3774 油茶采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),油茶,采摘,機(jī)械手,機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì) 油茶采摘機(jī)械手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),學(xué) 院： 工學(xué)院 班 級(jí)： 機(jī)制051 姓 名： 繆偉 導(dǎo) 師： 饒洪輝,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,設(shè)計(jì)內(nèi)容,1、前言 2、油茶采摘機(jī)械手的原理圖 3、油茶采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型 4、油茶采摘機(jī)械手的PLC程序控制系統(tǒng),江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,1、前 言,采用人工油茶采摘，消耗的人力、時(shí)間比較大，采摘效率低，并且某些油茶難以采摘或采摘不到，對(duì)人體安全具有一定的威脅。采用油茶采摘機(jī)械手，可通過智能移動(dòng)平臺(tái)，通過攝像頭、傳感器捕捉油茶，可實(shí)現(xiàn)持續(xù)的、高效率的、安全的作業(yè)。,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,2.1、總裝圖,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,2.2、油茶采摘機(jī)械手的原理圖,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,3、油茶采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)與選型,3.1、電動(dòng)機(jī)的選型 3.2、旋轉(zhuǎn)減速裝置 3.3、氣壓缸升降、擺臂裝置 3.4、手抓裝置,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,3.1、電動(dòng)機(jī)的選型1、90SL55型伺服電動(dòng)機(jī) 輸出功率25W 空載轉(zhuǎn)速2700r/min2、70BF1-3型反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 步距1.5o 額定負(fù)載起動(dòng)頻率1000步/s3、36SL5E2型伺服電動(dòng)機(jī) 輸出功率1W 空載轉(zhuǎn)速2700r/min,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,3.2、旋轉(zhuǎn)減速裝置,,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,3.3.1、氣壓缸升降裝置,1、選用QGA-50型氣缸 選取氣缸行程為374mm 2、采用雙列梯形槽導(dǎo)軌 實(shí)現(xiàn)升降滑動(dòng)運(yùn)動(dòng),江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,3.3.2、氣壓缸擺臂裝置,1、選用QGA-50型氣壓缸 選取氣缸行程為128mm 2、根據(jù)兩氣缸軸心距108mm 采用菱形四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn) 擺臂沿水平線上下擺動(dòng)30o,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,3.4.1、手抓裝置,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,3.4.2、手抓結(jié)構(gòu)裝置,手抓工作原理步驟：起動(dòng)70BF1-3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，滑塊在絲桿經(jīng)導(dǎo)桿自由滑動(dòng)；內(nèi)手抓鈑金片通過滑塊圓柱臺(tái)階推動(dòng)快速夾緊油茶，隨后外手抓鈑金片通過滑塊錐形軌跡夾緊油茶枝條，通過時(shí)間繼電器經(jīng)過t=4s步進(jìn)電動(dòng)機(jī)停止；夾緊后內(nèi)手抓裝置通過36SL5E2伺服電動(dòng)機(jī)自轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)在油茶枝條固定的同時(shí)油茶自轉(zhuǎn)脫落的功能。,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,4、PLC程序控制系統(tǒng),4.1、主電路 4.2、PLC控制路線 4.3、梯形圖 4.4、指令語(yǔ)句表,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,4.1主電路,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,4.2PLC控制線路,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,4.3梯形圖,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,4.4指令語(yǔ)句表,江西農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,總 結(jié) 通過本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，感受頗多。在設(shè)計(jì)過程中學(xué)到了很多知識(shí)，更重要的是發(fā)現(xiàn)還有很多東西自己還要去學(xué)習(xí)。 歡迎各位評(píng)委老師對(duì)本設(shè)計(jì)進(jìn)行評(píng)審，設(shè)計(jì)不足之處請(qǐng)給予批評(píng)指正。,謝 謝 ！,