1713_RRP平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真,_rrp,平面,連桿機(jī)構(gòu),動(dòng)態(tài),仿真 南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文RRP平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真1 緒論1.1引言大學(xué)的四年生活，通過(guò)老師的講解和我自己的學(xué)習(xí)，我收獲了很多，我也深深的喜歡上了機(jī)械這個(gè)行業(yè)，對(duì)機(jī)械加工和制造方面尤為感興趣，我覺(jué)得通過(guò)自己的努力和思考來(lái)改變工藝規(guī)程來(lái)提高生產(chǎn)效率，提高經(jīng)濟(jì)效益很有成就感。我所研究的課題就是給了這樣的機(jī)會(huì)我可以通過(guò)我的努力來(lái)優(yōu)化工藝規(guī)程，提高經(jīng)濟(jì)效益。此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，是在我們學(xué)完了機(jī)械制造工藝學(xué)、工藝裝備設(shè)計(jì)等課程，進(jìn)行了生產(chǎn)實(shí)習(xí)之后，進(jìn)行的一個(gè)重要的實(shí)踐性 。這要 我們 所學(xué)的工藝 論和實(shí)踐 ，在實(shí) 的工藝、 設(shè)計(jì) 加以 ，這有 提高了我們 和解 生產(chǎn)實(shí) 題的 力，為以后 的技 工 的 。1.2平面連桿機(jī)構(gòu)?桿￠￡?￥￥￥￥?§是面currency1'，“???加上fi動(dòng)§和fl動(dòng)§的currency1' 面是–?面和平面，制造?·， ?獲得?高的制造??。”此，平面連桿機(jī)構(gòu)在?…機(jī)械和‰ 獲得?` 。連桿機(jī)構(gòu)的′?是??§ ˉ在?˙，¨ ?多的?§會(huì)引? 動(dòng)? ???ˇ— 的設(shè)計(jì) ? ， ? 實(shí) 動(dòng)規(guī) 。￥￥ ? 平面連桿機(jī)構(gòu)是 四個(gè)構(gòu) ￠成 ， 為平面四桿機(jī)構(gòu)。 的` ?，ˇ—是￠成多桿機(jī)構(gòu)的 。￥￥ ?個(gè) 性構(gòu)a通過(guò)?§(fi動(dòng)§、fl動(dòng)§) currency1，—?構(gòu)a上??的 動(dòng)平面 平行的機(jī)構(gòu)， 平面?§機(jī)構(gòu)。?§ 有???、??o、 ?加工和 ? ?等優(yōu)?， 平面連桿機(jī)構(gòu)? ??…機(jī)械和‰ 。 高§機(jī)構(gòu) 1南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文， 以? 實(shí) ?? 動(dòng)，設(shè)計(jì)計(jì)? 。￥ 平面連桿機(jī)構(gòu) 的是四桿機(jī)構(gòu)， 的構(gòu)a¨ ，— fi 動(dòng)。多?四桿的平面連桿機(jī)構(gòu) 多桿機(jī)構(gòu)，實(shí) 一 的 動(dòng)，但桿多—穩(wěn) 性?。1.3 進(jìn)行桿￠系統(tǒng)仿真的意義系統(tǒng)仿真是 立在控制 論、 似 論、信息處 技 和計(jì)?機(jī)初等 論 之上的，以計(jì)?機(jī)和其他專(zhuān) 物 效`設(shè)備為工 ，利 系統(tǒng)模型對(duì)真實(shí)或假設(shè)的系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)，并借 ?專(zhuān)家的經(jīng)驗(yàn) 、統(tǒng)計(jì)¨據(jù)和信息資料對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行 研究，進(jìn)ˇ做出 策的一門(mén) 的實(shí)驗(yàn)性學(xué)科。仿真技 是 、研究?…系統(tǒng)，尤其是 系統(tǒng)的重要工 。隨著機(jī)械行業(yè)的迅速發(fā)展，對(duì)研究、設(shè)計(jì)的機(jī)械設(shè)備越來(lái)越 ， ?制造?…零a的材料價(jià)格越來(lái)越昂貴， 可 每一步都采取試制再修改的方法進(jìn)行設(shè)計(jì)，采 仿真的方法可以在一 程?上克服這… 足的 足，降?研究成 ，提高效率?！B桿機(jī)構(gòu) 為 見(jiàn)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，對(duì)其進(jìn)行 動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真， 立? 桿￠模塊的仿真模型，無(wú)疑對(duì)日后的設(shè)計(jì)大有裨益。一般機(jī)構(gòu)的 動(dòng) ，使 Quik BASIC語(yǔ)言或Fortran語(yǔ)言編寫(xiě)程序進(jìn)行計(jì)?，其′?“透明性”?，修改麻煩等．ˇ MATLAB對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行 動(dòng)仿真，利 MATLAB的simulink仿真模型的¨據(jù)可視化的特?，就可以很容 觀察到 動(dòng)參¨是如 變化的，極其?·．同時(shí)， MATLAB 立和修改仿真模型 有方·、快捷、很容 擴(kuò)展等優(yōu)?．MATLAB仿真 解 提供很多解 同微 方程的方法，可以根據(jù)同的微 方程類(lèi)型選擇 `的 解方法．機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué) ， 已 工 阻力， 出 動(dòng)§的約束反力和驅(qū)動(dòng)力（或力矩），為選擇和設(shè)計(jì)軸承和零部a??的計(jì)??選擇原動(dòng)機(jī)提供 論依據(jù)。￥1.4 MATLAB?介在科學(xué)研究和工程` ，往往要進(jìn)行大量的¨學(xué)計(jì)?，其 包括矩陣 ?。這 ?一般來(lái)說(shuō) 以 手工? 和快捷 進(jìn)行，ˇ要借 計(jì)?機(jī)編制 `的程序做近似計(jì)?。 前流行 B 、 和 語(yǔ)言編制計(jì)?程序 ￥ 要對(duì)有 ?法有深的了解， 要 所 語(yǔ)言的語(yǔ)法?編程技 。對(duì)多¨科學(xué)工 ˇ言，同時(shí) 備這 方面技 有一 。通 ，編制程序也是 的， 力 物力 ˇ— 工 進(jìn)程和效率。為克服上? ， ? ￠￡??￥?§currency1年'出了“ “￥? ? ?”（fi寫(xiě)為 fl ?） a包，并 –??和擴(kuò)·。 前 ?2南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文的 ?“? （? ? ? ?）是一…” ?、效率高·?進(jìn)行科學(xué)和工程計(jì)?的? … a包。其 包括?一般¨‰ 、矩陣 ?、¨ 信?處 、 模和系統(tǒng)控制和優(yōu)化等` 程序，并 ` 程序和` ?一·?使 的 成 ? 。