí)伴隨著仿生學(xué)、流體力學(xué)、機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步，計(jì)算機(jī)、傳感器和智能控制技術(shù)的快速發(fā)展，以及新型材料的不斷涌現(xiàn)，對(duì)仿生水下機(jī)器人技術(shù)的研究達(dá)到了一個(gè)新的頂峰，涌現(xiàn)了大量基于魚(yú)類(lèi)游動(dòng)機(jī)理的仿生水下機(jī)器人。
研究?jī)?nèi)容
1.魚(yú)的外形設(shè)計(jì)，本設(shè)計(jì)是以金槍魚(yú)為模型，要盡量達(dá)到其仿真效果
2.魚(yú)體內(nèi)部各部分的位置安排，保證機(jī)器魚(yú)在水里能平穩(wěn)游動(dòng)
3.控制部分的設(shè)計(jì)，達(dá)到每秒鐘魚(yú)尾擺動(dòng) 4次的頻率
4.計(jì)算部分，包括浮力中心和重力中心的計(jì)算，推進(jìn)力和阻力的計(jì)算，各個(gè)翻轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算。
擬采取的研究方法、技術(shù)路線(xiàn)、實(shí)驗(yàn)方案及可行性分析
（1）實(shí)驗(yàn)方案
對(duì)機(jī)器人進(jìn)行整體設(shè)計(jì)，擬定其傳動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)、轉(zhuǎn)速等，使其能夠半自動(dòng)的進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。
（2）研究方法
① 用ＣＡＤ進(jìn)行二維畫(huà)圖，對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)有個(gè)全面的了解。
② 對(duì)機(jī)器人的傳動(dòng)部分進(jìn)行計(jì)算與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使其提供合適的動(dòng)力。
研究計(jì)劃及預(yù)期成果
研究計(jì)劃：
2012年10月12日-2012年12月31日：按照任務(wù)書(shū)要求查閱論文相關(guān)參考資料，完成畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告書(shū)。
2013年1月1日-2013年1月27日：學(xué)習(xí)并翻譯一篇與畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)的英文材料。
2013年1月28日-2013年3月3日：畢業(yè)實(shí)習(xí)。
2013年3月4日-2013年3月31日：機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)計(jì)算和總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
2013年4月1日-2013年4月14日：傳動(dòng)體設(shè)計(jì)。
2013年4月15日-2013年4月28日：零件圖及三維畫(huà)圖設(shè)計(jì)。
2013年4月29日-2013年5月21日：畢業(yè)論文撰寫(xiě)和修改工作。
預(yù)期成果：
達(dá)到預(yù)期的畢業(yè)設(shè)計(jì)要求，設(shè)計(jì)出的魚(yú)形機(jī)器人機(jī)器人可以快速平穩(wěn)的進(jìn)行游動(dòng)，并且傳動(dòng)簡(jiǎn)單緊湊、滿(mǎn)足工作要求。
特色或創(chuàng)新之處
與傳統(tǒng)的螺旋槳推進(jìn)器相比仿魚(yú)鰭推進(jìn)器具有如下特點(diǎn):
(1)能源利用率高，初步試驗(yàn)表明，采用仿魚(yú)鰭水下推進(jìn)器比常規(guī)推進(jìn)器的效率可提高30-100%。從長(zhǎng)遠(yuǎn)看，仿魚(yú)鰭的水下推進(jìn)器可以大大節(jié)省能量，提高能源的利用率，從而延長(zhǎng)水下作業(yè)時(shí)間。
(2)使流體性能更加完善，魚(yú)類(lèi)尾鰭擺動(dòng)產(chǎn)生的尾流具有推進(jìn)作用，可使其具有更加理想的流體力學(xué)性能。
(3)提高水下運(yùn)動(dòng)裝置的機(jī)動(dòng)性能，采用仿魚(yú)鰭水下推進(jìn)器可提高運(yùn)動(dòng)裝置的啟動(dòng)、加速和轉(zhuǎn)向性能。
(4)可減低噪聲和保護(hù)環(huán)境，仿魚(yú)鰭推進(jìn)器運(yùn)行時(shí)的噪聲比螺旋槳運(yùn)行時(shí)的噪聲要低的多，不易被對(duì)方聲納發(fā)現(xiàn)和識(shí)別，有利于突防，具有重要的軍事價(jià)值。
(5)實(shí)現(xiàn)了推進(jìn)器與舵的統(tǒng)一，仿魚(yú)鰭推進(jìn)器的應(yīng)用將改變目前螺旋槳推進(jìn)器與舵機(jī)系統(tǒng)分開(kāi)，功能單一，結(jié)構(gòu)龐大，機(jī)構(gòu)復(fù)雜的情況，實(shí)現(xiàn)漿一舵功能和二為一，從而可精簡(jiǎn)結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)，簡(jiǎn)化制造工藝，并降低成本和造價(jià)，具有重大的現(xiàn)實(shí)意義和使用價(jià)值。
(6)可采用多種馭動(dòng)方式，對(duì)于應(yīng)用于船舶、游艇等方面的仿魚(yú)鰭推進(jìn)器可采用機(jī)械驅(qū)動(dòng)，也可采用液壓驅(qū)動(dòng)和氣壓驅(qū)動(dòng)，以及混合驅(qū)動(dòng)方式:對(duì)于小型水下運(yùn)動(dòng)裝置，可采用形狀記憶合金、人造合成肌肉以及壓電瓷等多種驅(qū)動(dòng)元件。
已具備的條件和尚需解決的問(wèn)題
① 設(shè)計(jì)方案思路已經(jīng)明確，已經(jīng)具備機(jī)械設(shè)計(jì)能力和機(jī)器人設(shè)計(jì)方案。
② 進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的能力尚需加強(qiáng)。
指導(dǎo)教師意見(jiàn)
此處日期2011年11月14日-2010年11月18日之間
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
教研室（學(xué)科組、研究所）意見(jiàn)
教研室主任簽名：
年 月 日
系意見(jiàn)
主管領(lǐng)導(dǎo)簽名：
年 月 日