機械專業(yè)外文文獻翻譯-外文翻譯機器人傳感器的網(wǎng)絡(luò)
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附錄機器人傳感器的網(wǎng)絡(luò)一般的機械手工程自動化測知和知覺實驗室賓夕凡尼亞州,費城, 大學(xué) , 美國摘要 :以知覺的數(shù)據(jù)從分配的視覺系統(tǒng)吸取了的 對于隊局限的充份和必需的情況被計劃 . 以統(tǒng)計的操作員和曲線圖搜索運算法則為基礎(chǔ)的一個局限和物體追蹤方式為與異 的感 器一 化的一隊機械手被 . 方式 被 方 的 機和 . 線網(wǎng) 的 一 移動的機械手的一個實驗的 被實 . 實驗的 方式 作的局限 機械手 分配了感 器網(wǎng)絡(luò) 感器數(shù)據(jù)物隊移動的機械手自“ 一里 一運視和得這 的作工作 , ”一定以和一個 的 化”自 , . ,何 計機械手的位置和定方位 以的和 的方式 . ”對這一 紙的 二空間的 歐幾里得幾何的空間 化一隊異 的機械手和 從異 的感 器被得的數(shù)據(jù) 化 . “ , ”對情況感 為一個 的機械手以被 化 . ”的局限方式 “被 被 的 . 機械手 自自的感 器的 一個 以 ”的隊 感 器數(shù)據(jù) 一被的數(shù)據(jù) 和數(shù)據(jù) . 一 紙 , 機械手 分配了測知 自的局限 局限 . 為 機械手局限問題 1被 的機械手的數(shù)據(jù)一 化, 器的兩者文件的方法學(xué)已經(jīng) 解決 . 的文學(xué) 曲線圖做模型感 器網(wǎng)絡(luò)和作的控制方案 5, 6. 曲線圖硬理論的 7 直 “ R 適 于機械手系統(tǒng) 裁判員 . , 對一點的注 已經(jīng)一 支付網(wǎng)絡(luò)生觀察 , 這對照 機的網(wǎng)絡(luò) “重 這一 紙 以統(tǒng)計的操作員和簡單的曲線圖搜索運算法則為基礎(chǔ)的 為隊局限和物體追蹤 不同的方式 . 外 , 不同的早先方法, ” 一個的方法 制定問題隊局限的問題和物體追蹤被 同的運算法則解決 . ”也表示 ,被 早先作品的優(yōu)性的利益何容易“ ”的方法被吸收 . 為例 , 這一 紙表示何并一個廣大的 器 物體追蹤 . 束 , ”的方法 , ”出示實驗的 以 被 方 的 機和一個 . 線網(wǎng) 的一群五個 一 的自機械手 見 ”承擔(dān)一個 方 的發(fā)射器和 收器和每個機械手聽的每個機械手 每隔一機械手 . , 的機械手以作的 子以”的 計 化”自 . 注 ”不承擔(dān)任何類型的固 感受器數(shù)據(jù) , 機械手的自任何的不活潑的感 器的速度和加速 機械手的區(qū)域化為了一隊機械手 否被區(qū)域化 , 這數(shù)據(jù) 適當(dāng)?shù)模圆煌母?器的 得的數(shù)據(jù) 查證 必需的 . 對于 的一隊 n 機械手 , 局限 表示機械手位置和定方位的 2色的 3n 坐的決心 . ,見 必需的 3n 獨立的測量得的 . 為每個測量 3n 坐敘述一個限制 , ”為的限制發(fā)展了一個功獨立的測試 . , ”定 等級將會允許的一個限制點陣式”查證隊 否被 化 . 對于每范 和舉止測量 , 的限制 被 : 一雙生測量 , 和 , 括機械手 造下列的類型 3個限制 生測量 , 和 括三機械手 k, 的任何雙造下列的類型 4個限制 . 這限制以式被寫 : L 一個測量的線組的“方 , 和 h 一 體 理的 數(shù)的一個 線性功 . 述網(wǎng)絡(luò)的限制的 類型. 被寫的 的 等 述的限制 等功 個限制 等 , ” 述機械手坐的 允許 化 等“速度 的表 . 后這一個程 為 的限制 一個 3n 點陣式作為 n 機械手的 3n 一個不活潑的 被 計, 的 n 機械手的定 一隊被 “方化的 “被 系統(tǒng)理論 的 觀察性 4- 一個隊 “方化的 任何的時間間隔 , 系統(tǒng) 觀察得出. 然 , ”將會 一個即時 的 定 定 , 制不法 ”也需定 一的必需品 計 3的 被 化的隊 n 的 3 個坐 一個 體 的個機械手 . 