在此 ?′所解 題的 fl ?語(yǔ)言 ? …和其¨學(xué) ? … 同， 要?傳統(tǒng)的方法編程。 過(guò)，fl ? 為一…?的計(jì)?機(jī)語(yǔ)言，要ˉ 自如，· 發(fā)? 的˙力，也 ¨系統(tǒng)學(xué)習(xí) 。但 ?使 fl ?編程 ? 進(jìn)行科學(xué)計(jì)?的思 和 ?方…完?一?，所以 學(xué)習(xí)其 高?語(yǔ)言??如B 、 和ˇ等—樣 ? 。實(shí)踐?明，可在 的時(shí)? 學(xué)會(huì) fl ?的 ，在 個(gè)?時(shí)的使 就 初步 ? ˇ使 進(jìn)行高效率和 有 造性的計(jì)?。￥ fl ?大大降?了對(duì)使的¨學(xué) 和計(jì)?機(jī)語(yǔ)言 的要 ，ˇ—編程效率和計(jì)?效率極高， 可在計(jì)?機(jī)上 currency1 出結(jié)果和? 的` ，所以 的 為一高效的科研 手。自'出后 行 ，流傳 。上所?， fl ?語(yǔ)言有如′特??￥．編程效率高是一…面?科學(xué) 工程計(jì)?的高?語(yǔ)言， a ¨學(xué) …的語(yǔ)言編寫(xiě)程序，— B 、 和ˇ等語(yǔ)言?加currency1近我們 寫(xiě)計(jì)?￡…的思 方…， fl ?編寫(xiě)程序 如在 ??上??出￡… 解 題?！贝耍? fl ?語(yǔ)言也可通o 為 ??…科學(xué)?法語(yǔ)言 ? 編寫(xiě)? ，所以編程效率高， 學(xué) 。． 使 方·fl ?語(yǔ)言是一…解 行的語(yǔ)言（在? 專(zhuān)門(mén)的工 編 之前）， 活、方·，其?試程序手 ，?試速?快， 要學(xué)習(xí)時(shí)? 。 們 ? 一…語(yǔ)言編寫(xiě)程序和?試程序一般都要經(jīng)過(guò)四個(gè)步??編?、編 、連currency1以? 行和?試。?個(gè)步?之?3南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文是?序 系，編程的過(guò)程就是在 們之? 型的 。 fl ?語(yǔ)言 其 語(yǔ)言，? 解 了上? 題， 編?、編 、連currency1和 行融為一體。 在同一畫(huà)面上進(jìn)行 活操 快速?除 入程序 的 寫(xiě)錯(cuò)?、語(yǔ)法錯(cuò)?以至語(yǔ)意錯(cuò)?， ˇ加快了 編寫(xiě)、修改和?試程序的速?，可以說(shuō)在編程和?試過(guò)程 是一… VB 要? 的語(yǔ)言。體 說(shuō)， fl ? 行時(shí)，如 currency1在命令行 入 fl ?語(yǔ)句（命令），包括? 文a的語(yǔ)句，每 入一條語(yǔ)句，就立 對(duì)其進(jìn)行處 ，完成績(jī) 、連currency1和 行的?過(guò)程。 如，將 fl ?源程序編?為 文a， ? ￥ ?磁盤(pán)文a也是 文a，所以編?后的源文a就可 currency1 行，ˇ 進(jìn)行編 和連currency1。在 行 文a時(shí)，如果有錯(cuò)，計(jì)?機(jī)屏幕上會(huì)給出詳細(xì)的出鍺信息， 經(jīng)修改后再 行， 到正 為止。所以可以說(shuō)， ￥ ?語(yǔ)言 是一…語(yǔ)言，?義上講是一…該語(yǔ)言開(kāi)發(fā)系統(tǒng)， 語(yǔ)言?試系統(tǒng)。3．?dāng)U· 力?高? 的 fl ?語(yǔ)言有 的庫(kù)函¨，在進(jìn)行 的¨學(xué) ?時(shí)可以 currency1? ，ˇ— fl ?的庫(kù)函¨同 文a在 成上一樣，所以 文a也可 為 fl ?的庫(kù)函¨來(lái)? ?！薄Γ? 可以根據(jù)自己的 要方· 立和擴(kuò)·?的庫(kù)函¨，以·提高 fl ?使 效率和擴(kuò)· 的” 。另外，為了· 利 、ˇ等語(yǔ)言的資源，包括 已編 的 ，ˇ語(yǔ)言程序，通過(guò) 立 e?文a的 …，混 編程，方· ? 有 的 ，ˇ語(yǔ)言的子程序。4．語(yǔ)句? ， 涵 ￥ ?語(yǔ)言 重要的成 是函¨，其一般 …為「 ，§， ……]￥=fu （?，e，f，……）， 一個(gè)函¨ 函¨名， 入變量?，e，f ……和 出變量4南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文，?， ……￠成，同一函¨名 ， 同¨ 的 入變量（包括無(wú) 入變量）? 同¨ 的 出變量，代 著 同的含義（有?像面?對(duì) 的多態(tài)性。這 使fl ?的庫(kù)函¨” ? ，ˇ大大減 了 要的磁盤(pán)空?，使得 fl ?編寫(xiě)的 文a? 、 ?ˇ高效。．高效方·的矩陣和¨￠ ?fl ?語(yǔ)言 B 、 和ˇ語(yǔ)言一樣規(guī) 了矩陣的? ?符、 系 ?符、邏? ?符、條a ?符?賦‰ ?符，ˇ—這 ?符大部 可以毫無(wú)改變 照搬到¨￠?的 ?，有 如? ?符只要增加“·”就可 ?¨￠?的 ?，另外，義¨￠的 ¨，并給出矩陣函¨、特殊矩陣專(zhuān)門(mén)的庫(kù)函¨，使之在 解諸如信?處 、 模、系統(tǒng) 別、控制、優(yōu)化等領(lǐng)域的 題時(shí)，顯得大為?捷、高效、方·，這是其 高?語(yǔ)言所 擬的。在此 上，高? 的 fl ?已逐步擴(kuò)展到科學(xué)?工程計(jì)?的其 領(lǐng)域?！贝?， 久的將來(lái)， 一 名符其實(shí) 成為“萬(wàn) ??…的”科學(xué)?法語(yǔ)言?！欤健さ睦L`” fl ?的繪`是 方·的， 有一系?繪`函¨（命令），例如線性坐標(biāo)、對(duì)¨坐標(biāo)，半對(duì)¨坐標(biāo)?極坐標(biāo)， 只 ? 同的繪`函¨（命令），在`上標(biāo)出`題、XY軸標(biāo)注，格（柵）繪制也只 ? `的命令，? 行。另外，在? 繪`函¨時(shí)?整自變量可繪出 變顏色的?、線、 線或多重線。這…為科學(xué)研究著ˉ的設(shè)計(jì)是通 的編程語(yǔ)言所 ?的。2 RRPⅡ?桿￠MATLAB 動(dòng)學(xué)仿真模塊5南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文2.1 MATLAB實(shí) 牛頓-辛普森 解￥￥￥`（ ?￥）所示為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)， 原動(dòng)a（曲柄￥）和一個(gè)RRP桿￠構(gòu)成。?構(gòu)a的尺寸為 1r=400mm， 2r =￥ 00mm。 ¨?量坐標(biāo)如`所示， 構(gòu)a 的角位fl和構(gòu)a3的位fl。` ?￥￥曲柄滑塊機(jī)構(gòu)` ?￥ ?早坐標(biāo)，可以寫(xiě)出角位fl方程為￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥ 321 21 ??? jjj seerer ?? ￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（ ?￥）￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥將上…展開(kāi)，整 得￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥ ? ? 