3486 四連桿履帶式搜救機器人設計,連桿,履帶式,搜救,機器人,設計 河南理工大學萬方科技學院本科畢業(yè)論文1 緒論 .......................................................11.1 選題背景和意義 .......................................11.2 履帶機器人研究現(xiàn)狀 ...................................31.2.1 國外研究現(xiàn)狀 ....................................31.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 ....................................51.3 微小型履帶機器人的關鍵技術 ...........................71.3.1 模塊化設計技術 ..................................71.3.2 控制技術 ........................................81.3.3 通信技術 ........................................81.3.4 多傳感器信息融合技術 ............................91.3.5 導航和定位技術 ..................................91.4 履帶機器人的發(fā)展趨勢 ................................101.5 本文主要研究內(nèi)容 .....................................122 四連桿履帶式機器人移動機構方案設計 ........................132.1 概述 ................................................132.2 移動機構選擇 ........................................132.3 四連桿履帶式機器人移動機構方案 ......................172.3.1 機器人移動機構介紹 .............................172.3.2 四連桿履帶式機器人性能指標分析與設計 ...........202.4 四連桿履帶式機器人運動學分析 ........................222.4.1 機器人直線行駛運動學分析 .......................222.3.2 轉向運動學分析 .................................233 四連桿履帶式機器人越障能力分析 ............................263.1 機器人越障原理 ......................................263.1.1 突起型障礙 .....................................263.1.2 壕溝型障礙 .....................................273.1.3 其它類型障礙 ...................................273.2 機器人越障性能分析 ..................................273.2.1 機器人翻越障礙物受力分析 .......................283.2.2 機器人翻越垂直障礙物重心偏移分析 ...............304 四連桿履帶式機器人移動機構設計 ............................354.1 總體結構設計 ........................................354.2 機器人模塊化設計 ....................................364.3 機器人傳動系統(tǒng)設計 ..................................374.3.1 主驅(qū)動輪傳動系統(tǒng)設計 ...........................374.3.2 履帶變形裝置傳動系統(tǒng) ...........................395 四連桿變形履帶式機器人的建模 ..............................415.1 虛擬樣機技術與 Proe 軟件簡介 .........................41河南理工大學萬方科技學院本科畢業(yè)論文i5.2 利用三維軟件 Proe 建模 ...............................426 全文總結 ..................................................43致 謝 ......................................................45參考文獻 ....................................................46