的 n 機械手的定理 一 “方化的 當(dāng) 3 n n 和 被不活潑的定位感 器做的測量數(shù)量 ,生的感 器和范 感 器分 “查證 容易的證 被任何 的定位感 器做的每個 “ 計二州 數(shù) ,和每舉止和范 測量將會“加 的 方的一個限制 . , 的位置感 器, n , 生感 器 , 和3范 感 器將會 fi 立的測量 . 自從 3 后必 , fi 定 等 3n. 限制的測知 機械手的 , 定理 一 簡單的必需品情況 慮幾何學(xué)容易“查證. 注 劃時的感 器,和不活潑的測量單位 這 的外感 器,以直的方式被與這一個 并 4 在 一群三個移動的機械手抽取樣品舉止測知曲線圖 (2) 曲線圖 (b) 總是能轉(zhuǎn)換成基于感知外界刺激在計算的網(wǎng)絡(luò)得到的知覺數(shù)據(jù) 限方式”的局限方式承擔(dān)每個機械手為”和測知一個獨 的 份證 兩者 . 先 , ”也承擔(dān)物體 的測知 份證 . 基于式 分類的簡單發(fā) 解決 機械手測量的問題,這一定被 . ”的方式 的 每個機械手收自 的機械手的測知數(shù)據(jù) 的這數(shù)據(jù)自的,則 經(jīng) 觀 “ 同的度 的 . 這里,為 ” 慮 , 被 一. , 曲線圖的 和一個 定的 間的 一 , 這 將會被 . 一個,一個 點被 ,的位置被 計. 從然后 , 每一個被 , 的先 計 被和 這 的 的被 計的 . 為一個被允許被 一 ,理論 , 運算法則 以 . 的情 里 , 舉例 , 被計算 自 數(shù)據(jù)和 被計算 自 為了 這一個問題 , 的曲線圖被 一個直 4的曲線圖 里 被移動 . 的曲線圖以 為被 的機械手的 與一 然 , 不 一 類 . 被 同的度的機械手 間 . 為物體 測量,”從不不 生 和”的優(yōu) 劃 . 一 的 二個機械手 間以單 發(fā)生 . 不同度的二個機械手 間的雙 性也 生 . 為運算法則視曲線圖為一 從不 移動, 以這情被 . 例外與 被獨立“方 的單 一 做 . 對于情的圖 5 表 被 自的曲線圖的一個例子和運算法則的 個 4 R 和 R 的組當(dāng)“的測量 . 為 “不 化 R , 一 經(jīng) 被需和早先的運算法則的題 一 一 早先的例子 e 和 e 不被 于機械手的和物體的 判斷 . 為了 費 的數(shù)據(jù),一 以 定機械手的定方5位的二個 份 分 運算法則和位置分 “被計算 . 二個 份 : 同的運算法則的機械手的定方位的判斷 機械手的判斷和 線性的的位置重量了承擔(dān) 一個 三個機械手 同等的人物 的二個機械手 的位置線“被 的的方方法被 : 和 被定被知 的“方 . 學(xué) 的需個 份 解運算法則的區(qū)分 . 計算定方位 外,運算法則的 一 份計算被 計算的網(wǎng)絡(luò)的機械手的數(shù) 和 , , 為定 . 一 然 運算法則的這一個 份被 費, 觀察 下 理的舉止測量容易 范 一好很 . 外的被實一個動 的 器 計物體的位置 . 為物體 硬的 , 和的 的一個模型被 ,即 當(dāng)一 不被機械手見,追蹤被運 一簡單的不續(xù)的 板物體的尺寸必然“不被知 的“方 , j O 的速度份的“方 , j j O 和 j 間的 的大 和定方位 , T 品時間 ,和 物體 的速度. 這一個模型慮物體的速度份 持續(xù)的 . 為不 真實 , 器計畫期間, 低的價值一定被指定 表 模型的三 后線的信心水平的 數(shù) . 為一個 線性模型被 , 一個廣大的 器 必需的 . 被 于這一個 器的測量將會 x 和與 機械手 的每個物體 的 被 計 , 情緒商數(shù)的 . 9計算測量的矢量和的共分散. 運算法則 的一個 . 為測量的組 被 器運以,與物體 的曲線圖的 點一定從局限 被移動 分配 集中當(dāng)早先的 方式的時候工作得很好為一 對“ 群體的機械手,網(wǎng)絡(luò)題, 的當(dāng)做”和延遲 , 和當(dāng) ” 數(shù)十?dāng)?shù)以百計機械手慮團體的時候, 一個單 的機械手的缺乏計算資 造重 這情況分配的運算法則的 強制性 . 