0coscos, 221121 ???? srrf ???? ￥￥￥￥￥￥￥￥（ ? ）￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥ ? ? 0sinsin, 221121 ??? ???? rrf ￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（ ?3）￥￥￥￥￥￥￥ …（ ? ）（ ?3） 出雅可 矩陣為￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥ ?????? ???22112211coscossinsin????rrrrJ ￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（ ?4）￥6南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文根據(jù)…( ?3)、（ ?4）編制的 函¨如′?fu ￥?￥=￥ pp (“)? fle￥ m(f)￥>￥ep fl ￥￥￥￥J￥=￥[?“(4)* (“(￥))￥?“( )* (“( ));“(4)* (“(￥))￥“( )* (“( ))];￥￥￥￥? ￥=￥ v(J)*(?￥?0*f);￥￥￥￥ e ￥￥=￥ e ￥+? (￥);￥￥￥￥ e ￥=￥ e +? ( );￥ ￥ ￥ ￥ f ￥ = ￥ [“(4)* (“(￥))+“( )* (“( ))?“(§);“(4)* (“(￥))+“( )* (“( ))];￥￥￥￥ m(f);e ?;?(￥)￥=￥ e ￥;?( )￥=￥ e ;￥￥￥R pp （“）函¨為 構(gòu)a￥和構(gòu)a 的角位fl， 入的參¨為“= e ?￥ “( )=￥ e ? “(3)￥=￥ ?3 “(4)￥=￥ ￥ “( )￥=￥ “(§)￥=￥ 3 出函¨為 e ￥e ?曲柄滑塊機(jī)構(gòu)如` ?￥所示， 入?yún)ⅰА?[0￥0￥0￥0?4￥￥? ￥￥?§] 代入上面的函¨，則得構(gòu)a￥和構(gòu)a 的位fl 別為0，0。2.2 MATLAB進(jìn)行速? 對(duì) … （ ?￥） 導(dǎo)并整 成矩陣 …為71111113322332232cossincoscossinsin ????????? ??????????????????????????? ?rrrrrr南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（ ? ）￥根據(jù)（ ? ）編寫(xiě)的 函¨如′?fu ￥?￥=￥ pvefl(“)A￥=￥[?“(§)* (“( ))￥“(currency1)* (“(3));“(§)* (“( ))￥?“(currency1)* (“(3))];B￥=￥[“( )* (“(￥));?“( )* (“(￥))]*“(4);?￥=￥ v(A)*B;￥ pvefl(“)為 構(gòu)a 的角速?和構(gòu)a3的速?， 入?yún)ⅰ?￥“(￥)￥=￥ e ?￥%￥“( )￥=￥ e ? ￥，%￥“(3)￥=￥ e ?3，%￥“(4)￥=￥? e ?￥，%￥“( )￥=￥ ￥￥，%“(§)￥=￥ ，%￥“(currency1)￥=￥ 3， 出為? e ? ? e ?3?四` ?￥曲桿滑塊機(jī)構(gòu)， 1?=0時(shí)，已 得構(gòu)a 的角位fl，構(gòu)a3的位fl為0，和曲柄￥的角速?為￥0 ?/ ，代入上 函¨ 可得￥構(gòu)a 的角速?0，構(gòu)a3的位fl為?3?3333m/ 。2.3曲柄、RRRⅡ?桿￠MATLAB 動(dòng)學(xué)仿真模塊` ? ￥曲柄位置參¨8南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文2.3.1曲柄MATLAB 動(dòng)學(xué)仿真模塊￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥如` ? 所示，在 ¨坐標(biāo)系 ，曲柄AB ?量的模 jr 為 ¨、幅角 j? 為變量，通過(guò)fi動(dòng)§A 機(jī)架連currency1，fi動(dòng)§A的 ?量的模 ir為 量、幅角 i? 為 量，曲柄AB端?B的位fl、速?和加速?的'導(dǎo)如′?￥￥ （ ?§）￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥將方程（ ? ） 邊對(duì) 時(shí)? 次導(dǎo)¨得?￥ （ ?currency1）…（ ?§）寫(xiě)成矩陣 …有?￥ ( ?8)￥￥￥￥根據(jù)…(2.7)編 寫(xiě) 曲 柄 原 動(dòng) aMATLAB 的 M函¨如′?fu ￥?￥= ￠(“)??B￥=￥[“(￥)*“(4)* (“( )+p / )+“(￥)*“(3)^ * (“( )+p );￥￥￥￥￥￥￥“(￥)*“(4)* (“( )+p / )+“(￥)*“(3)^ * (“( )+p )];?￥=￥??B;￠（“）函¨為曲柄原動(dòng)機(jī)的 動(dòng)學(xué)仿真模塊函¨，其 入?yún)ⅰ椤?￥)= j 、 “( )= e j 、 “(3)=? e j 、 “(4)=?? e j ， 出 函 ¨ 為?(￥)=Re[??B]、?( )￥=￥Im[??B]。2.3.2RRPⅡ?桿￠MATLAB 動(dòng)學(xué)仿真模塊如` ?3所示，在 ¨坐標(biāo)系 ， 個(gè)fi動(dòng)§（B，ˇ），￥個(gè)fl動(dòng)§（ˇ）和構(gòu)aBˇ（長(zhǎng)?為 ir）和滑塊ˇ￠成RRPⅡ?桿￠，構(gòu)a ir的幅角 i? 為變量，滑塊ˇ 對(duì)固 ?K的位fl js 為變量，滑塊ˇ的滑道的幅角 j? 為 量， ?ˇ的加速?'導(dǎo)如′9jijijjjijjjjjiiererrABerrerrA??????????? ,)2/()2/( ???? ?? ??????? ?? jj jjjjjj ererB???????????????????????????????????)sin()2/sin()cos()2/cos(ImRe22????????????jjjjjjjjjjjjrrrrBB南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文` ?3￥RRPⅡ?桿￠的位置參¨￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥ ji jji seKerBC ?? ???? ￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（2.9）整 （2.9）為￥￥￥ BKseer ji jji ??? ?? ￥￥￥￥￥ （2.10）…（2.23）對(duì)時(shí)?t 導(dǎo)并整 ，得BKseer ijji ji ????????? ][][ )2/( ???? ￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（2.11）…（2.24）對(duì)時(shí)?t 導(dǎo)¨并整 ，得BKserseer ijiijji iji ????????????????? ?? ][]0[][][2)()2/( ?? ????? ￥￥￥￥￥（2.12）…（2.25）寫(xiě)成矩陣 …，有? ?? ?? ?? ? ]ImImReRe[][]0sin0cos[][]sin2/sincos2/cos[ 2BKBKsrrsrr iiiiiijiijii??????????????????????????? ????????????