2760 關(guān)節(jié)型機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),關(guān)節(jié),機(jī)器人,腰部,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 目　錄1 前言…………………………………………………………………………………11.1 題目來(lái)源及分析…………………………………………………………………11.2 研究目的…………………………………………………………………………21.3 國(guó)內(nèi)外發(fā)展及研究現(xiàn)狀…………………………………………………………22 關(guān)節(jié)型機(jī)器人總體設(shè)計(jì)……………………………………………………………42.1 確定基本技術(shù)參數(shù)………………………………………………………………42.1.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)類型的選擇…………………………………………………………42.1.2 額定負(fù)載………………………………………………………………………52.1.3 工作范圍………………………………………………………………………52.1.4 操作機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)………………………………………………………52.1.5 控制系統(tǒng)的選擇………………………………………………………………62.1.6 確定關(guān)節(jié)型機(jī)器人手臂的配置形式…………………………………………62.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)……………………………………………………73 關(guān)節(jié)型機(jī)器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)…………………………………………………… 103.1 電動(dòng)機(jī)的選擇…………………………………………………………………103.2 計(jì)算傳動(dòng)裝置的總傳動(dòng)比及分配各級(jí)傳動(dòng)比………………………………123.3 軸的設(shè)計(jì)計(jì)算…………………………………………………………………123.3.1 計(jì)算各軸轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率……………………………………………123.3.2 確定三根軸的具體尺寸……………………………………………………133.4 確定齒輪的參數(shù)………………………………………………………………173.4.1 選擇材料……………………………………………………………………173.4.2 壓力角的選擇………………………………………………………………173.4.3 齒數(shù)和模數(shù)的選擇…………………………………………………………173.4.4 齒寬系數(shù)的確定……………………………………………………………173.4.5 確定齒輪傳動(dòng)的精度………………………………………………………183.4.6 齒輪的校核…………………………………………………………………193.5 殼體設(shè)計(jì)………………………………………………………………………224 關(guān)節(jié)型機(jī)器人的位姿分析………………………………………………………234.1 機(jī)器人的位姿與運(yùn)動(dòng)的描述…………………………………………………234.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人的廣義連桿變換矩陣…………………………………………234.3 關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程………………………………………………………264.3.1 關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析……………………………………………………264.3.2 關(guān)節(jié)型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)反解……………………………………………………295 結(jié)論………………………………………………………………………………34參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………35附錄…………………………………………………………………………………36