3947 自動(dòng)線工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),自動(dòng)線,工業(yè),機(jī)械手,控制系統(tǒng),設(shè)計(jì) 目 錄目錄……………………………………………………………………….1摘要……………………………………………………………………….2一， 應(yīng)用系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)………………………………………2１．１ PLC 控制系統(tǒng)類型…………………………………………3１．２系統(tǒng)的運(yùn)行方式…………………………………………….3二， 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)根據(jù)２．１工藝要求………………………………………………………3２．２設(shè)備狀況………………………………………………………4２．３控制功能………………………………………………………4２．４I/O 點(diǎn)數(shù)和種類………………………………………………...5三.系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)文件……………………………………………..5３．１ PLC 型號的選擇………………………………………………5３．２確定安排 PLC 的輸入\輸出點(diǎn)…………………………………..11３．３ 工藝流程圖與動(dòng)作順序表……………………………………..14３．４ PLC 現(xiàn)場器件的安裝接線較長………………………………...15.３．５各模塊程序設(shè)計(jì)……………………………………………….15.附錄：附加外文翻譯……………………………………………21鳴謝……………………………………………………..27 參考資料……………………………………………….28【摘要】本文主要介紹以模擬生產(chǎn)實(shí)際的自動(dòng)線為對象，利用電子、機(jī)械、檢測技術(shù)融為一體的 PLC 的控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn) PLC 控制的多樣性和柔性化控制要求，其中包括 PLC 的選型，系統(tǒng)的運(yùn)行方式，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的 PLC 控制，工業(yè)機(jī)械手的 PLC 控制【關(guān)鍵詞】PLC、 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、 工業(yè)機(jī)械手【Abstract】The main introduction of this text regards producing the real transfer machine in simulation as the target , utilize control technology of PLC that the electron, machinery, detection technique combine together, realize variety and flexibility that PLC controls control and require，Including the selecting type of PLC, systematic operation way, PLC which walks into the motor controls, PLC of the industry manipulator controls【Key words 】PLC,walks into the motor, industry manipulator第一章 應(yīng)用系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)１.1 PLC 控制系統(tǒng)原理１.2 系統(tǒng)的運(yùn)行方式用 PLC 構(gòu)成的控制系統(tǒng)有三種運(yùn)行方式,即自動(dòng)、半自動(dòng)和手動(dòng)。1.自動(dòng)運(yùn)行方式。自動(dòng)運(yùn)行方式是控制系統(tǒng)的主要運(yùn)行方式。這種運(yùn)行方式的主要特點(diǎn)是在系統(tǒng)工作過程中，系統(tǒng)按給定的程序自動(dòng)完成被控對象的動(dòng)作，不需要人工干預(yù)。系統(tǒng)的啟動(dòng)可由ＰＬＣ本身的啟動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行也可由ＰＬＣ發(fā)動(dòng)啟動(dòng)預(yù)告，由操作人員確認(rèn)并按下啟動(dòng)響應(yīng)啟動(dòng)響應(yīng)按鈕后，ＰＬＣ自動(dòng)啟動(dòng)系統(tǒng)。2.半自動(dòng)運(yùn)行方式。這種運(yùn)行方式的特點(diǎn)是系統(tǒng)在啟動(dòng)和運(yùn)行過程中的某些步驟需要人工干預(yù)才能進(jìn)行下去。半自動(dòng)方式多用于檢測手段不完善，需要人工判斷或某些設(shè)備不具備自控條件需要人工干涉的場合。3.手動(dòng)運(yùn)行方式。