￥￥￥￥（2.13）根據(jù)…（ ?￥3）編寫(xiě)RRPⅡ?桿￠ A ?AB的 函¨如′?fu ￥?=RRP￠ (“)10南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文￥=￥[“(￥)* (“( )+p / )￥￥? (“(3));“(￥)* (“( )+p / )￥￥? (“(3))];?￥=￥?[“(￥)* (“( )+p )￥￥0;“(￥)* (“( )+p )￥￥0]*[“(4) ;“(?)]+[“(currency1)?“( );“(8)?“(§);?￥=￥ v( )*?;p￠ (“)函¨為RRPⅡ?桿￠ 動(dòng)學(xué)的仿真模塊函¨，其 入?yún)ⅰ?￥“(￥)￥=￥ %“( )￥=￥ e ? ，%￥“(3)￥=￥ e ?j，%￥“(4)￥=￥? e ? ，%￥“( )￥=￥Re[??B]，%￥“(§)￥=￥Im[??B]，%￥“(currency1)￥=￥Re[??K]，%￥“(8)￥=￥Im[??K]，%￥“(?)￥=￥? ， 出參¨為?? e ? ?? ?2.4四桿機(jī)構(gòu)的MATLAB 動(dòng)學(xué)仿真￥￥如` ?￥所示為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)， 原動(dòng)a（曲柄￥）和￥個(gè)RRP桿￠成。?構(gòu)a的尺寸為 1r=400mm， 2r =￥ 00mm， ¨?量坐標(biāo)如`所示，構(gòu)a￥以等角速?￥0 ?/ 時(shí) ，試 構(gòu)a 的角速?和角加速?以??ˇ的速?和加速?。所立的曲柄滑塊的 A ?AB/ mufl ￠仿真模型如` ?4所示。11南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文在` ?4?個(gè)線上 明了 `的參¨，其 e 示構(gòu)a的角位fl￥，? e 示構(gòu)a 的角速?，?? e 示構(gòu)a 的角加速?， 示構(gòu)a3的位fl，? 12南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文示構(gòu)a3的速?，?? 示構(gòu)a3的加速?，Re[??B和Im[??B 別 示?B速?的平 量和 量 他參¨含義 此類(lèi)'。?個(gè) 模塊的名 該 模塊的 出參¨名 一?，其‰代 `構(gòu)a的長(zhǎng)?或 `參¨‰。其 個(gè)函¨模塊￠?m和 p￠ ?m 別為 ?3 所示的曲柄 函¨和RRP桿￠的 函¨。 m u 模塊ˉ 行結(jié)果。在` ?4 的? 模塊的初‰是以曲柄￥的幅角為 ，角速?為￥0 ?/ ， `的?個(gè)構(gòu)a的位fl，速?‰在 ?3 已 出，長(zhǎng)? 位為m，角? 位為 ?/ 。 ?曲柄fi速為￥0 ?/ ，”此每fi動(dòng)一 的時(shí)?是0?§ 8 ，設(shè)真時(shí)?為￥ ，仿真結(jié)果 出到工 空?就是 m u 。￥` ?4 曲柄滑塊的 mufl ￠仿真模型￥2.5四桿機(jī)構(gòu)MATLAB 動(dòng)學(xué)仿真結(jié)果繪 ` 命 令pfl （ u ， m u （?，3）），pfl （ u ， m u （?，4）） pfl （ u ，m u （?， ））和pfl （ u ， m u （?，§）） 別繪制出?ˇ加速?的 平 量和 量以?構(gòu)a 的角加速?、構(gòu)a3的角加速?，如` ? 、` ?§、`?currency1和 ?8所示。13南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文` ? ￥構(gòu)a 的角速?（ 坐標(biāo) 示角位fl的大?￥ 位 ?/ ; 坐標(biāo) 示時(shí)?￥ 位為 ）` ?§￥構(gòu)a 的角加速?（ 坐標(biāo) 示為角加速?￥ 位為 ?/ 2s ? 坐標(biāo) 示為時(shí)?￥ 位為 ）14南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文` ?currency1￥構(gòu)a3的速?（ 坐標(biāo) 示為速?￥ 位為m/ ? 坐標(biāo) 示為時(shí)?￥ 位為 ）15南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文` ?8￥構(gòu)a3的加速?（ 坐標(biāo) 示的是加速?￥ 位為m/ 2s ? 坐標(biāo) 示為時(shí)?￥ 位為 ）3 曲柄、RRRⅡ?桿￠的MTALAB動(dòng)力學(xué)仿真動(dòng)力 ， 要是在 動(dòng)學(xué) 的 上， 已 工 阻力， 出 動(dòng)§的約16南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文束反力和驅(qū)動(dòng)力（或力矩），為選擇和設(shè)計(jì)軸承，零部a??的計(jì)??選擇原動(dòng)機(jī)提供 論依據(jù)。 A ?A機(jī)構(gòu)的B￥對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué) 解，利 A ?AB￥的 mufl ￠ 解模型的¨據(jù)可視化的特?，就可以很容 觀察到動(dòng)力參¨是如 變化的，極其?·。同時(shí)， A ?AB 立和修改 解模型 有方·、快捷、很容 擴(kuò)展等優(yōu)?。 A ?AB解 提供很多解 同微 方程的方法，可以根據(jù) 同的微 方程類(lèi)型選擇 `的解方法。為了利 A ?AB￥?大的矩陣 ?” ， 畢業(yè)設(shè)計(jì)課題對(duì)` 為? 的RRRⅡ?桿￠'導(dǎo)了矩陣¨學(xué)模型，￥并編制了 `的 A ?AB￥的 函¨，￥對(duì) `的RRRⅡ?桿￠進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真。3.1 曲柄、RRRⅡ?桿￠MATLAB動(dòng)力學(xué)仿真模塊3.1.1 曲柄 A ?AB動(dòng)力學(xué)仿真模塊`3?￥￥曲柄的 力模型如`4所示，已 曲柄AB?量的模 ir為 ¨，幅角 i? 為變量， 到fi動(dòng)§A的為 cir 量為 im ， fi動(dòng) 量為 iJ ， ? 上的外力為 xiF 和 yiF 、外力矩為 iM ，曲柄 機(jī)架 currency1，fi動(dòng)§A的約束反力為 xaR 和 yaR ，驅(qū)動(dòng)力矩為 1M 。￥￥￥ 論力學(xué)可得?￥￥￥￥ ????? iixixBxA smFRR Re ￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（3?