然后 , ”想 同的運算法則 減 分散 處理的 份被需 大體 , 動 置機械手 需數(shù)據(jù)運 , 每個機6械手“方性“收自的立即鄰居的數(shù)據(jù) 這一數(shù)據(jù) , 需的時間的數(shù)據(jù) . 情況 里一個機械手 團體 聽每個機械手的話 的”范 里的 機械手, 以 受 的數(shù)據(jù) ,舉例 , 自的 定的距離 測量被度 曲線圖 里 化機械手位于 “ , 機械手也 的 化見一個 定的物體 位置的機械手 . 這情況 , 機械手將會 一令人想, 運算法則 一點點 . 外的一個方法 分散處理 , 當(dāng) 網(wǎng)絡(luò)被 , 機械手不直 “和彼 話的時候,這 的 , 將 化附的機械手 ”系列的機械手 . 這一 情 ,當(dāng) ”信息和很的帶寬 器被保護的時候,機械手不需 的數(shù)據(jù) 必需的 ,一個機械手問一 者的鄰居對于數(shù)據(jù) 不生的數(shù)據(jù) 計算 的 機械手 一個 定的機械手 位置和 9. 為整個的團體 得的,當(dāng)即時的 計不 一個限制的時候,這一個程 回歸“被運州數(shù)據(jù) 全球的局限迄今,一經(jīng)每個機械手 自的 計算 余者的位置 一個 體 的 一的 局限被慮 . 當(dāng) W 的與一個固定的 的測量 機械手的時候 , 簡單的 把 的 計 的坐驗的 為了示范早先的策略, ” 被 方 的照 機的一隊五個 一 的移動機械手 局限實驗和 . 見 花 . 被 導(dǎo)網(wǎng)絡(luò) . 促視覺的處理, 每個機械手和物體的 與為每個機械手一個獨 的感 器的一 的顏色一 作 . 和一 外 的計算機的一 被校的 頭的照機 化 境的隊 . 這 外 的計算機也收 7”網(wǎng)絡(luò)里被廣播的感 器數(shù)據(jù) . ”的 方 照 機的限制 ”的決以物體的距離減 . ”承擔(dān)范 數(shù)據(jù)受制于為價值”常 對范 的 量的不一 例分配了噪音 .5 m ,當(dāng)舉止閱讀蒙受了”常分配的持續(xù)不一 的噪音的時候. 范 價 .5 m 大忽略 . 圖 6 表 “ 了一 被校的 頭的照 機, 對于實驗 一個一個機械手R 被外的一個機械手 化的一個移動 R . 這一個機械手需 機械手廣播的數(shù)據(jù) 化. 表 的視野的領(lǐng)域被猛擲的周表示 R 基 同時“見一 二個機械手 . 圖 6 表 R 運動 R 的判斷8圖. 6 以被 集而且分享了過計算的網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)的對于 1 移動. 點表現(xiàn) 真實軌道的連續(xù)線估計的 s 一個與 的 一 和 R 真實的軌 . 圖 7表 追蹤 一個三的盒子的三個機械手的二個迅速射擊 . R 被 示. 當(dāng) R 化外二的時候,機械手 R 和 R 見盒子 . 即 R 不見盒子 , 追蹤 自的隊 的數(shù)據(jù)的盒子 一個機械手 盲的時候, 共分散“加但 盒子 然被追蹤 . 自一 外 的校照 機的數(shù)據(jù)被 ,后一個 表示機械手何 性“被 化. 自外 的照 機的圖 表二個圖 化 境的機械手 的, 被照 機見, 表 被 示,局限造這二個 于數(shù)據(jù)從 的機械手 , 不 被外9 照 機見的機械手 然被 化 論這一 紙一個策略 仿制機械手 . 這圖模型 , ”已經(jīng)為 自分配的照 機測量的 ) 決定移動機械手的 “方化 自充份的和必需的情況 這一 紙經(jīng) 統(tǒng)計的操作員和曲線圖搜索運算法則 ) 的被分配的機械手 - 感 器的網(wǎng)絡(luò)也為局限和追蹤 一個簡單的和 的方法 州判斷的被的方法 分配的網(wǎng)絡(luò)里對感 器 機械手的數(shù) 感 攀登 實驗式“,”的局限運算法則已經(jīng)被實 和廣泛“ 排范 從物體處理感 器配置的一個機械手工作的大 性 附錄10 t o o ena t: e of poeof mo ro in of a o aed on endiviy A aed i a of ro en in iof mo ro . res: ot dienor enor fua of mo ro to detak,a mut e a le in a a in a , . to ero popoe in a e of t. t in i of ro in o en we ro in e i e y in ene ro ot to enor iten n ro ue dienor . ot y ro ut ue to en5, 6. Reon 7e to otyR , . to o i of a o aed we a o e y We alo to e eain A to an to o n to reo iof a of ro . 