手動(dòng)運(yùn)行方式不是控制系統(tǒng)的主要運(yùn)行方式，而是用于設(shè)備調(diào)試、系統(tǒng)調(diào)整和特殊情況下的運(yùn)行方式，因此它是自動(dòng)運(yùn)行方式的輔助方式。與系統(tǒng)運(yùn)行的方式的設(shè)計(jì)相對應(yīng)，第二章．系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)根據(jù)２．１　工藝要求加工自動(dòng)生產(chǎn)線的工藝要求是以機(jī)械加工自動(dòng)線為對象，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)線的上料、輸送、夾緊加工、轉(zhuǎn)位、夾緊加工、松開、卸料多種動(dòng)作的模擬加工自動(dòng)線設(shè)計(jì)。采用小型壓縮機(jī)組（功率為１.5ＫＷ,氣源壓力為 0.4`0.8Mpa）為動(dòng)力,用小型氣動(dòng)元件、行程開關(guān)、接近開關(guān)、光電開關(guān)、可編程控制器（ＰＬＣ）來實(shí)現(xiàn)動(dòng)作要求。２．２　設(shè)備狀況自動(dòng)線的上料采用氣缸的動(dòng)作又由相應(yīng)的電磁閥來控制。自動(dòng)線的輸送動(dòng)作由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)間隔輸送，實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)要求的輸送狀況。從輸送帶到夾緊加工過程是利用簡單機(jī)械手（１）控制對象實(shí)現(xiàn)工件的加工，再利用機(jī)械手送回由步進(jìn)電機(jī)控制的傳送帶上，繼續(xù)下一個(gè)工位的操作。用簡單機(jī)械手（２）實(shí)現(xiàn)工件的轉(zhuǎn)位加工，用機(jī)械手（３）實(shí)現(xiàn)卸料的動(dòng)手，至此完成整個(gè)生產(chǎn)線的動(dòng)作過程。其中機(jī)械手（１） 、機(jī)械手（２） 、機(jī)械手（３）的全部動(dòng)作都由氣缸驅(qū)動(dòng)，其中上升、下降動(dòng)作由上升／下降氣缸完成;夾緊、放松動(dòng)作由夾緊／放松氣缸完成；右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)由右轉(zhuǎn)／左轉(zhuǎn)氣缸完成。所有氣缸的動(dòng)作又由相應(yīng)的電磁閥來控制。其中上升／下降氣缸和左轉(zhuǎn)／右轉(zhuǎn)氣缸分別由雙線圈兩位電磁閥控制。上升／下降、左轉(zhuǎn)／右轉(zhuǎn)分別上升／下降電磁閥、左轉(zhuǎn)／右轉(zhuǎn)電磁閥控制。機(jī)械手的放松／夾緊氣缸由一個(gè)單線圈兩位置電磁閥控制，當(dāng)該線圈通電時(shí)，機(jī)械手夾緊，該線圈斷電時(shí)，機(jī)械手放松。為了使機(jī)械手在工作過程中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)或半自動(dòng)運(yùn)行，選用限位行程開關(guān)（上升、下降、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)位置控制）和光電開關(guān)（有工件檢測）給相應(yīng)電磁閥傳遞啟動(dòng)信號。２．３　控制功能由工藝要求和設(shè)備狀況設(shè)計(jì)系統(tǒng)的類型、規(guī)模、機(jī)型、模塊、軟件等內(nèi)容?！∩a(chǎn)線控制系統(tǒng)應(yīng)有如下功能要求：（１）自動(dòng)操作。系統(tǒng)自動(dòng)操作啟動(dòng)，自動(dòng)生產(chǎn)線按要求自動(dòng)運(yùn)行。（１）手動(dòng)操作。就是用按鈕操作對機(jī)械手和其他動(dòng)作的每一種運(yùn)動(dòng)單獨(dú)進(jìn)行控制。（２）復(fù)位操作。根據(jù)上述功能要求，控制系統(tǒng)需要設(shè)計(jì)成單級控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)各驅(qū)動(dòng)器件的控制。運(yùn)行方式需要選用自動(dòng)運(yùn)行方式和手動(dòng)運(yùn)行方式以實(shí)現(xiàn)不同情況的動(dòng)作要求。２．４　I/O 點(diǎn)數(shù)和種類根據(jù)工藝要求、設(shè)備狀況和控制功能，統(tǒng)計(jì)系統(tǒng) I/0 點(diǎn)數(shù)。手一的輸入點(diǎn)數(shù)：上下限位行程開關(guān)，２個(gè)；左右限位行程開關(guān)，２個(gè)；右下限位行程開關(guān)（裝料） ，１個(gè)。輸出點(diǎn)：五個(gè)電磁閥線圈。同理：機(jī)械手二有五個(gè)輸入點(diǎn)，五個(gè)輸出點(diǎn)。機(jī)械手三有五個(gè)輸入點(diǎn)。五個(gè)輸出點(diǎn) 1)推工件缸有一個(gè)行程開關(guān)，一個(gè)接近傳感器，二個(gè)電磁閥線圈。 二個(gè)輸入，二個(gè)輸出。加各種光電開關(guān)和手動(dòng)按鈕和轉(zhuǎn)換開關(guān)，共有：３６個(gè)輸入點(diǎn)，２６個(gè)輸出點(diǎn)。