￥）￥￥￥￥ ?????? iiiyiyByA smgmFRR Im ￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（3? ）（3?3）￥￥￥17??????????iiiciiiciixBiciyAicixAiJrrRyBrrRrRrRMM?????cos)(sin)(cossin1南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文動(dòng)學(xué) 可'得?￥)cos()2/cos(ReRe 2 ?????? ????????????iiciiicii rrAs ￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（3?4）)sin()2/sin(ImIm 2 ?????? ???????????iiciiicii rrAs ￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（3? ）將…（3?4）、…（3? ）代入…（3?￥）、…（3? ），并 …（3?3） 并得 ￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（3.6）根據(jù)…(2.6)編寫(xiě)曲柄原動(dòng)aMATLAB的M函¨如′?fu ￥?= ￠??(“)=??8=0?4; =0? ;m =￥? ;J =0?0￥§;“ =0; ? =0; =0;Re??A=0;Im??A=0;?(￥)￥=￥￥m *Re??A+m * *“(3)* (“(￥)+p / )+m * *“( )^ * (“(￥)+p )?“ +“(4);?( )￥=￥m *Im??A+m * *“(3)* (“(￥)+p / )+m * *“( )^ * (“(￥)+p )?? +“( )+m * ;?(3)=J *“(3)??(￥)* * (“(￥))+?( )* * (“(￥))?“(4)*( ?)* (“(￥))+“( )*( ? )* (“(￥))? ;￠??(“)函¨為曲柄的動(dòng)力學(xué)矩陣仿真模塊函¨，其 入?yún)ⅰ椤?￥)= e ? 、“( )=? e ? 、“(3)=?? e ? 、“(4)=R“B、“( )=R?B， 出參¨為?(￥)=R“A、?( )=R?A、?(3)= ￥，函¨ 的已 參¨為=??8 =0?4; =0? ;m =￥? ;J =0?0￥§;“ =0; ? =0; =0;Re??A=0;Im??A=0。18??????????????????????????????????????????????????????????iiciiyBiciixBiciyAicixAiiiyByiiiciiiiciieixBxiiiciiiiciieiyAxAMrrRrrRrRrRJgmRFrmrmARmRFrmrmARmMRR?????????????????cos)(sin)(cossin)sin()2/sin()cos()2/cos(221南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文3.1.2 RRPⅡ?桿￠MATLAB動(dòng)力學(xué)仿真模塊如`3.2（a）所示，RRPⅡ?桿￠ ￥個(gè)連桿 （桿長(zhǎng) ir， 到fi動(dòng)§的 為 cir）和￥個(gè)滑塊j￠成。 量力學(xué)同樣得出fi動(dòng)§B和ˇ的約束反力，fl動(dòng)§ 的約束反力并整 成矩陣 …如′。`3? RRP桿 力 `對(duì)構(gòu)aBˇ 力 得￥￥￥ iixCxixB smRFR ??Re??? ￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（3?currency1）￥￥￥￥ iiiyCyiyB smgmRFR ??Im???? ￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥(3?8)￥￥(3??)對(duì)滑塊 得19南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（3?￥0）￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（3?￥￥）動(dòng)學(xué)可'得￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（3?￥ ）￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（3?￥3）￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（3?￥4)￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥（3?￥ ）將…（3?￥ ） （3?￥ ） 別代入…（3?currency1），…（3?8）?！??￥0），…（3?￥￥）并 …（3? 0） 并，整 得￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥(3?￥§)根據(jù)…（3?￥§）編寫(xiě)RRPⅡ?桿￠ A ?AB的 函¨如′?fu ￥?￥=￥RRP??(“)=??8￥=￥￥? ; =0?§;m ￥=￥3?§;mj￥=￥§;j ￥=￥0?4 ;“ ￥=￥0; ? ￥=￥0; “j￥=￥￥000; ? ￥=￥0;￥ ￥=￥0;j￥=￥0;%￥=￥ e ? ( );(￥ ￥)￥=￥￥; (￥ 3)￥=￥￥;( )￥=￥￥; ( 4)￥=￥￥;(3 ￥) ￥ = ￥ * (“(￥)); (3 ) ￥ = ￥ ? * (“(￥)); (3 3) ￥ = ￥ ?( ?20? ? ? ?? ? ? ???????????????????????????????????????????????????????????????????????gmFsmFsmMJgmFmmBimmFmmBmRRRRRrrrrrrjyjjjjxjjjjiiiiyiiiiriiirixiiiiriiiriDyCxCyBxBjjiiciiiciiciicicicicici?????????????????????sincossin2/sincos2/cosRecos1000sin01000cos)_(sin)_(cossin010100010122????????????????南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文)* (“(￥)); (3 4)￥=￥( ? )* (“(￥));(4 3)￥=￥?￥; (4 )￥=￥? ( j);( 4)￥=￥?￥; ( )￥=￥ ( j);?￥=￥ e ( ￥);?(￥ ￥)￥=￥m *“( )+m * * (“(￥)+p / )+m *“( ) * (“(￥)+p )? “ ;?( ￥)￥=￥m *“(§)+m * * (“(￥)+p / )+m *“( ) * (“(￥)+p )? ? +m * ;?(3 ￥)￥=￥j *“(3)? ;?(4 ￥)￥=￥mj*X(4)* ( j)? “j;?( ￥)￥=￥mj*X(4)* ( j)? “j+mj* ;?￥=￥ v( )*?￥ p??(“)函¨為RRPⅡ?桿￠的動(dòng)力學(xué)仿真模塊，其 入?yún)ⅰ?￥“(￥)￥=￥ e ? %￥X( )￥=￥? ? ，%￥“(3)￥=￥?? e ? ，%￥“(4)￥=￥?? ?j，%￥“( )￥=￥Re[??B]，% ￥ “(§) ￥ = ￥ Im[??B] ， 其 出 參 ¨ 為?