12We aro ot an ro ot liro ro in ein a we do aof a ro en2 a of ro e it ito fue le enorif i a of n ro ot , i of n ro ot po it iee n a on we a tet of we a e to e on in y: A ,ro Rj k, rein kj,ro k, rein e e in i a of h i of of ued to dee on a By we de of ro ot i le 3n t o 1 A of n ro i e n of n ro e ein 1 i o ly to o iny if a i le yi o we u in an in uy 2 We alo e in a it i to en.3 ro in a 1 A of n ro i le 3n. n , nr y or al poenen en ret i eaa poy al poenor e ued to e t on of al poen n , enenat mot n e emut e at t n. a of ro 4en a to eaena en e, , e in a 4 S b s s s o o o t ). o o t , (b) s t s o ) b s o t o t s o t o b t o t t o t o aro ot D ent, we alo ao dien ae aed ued of a i in ene ro ot enro ure in a of mo ro e a of vi of a viat we e vi if i of a e At t a i vipoiea i itly epoe i poe ue a i e of poe of vi e upoe of vj e ui a i to a it i a ro ot en ay ro e o do ro ro of al e e a a of an of i R R e R4 an 3 i of ii of a e e in ued in ro o poe eTo wauin aro 6poe eof ro u eof ro pout aof ro Ri j in a ro Rky: ae of in Be t of rei le er of ro to lee wain of i le o e e ua o poe o i if i ue e y ro A of o i of j O , dj j of j O , T i i o o it i mut e ato of lat of e a i uan i ued in e y of o to ro poe eq. 9 ued to of itKF in of to o mut e y t b t of ro i a of rein ot poe we or of ro n e cae ue we a e y of mo ro to k. if ro ot it mot of n cae a ro ot liro ot in ro it it ro a diy in ot alo e e to ee a o or n cae, ot dele on a t- 1.請仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對于不預(yù)覽、不比對內(nèi)容而直接下載帶來的問題本站不予受理。
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