(￥)=R“B ?( )=R?? ?(3)=R“ˇ ?(4)=R?ˇ ?( )=R 其 的已 參¨為 =??8 ￥=￥? ; =0?§;m ￥=￥3?§;mj￥=￥§;j ￥=￥0?4 ;“ ￥=￥0; ? ￥=￥0; “j￥=￥￥000; ? ￥=￥0;￥ ￥=￥0; j￥=￥0;21南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文3.2四桿機(jī)構(gòu)的MATLAB動(dòng)力學(xué)仿真￥￥￥` ?￥所示為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)， 是 原動(dòng)a（曲桿￥）和￥個(gè)RRP桿￠所￠成的四桿機(jī)構(gòu)。?構(gòu)a的尺寸為 1r=400mm， 2r =￥ 00mm，?構(gòu)a的 為 1cr = 00mm，2cr =§00mm， 量為 1m =￥? ￠ ， 2m =3?§￠ ， 3m =§￠ ，fi動(dòng) 量為 1J =0?0￥§￠ ?2m 22 45.0 mkgJ ?? ;構(gòu)a3的工 阻力為 NF 10003 ? ，其 構(gòu)a所 外力和外力矩為零，構(gòu)a￥以等角速?￥0 ?/ 時(shí) 方? fi，試 在 計(jì) 時(shí)，fi動(dòng)§A的約束反力，驅(qū)動(dòng)力矩?其所 的”?fl動(dòng)§ 的約束反力。在 mufl ￠ ?′ 立該 四桿機(jī)構(gòu)的仿真模型如`3?3所示。`3?3￥ 四桿機(jī)構(gòu) mufl ￠仿真模型22南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文3.3四桿機(jī)構(gòu)MATLAB仿真模型的初‰ 四桿機(jī)構(gòu) mufl ￠仿真模型 e ?￥、 e ? 的初‰ 2.1 容 得，ˇ? e ? 和? e ?3的初‰ 2.2 容 得。3.4四桿機(jī)構(gòu)MATLAB動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果繪 ` 命 令pfl （ u ， m u （?，￥）），pfl （ u ， m u （?， ）） pfl （ u ， m u （?，3）），pfl （ u ， m u （?，4））和pfl ( u m u ￥（?， ）） 別繪制出fi動(dòng)§A的約束反力、驅(qū)動(dòng)力矩?其所 的”，以?fl動(dòng)§ 的約束反力，如`3?4、`3? 、`3?§，`3?currency1和`3?8所示`3?4￥fi動(dòng)§A的 平方?力（ 坐標(biāo) 示為 NRAH / ， 坐標(biāo) 示為 / )23南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文`3? ￥fi動(dòng)§A的 方?力（ 坐標(biāo) 示 NRAV / ? 坐標(biāo) 示 / )24南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文`3?§￥曲柄上 的力矩（ 坐標(biāo) 示 ? ?mNM ?/1 ? 坐標(biāo) 示 / )`3?currency1￥曲柄上力矩所 的”（ 坐標(biāo) 示為 JW /1 ? 坐標(biāo) 示 / )25南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文`3?8￥滑塊上 的約束反力（ 坐標(biāo) 示為 NR /3 ? 坐標(biāo) 示為 / )4 RRR-RRP 桿機(jī)構(gòu)的MTALAB 動(dòng)學(xué)仿真4.1 RRR-RRP 桿機(jī)構(gòu)26南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文`4?￥`4?￥是 原動(dòng)a（曲柄￥）和一個(gè)RRR桿，RRP桿￠所￠成的RRR RRP 桿機(jī)構(gòu)，?構(gòu)a的 尺寸 為 mmr 4001 ? ， mmr 10002 ? ， mmr 7003 ? ， mmr 12004 ? ，mmr 12005 ? ， ?量坐標(biāo)如`4?￥所示，構(gòu)a￥以等角速?￥0 ?/ 時(shí) 方? fi，試 ?ˇ的加速?￥，構(gòu)a3的角加速?，構(gòu)a§的速?，加速?，?構(gòu)a 的速?和加速?。4.2RRR-RRP 桿機(jī)構(gòu)MATLAB仿真模塊 初‰的 ???111 ,, ??? 的初‰已經(jīng)給出，ˇ 6532,,, ???? 的初‰ 則 牛頓?辛普森方法 解?`4?￥RRR?RRP 桿機(jī)構(gòu)? 的 ¨坐標(biāo)，可?出角位fl方程43214321???? jjjj erererer ???￥￥ 0753 753 ??? ??? jjj ererer ￥￥￥￥￥￥￥￥（4?￥）￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥將上…展開(kāi)整 得(4? )（4? ）…可 出雅可 矩陣270sinsinsin0coscoscos0sinsinsin0coscoscos6655336655333322114332211?????????????????????????rrrrrrrrrrrrr南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文?????????????????66553366553333223322coscoscos0sinsinsin000coscos00sinsin??????????rrrrrrrrrr￥￥￥￥￥￥￥￥（4?3）根據(jù)…(4? )、（4?3）編制的 函¨如′?fu ￥?￥= ? pp (“)? fle￥ m(f)￥>￥ep fl ￥ ￥ ￥ ￥ ￥ J￥=￥[?“(8)* (“( ))￥“(?)* (“(3))￥0￥0;“(8)* (“( ))?“(?)* (“(3))￥0￥0;0￥?“(?)* (“(3))￥?“(￥￥)* (“( ))￥“(￥ )* (“(§));0“(?)* (“(3))￥“(￥￥)* (“( ))￥?“(￥ )* (“(§))];￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥? ￥=￥ v(J)*(?￥?0*f);￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥ e ￥=￥ e +? 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(4);￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥f￥=￥[“(currency1)* (“(￥))+“(8)* (“( ))?“(?)* (“(3))?“(￥0);￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥“(currency1)* (“(￥))+“(8)* (“( ))?“(?)* (“(3));￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥“(?)* (“(3))+“(￥￥)* (“( ))?“(￥ )* (“(§));￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥“(?)* (“(3))+“(￥￥)* (“( ))?“(￥ )* (“(§))];￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥ m(f);￥￥￥￥￥￥￥e ?;￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥?(￥)￥=￥ e ;￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥?( )￥=￥ e 3;￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥?(3)￥=￥ e ;￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥?(4)￥=￥ e §;28南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文函¨ ? pp (“)為 構(gòu)a ￥，3， ，§的位fl的函¨，其 入?yún)ⅰ?￥“(￥)￥=￥ e ?￥，%￥“( )￥=￥ e ? ￥，%￥“(3)￥=￥ e ?3￥，%￥“(4)￥=￥ e ?4￥，%￥“( )￥=￥ e ? ￥，%￥“(§)￥=￥ e ?§￥%￥“(currency1)￥=￥ ￥，%￥“(8)￥=￥ ，%￥“(?)￥=￥ 3，%￥“(￥0)￥=￥ 4，%￥“(￥￥)￥=￥ %￥“(￥ )￥=￥ §， 出量參¨為 e ￥=￥“( ); e 3￥=￥“(3); e ￥=￥“( );e §￥=￥“(§)，￠ 入?yún)ⅰА?￡0￥ 0￥￥00￥0￥40￥0￥0?4￥￥￥0?currency1￥￥? ￥￥? ￥ ?0?得構(gòu)a ￥3￥ ￥§的角位fl 別為￥ ?442 ?? ， ?833 ?? ， ?355 ?? ， 06 ?? 。對(duì)…（4?￥） 導(dǎo)并整 成矩陣 …為￥￥￥￥￥￥（4?4）根據(jù)（4?4）編寫(xiě)的 函¨如′?fu ￥?￥=￥ ? pvefl(“)A￥=￥[?“(8)* (“( ))￥“(?)* (“(3))￥0￥0;“(8)* (“( ))￥?“(?)* (“(3))￥00;0￥?“(?)* (“(3))￥?“(￥￥)* (“( ))￥“(￥ )* (“(§));0￥“(?)* (“(3))“(￥￥)* (“( ))￥?“(￥ )* (“(§))];￥￥￥￥￥￥￥￥￥￥? ￥=￥ v(J)*(?￥?0*f);B￥=￥[“(8)* (“(￥));“(8)* (“(￥));0;0;]*“(currency1);?￥=￥ v(A)*B? pvefl(“)函¨為 構(gòu)a 、構(gòu)a3、構(gòu)a 和構(gòu)a§角速?的函¨， 入?yún)ⅰ?“(￥)￥=￥ e ?￥，%￥“( )￥=￥ e ? ，%￥“(3)￥=￥ e ?3，%￥“(4)￥=￥ e ?4，2911111166553366553333223322653200cossincoscoscos0sinsinsin000coscos00sinsin???????????????????????????????????????????????????????????????????? ?rrrrrrrrrrrr南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文%￥“( )￥=￥ e ? ，%￥“(§)￥=￥ e ?§，%￥“(currency1)￥=￥? e ?￥，%￥“(8)￥=￥ ￥，%￥“(?)￥=￥ ，%￥“(￥0)￥=￥ 3￥，%￥“(￥￥)￥=￥ 4，%￥“(￥ )￥=￥ ，%￥“(￥3)￥=￥ §， 出參¨為%￥?(￥)￥=￥? e ? ，%￥?( )￥=￥? e ?3，%￥?(3)￥=￥? e ? ，%￥?(4)￥=￥? e ?§，則 入“=[0￥44*p /￥80￥83*p /￥80￥0￥3 *p /￥80￥0￥￥0￥0?4￥￥0?currency1￥￥? ￥￥? ￥ ?0] 可 得構(gòu)a ，構(gòu)a3，構(gòu)a ，構(gòu)a§的速? 別為?0 ?/ ?0 ?/ 0?434 ?/ 3?￥currency1 ￥ ?/ 。4.3RRR-RRP 桿機(jī)構(gòu)MATLAB仿真模型￥￥該RRR?RRP 桿機(jī)構(gòu)的 A ?AB仿真模型如`4?￥所示。在`4?￥ ? 模塊的初‰是以曲柄￥的幅角為 ?0 和角速?等?￥0 ?/ 時(shí) 方? fi時(shí)， `?個(gè)構(gòu)a的位fl，速?的￥時(shí)‰，3個(gè) A ?AB函¨模塊 別為 ??m， ￠ ?m 和p￠ ?m 其 ￠?m函¨模塊的 入?yún)ⅰ榍拈L(zhǎng)?，曲柄的角位fl，曲柄的角速?和曲柄的角加速?， 出參¨為曲柄端部（fi動(dòng)§B）的加速?的 平 量和 量。R ￠ ?m函¨模塊的 入?yún)ⅰ闃?gòu)a 和構(gòu)a3的桿長(zhǎng)，構(gòu)a 和構(gòu)a3的角位fl，角速?，?fi動(dòng)§B，fi動(dòng)§ 的加速?。R p￠ ?m函¨模塊的 入?yún)ⅰ闃?gòu)a 的長(zhǎng)?，角位fl，角速?，構(gòu)a§（滑塊）的 動(dòng)方?，速?，fi動(dòng)§ˇ的加速?和構(gòu)a§的加速?參考‰。每個(gè)¨據(jù)線上標(biāo)注了 `變量， 量模塊 置了?個(gè)構(gòu)a的尺寸，長(zhǎng)? 位為m，角? 位為 ?。設(shè)置仿真時(shí)?為￥ ，仿真結(jié)果 出到工 空?變量 m u * ， 解 選 ?e4 ，步長(zhǎng)選 步長(zhǎng)。30南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文`4? 31南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文4.4 RRR-RRP 桿機(jī)構(gòu)MATLAB 動(dòng)學(xué)仿真結(jié)果?曲柄fi速為￥0 ?/ ，”此?fi動(dòng)￥ 的時(shí)?是0?§ 8 ， 繪`命令pfl ( u m u ￥) pfl ( u m u ) pfl ( u m u ( 4)) pfl ( u m u ( §)) pfl ( u m u ( 3)) pfl ( u m u ( § )) 別繪制出?ˇ的加速?，構(gòu)a3的角加速?，構(gòu)a§的速?，加速?和構(gòu)a 的角速?和角加速?，如`4?3￥4?4￥4? ￥4?§￥4?currency1￥4?8所示。`4?3￥?ˇ的加速?（ 坐標(biāo) 示為 ? ?2/ ??smac ￥￥ 坐標(biāo) 示為 / )32南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文`4?4￥構(gòu)a3的角加速?（ 坐標(biāo) 示 23 / ??srad? ￥￥ 坐標(biāo) 示 / )`4? ￥構(gòu)a§的速?33南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文（ 坐標(biāo) 示 ? ?26 / ??smv ￥￥ 坐標(biāo) 示 / )`4?§￥構(gòu)a§的加速?（ 坐標(biāo) 示為 ? ?26 / ??sma ￥￥ 坐標(biāo) 示為 / )34南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文`4?currency1￥￥構(gòu)a 的角速?（ 坐標(biāo) 示為 )/( 15 ??sradw ￥￥ 坐標(biāo) 示為 / )`4?8￥構(gòu)a 的角加速?（ 坐標(biāo) 示為 )/( 16 ??sradw ￥￥ 坐標(biāo) 示為 / )35南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文總 結(jié)我所選論文題 是“平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真”，之所以選擇這個(gè)題 ，是”為我自己感覺(jué) 有?§性，越是自己currency1'的 越要“?試。在論文寫(xiě) 以過(guò)程 ，有時(shí)感覺(jué)很辛?，有時(shí) 會(huì)產(chǎn)生 ?的fifl，但是 –?了′來(lái)，出色的完成了我的畢業(yè)設(shè)計(jì)，為了自己的 標(biāo)，?為了自己的選擇。開(kāi)?是· 資料。在 導(dǎo)老師的 ?′，通過(guò)?…?道開(kāi)??備工 通過(guò)??、` ?· 學(xué) 論文、” ??、 …等。通過(guò)一個(gè)‰的深入學(xué)習(xí)，· 了一大 畢業(yè)設(shè)計(jì) 的資料，在?老師的 導(dǎo)′， ?了一 無(wú) `要的 容， ′了有參考價(jià)‰的資料 為備 。在這 時(shí)?，我整?出入` ?。在 ?上，我·?了一 學(xué) 論文和??文ˉ?在 p e 上，我·?了外文文?資料，參考了一畢業(yè)論文樣 和一 畢業(yè)論文設(shè)計(jì)˙結(jié)?在 見(jiàn)的·?引¨ ，我了解到一 的 ，同時(shí)特意 ?了大量的外文??，并將這 容?成提 ，·?以后??，以減 后?工 量。currency1′來(lái)，我開(kāi)?對(duì)所· 的資料進(jìn)行整 、 研究，并制 了課題研究的方ˇ，開(kāi)題— 完成之后隨 進(jìn)入`?ˇ有序的編寫(xiě)論文之 。根據(jù)取其? ，“其 的原則，我 寫(xiě)了初 ，并加入了自己? 的見(jiàn)解。在此??，我多次 老師 或36南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文信以?利 ?m fl進(jìn)行 通， 取老師 的 ， 極采 。老師將初 修改后?時(shí)反 給我，?了之后 發(fā) 論文 的論文a 很多，特別是論文的格…，ˇ就編寫(xiě)的程序來(lái)說(shuō)，提出了 ? 。至此，我發(fā) ，要? 一a 并 — ? ，但也 是很 ， 了 是萬(wàn)萬(wàn) 可的，對(duì)?? ?都要?真“思考， 思ˉ來(lái)完成?o。一 優(yōu) 的論文 是寫(xiě)出來(lái)的，ˇ是修改出來(lái)的，這 要的是“ ， 要 。在仿真系統(tǒng)的制 過(guò)程 ，我 到的 題很多，有 是在自己技 所在 之外，每￠無(wú)法實(shí) 自己的ˉ法或 行 ′“的時(shí)?，我就會(huì)出 的?緒，但是我?有 ?，ˇ是 時(shí) ? 自己的 態(tài)，在同學(xué)老師的? ′，完成了初次的設(shè)計(jì)。越是 的 要“學(xué)，在學(xué)習(xí)的過(guò)程 會(huì)收獲很多，其 一?就是 學(xué)習(xí)是 的學(xué)習(xí)??，在學(xué)習(xí)之后 會(huì)感覺(jué)到很有成就感，這也是我在完成論文之后體會(huì)到的。在整個(gè)畢業(yè)論文設(shè)計(jì)的過(guò)程 我學(xué)到了做? ?所要有的態(tài)?和 態(tài)，?¨我明?了做學(xué) 要一 ，對(duì)?出 的? 題和 ?都 要o視，要通過(guò)正 的??“解 ，在做 ?的過(guò)程 要有“ 和 力， 要一 到 就打退堂鼓，只要–?′“就可以找到思 “解 題的。在工 要學(xué)會(huì) 的態(tài)?，?真取別 的意見(jiàn)，這樣做? ?來(lái)就可以 倍”半。論文的?利完成，?¨我要感謝我的 導(dǎo)老師 老師以? 同學(xué)朋友的? ，感謝他們提出寶貴的意見(jiàn)和 。另外，要感謝在大學(xué)??所有傳授我 的老師，是 們的悉 教導(dǎo)使我有了良 的專(zhuān)業(yè)課 ，這也是論文得以完成的 。37南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文參考文獻(xiàn)[￥]?孫桓，陳 模 編.機(jī)械原 .第七?.北京?高等教育出?社，2006.12?[ ]?曲 ? 編. ?MATLAB/Simulink平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真.哈爾濱?哈爾￥￥￥￥￥濱工業(yè)大學(xué)出?社，2007.4?￥￥￥￥[3]?邱曉林 編. ?MATLAB的動(dòng)態(tài)模型 系統(tǒng)仿真工 . 安? 安?通大￥￥￥￥￥￥￥￥學(xué)出?社，2003.10?[4]??策 編. 機(jī)械動(dòng)力學(xué). 北京?高等教育出?社，2000?[ ]?李海濤、鄧櫻 編. fl ?§?￥ ` 技 . 北京? 防工業(yè)出?社，￥￥￥￥￥2002?[§]? ?￥m ￠ ￥ ?￥ efl￥ e?￥￥ fl ? mufl ￠工程` ?北京?￥￥￥￥ 子工業(yè)出?社， 00 ?[currency1]?薛 宇￥陳陽(yáng)泉 編?系統(tǒng)仿真技 ` ?北京?清 大學(xué)出?社， 00 ?[8]?哈爾濱工業(yè)大學(xué) 論力學(xué)教研室 編? 論力學(xué)?北京?高等教育出?社，￥￥￥￥ 00 ?￥￥￥￥[?]?濮良貴 紀(jì)名 編?機(jī)械設(shè)計(jì)?第七??北京?高等教育出?社 00￥?￥￥￥￥[￥0]?Ye Zhonghe, Lan Zhaohui. Mechanisms and Machine Theory. Higher Educat-￥￥￥￥ion Press, 2001.7。38南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文39南昌航空大學(xué)科技學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文?謝￥￥大學(xué)生活 將結(jié)束，我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)也currency1近里尾聲，在完成的??， 老師以?同學(xué)們給了我很大的? 。尤其要感謝 老師， 論在什 時(shí)?，只要有 題， 老師˙是在百忙之 抽出時(shí)?來(lái) 導(dǎo)我們，慢慢的我逐漸的弄 仿真 容以?'導(dǎo)?試程序的過(guò)程，也 清了思 ，一??的完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。我 感謝 老師和同學(xué)們，感謝他們對(duì)我的? 。40