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平衡機器人手臂重量的設(shè)備和方法本發(fā)明包括一個擁有液壓彈簧,,特別是氣壓彈簧的補償機器人機械手臂重量的裝置和一個控制機器人運動的控制裝置，還有一種補償機器人手臂重量的方法。在這種方法中機器人手臂的重量補償是由液壓彈簧，特別是氣壓彈簧來實現(xiàn)的，同時這種方法也實現(xiàn)了對機器人運動的控制。補償靜載荷的機器人一般配備一個體重補償器，例如機器手臂的可移動平衡臺。為了達到調(diào)節(jié)補償?shù)哪康?，可以用運動方程式對由機器人的機械結(jié)構(gòu)和驅(qū)動器所決定的控制系統(tǒng)的動靜態(tài)特性進行調(diào)整。運動方程式可由已知條件得出，根據(jù)已知的平衡條件可以按其坐標軸列出機器人手臂位置的函數(shù)。如果該方程組是解決根據(jù)驅(qū)動的時刻,詳細的理想模式的速度和驅(qū)動機器人運動為現(xiàn)在的時刻。如果根據(jù)對驅(qū)動時間的要求可以列出方程組，則機器人運動的理想速度和驅(qū)動時間就可以由這個方程組得出。用這種方法所得到的理想值 可以用 控制的目的。 在理想 ，如果對機器人的 實運動有 的數(shù) 模，則控制 是 出現(xiàn)的，在實 中，為了補償模 的 ， 要有一個控制器。這就 要在機器人 裝一個 控制器，例如 控制器，這 控制器就可以 調(diào)整機器人的運動達到補償?shù)哪康?。這 的機器人手臂可以在?￠時￡以?￥速度??￥§速度運動, “的??。?所定機器人手臂的彈簧，– ??態(tài)，· ?到壓????時，”?…機器人‰壓 ? 為所`的 移 ?！?，·用這種氣體彈簧時的一個 有??是這 一種ˉ實，?˙氣體彈簧的 ? 和 ? ¨間的 系?有在氣體達到理想氣壓平衡時? 為在特定的?氣壓，氣體 ˇ是理想的方式— ，§壓 ， 壓 ，氣體彈簧 的 要動??。一方 ，壓 了 載補償 動，?一方 ， ·的a用了驅(qū)動 ，?為 的 ?， ?制機器人的??。?o，由 到?氣體彈簧 的氣壓 ， 機器人 載 ?。同時根據(jù) ? ,這種發(fā)明要解決的 ?是 出一種方法和裝置來補償 機器人的機器手臂的重量。在一個 裝置中,這個發(fā)明解決了這個 ?， 是 壓 ??器 量?體彈簧的液壓來實現(xiàn)的。為解決這個 ?,，根據(jù) ?，在機器人手臂重量補償方法中,液體彈簧的液體壓 就可以 量。量 在氣體彈簧的氣體的壓 ，可以得到機器人的瞬時運動? 。壓 ??器的?可…性和? 度使得機器人可以達到 的承載極?，?此也就使機器人以??效?— 。壓 ??器的?可…性和? 度也可以 壓 ?體彈簧的 。在理想的 ，為了在壓 達到壓 極?時 信號，壓 ??器根據(jù)發(fā)明要求 連接一個?幾個?a器。為了使機器人的驅(qū)動系統(tǒng)在 載?載荷十分低的 時 自動的停止，?a器以?優(yōu)的方式連接到 載保護裝置。這 ，在壓 非 ?的 （在壓 非 低的 （），機器人的驅(qū)動系統(tǒng)就 自動的停止。?此可以可…地避免機器人??和 載。 在?一個理想的 ，機器人補償裝置的體重有監(jiān) 裝置， 是 ?體壓 ??器用 監(jiān)視 量液壓彈簧的壓 。同時為了 可 出現(xiàn)的故障， 也 要 的制造，以” 到液體的壓 隨時間的 。在特定的 用 監(jiān)視 量液壓彈簧的壓 和其隨時間 的監(jiān) 裝置是機器人手臂位置控制的一種? 。這 一種監(jiān) 每個機器人手臂中液體壓 的監(jiān) 裝置，可以 調(diào)整和優(yōu) 驅(qū)動系統(tǒng)來調(diào)整手臂的運動。?o，沿 的壓 及壓 分布的異也可以 量出來，′后就可以獲取一些信息，例如機器人 要維修的信息。這 液體壓 可以 的 量，并在壓 達到 設(shè)的液壓極?和機器人驅(qū)動斷開的?低壓極?時，起到防止 載和毀壞的 用。在理想的 ， 量得來的液壓彈簧的壓 特別是壓 分布是 監(jiān) 的，并 為是機器人手臂位置的一種? 。在機器人控制裝置中, 的靜態(tài)和動態(tài)行為 數(shù) 模擬在一個方程組，這使得有可 從開車(發(fā)動電機)的時刻開始計算的每個驅(qū)動部分的驅(qū)動時間，并使得所有的影響(重 、摩擦、慣性、離心 ,支持 量,等等) 到內(nèi)，這也使得有可 從電機在完 實際運動時所 的軸位置、速度和§速度實際 ( 定的時刻和給定的,?￥?度地利用現(xiàn)有的馬達和齒輪的時刻來 定?￥'“的§速度的軸。) （質(zhì)量包括承諾書的重量,,慣性機器人的機械部件的質(zhì)量和慣性 載的有用—具、 裝( 荷)、電機、齒輪、摩擦、重 、科氏、離心和支持的時刻,以及車軸位置。利用前項輸入值，該模 可以計算實際所 要的驅(qū)動時間，′后對驅(qū)動規(guī)律進行控制。該方法簡 并?此 ?了機器人的駕駛調(diào)控靜態(tài)和動態(tài) 度。在理想的 ,在計算的時間里，驅(qū)動調(diào)整器沒有— 。在實 中，由 模 的 完整和沒有 設(shè)值，驅(qū)動調(diào)整器也 補償錯 值。除了這個 定時刻，模 同時還 供動態(tài)路徑規(guī)劃/旅行剖 模塊的信息,以 ?！焖? 速?道,總以這 一種方式?播?裝載軸與'“?￥速度值。這'“在沒有?的時￡到達?￥的?動動 。至此，在 則 ，重量補償器的支撐 已經(jīng) ，在這一 程中， 計算液壓缸內(nèi)的壓 可以得出重量補償器的位置。這個計算具有 置的 量,從在實際操 的 。由 絕熱 程， 、 度和/?時間壓 分布引起了這些 。這些 了控制系統(tǒng)— 量的增§和故障?錯 ?態(tài)(錯 的壓 設(shè)定值, 正 的參數(shù)模 ,強烈頭的壓 ?失、?害、故障等)的 可 性,除非在十分明 的時￡，? 得。 為了避免這些? , 在這項發(fā)明中，為了調(diào)整機器人運動時液壓彈簧壓 的參數(shù)，壓 ??器a連接到機器人控制裝置, ,所以在這項發(fā)明中，這種機器人的 設(shè)運動參數(shù)得到 進，?此實際的控制系統(tǒng)的— 量 。機器人手臂運動控制的參數(shù)? 為可 的液體壓 ，?此手臂移動的數(shù)據(jù)可以 自動調(diào)整。根據(jù)這項發(fā)明， 這些 量，可是從 壓 計算 值得 度來 控制系統(tǒng)的— 量。 也 要為了保 的正 ? 的補 ，所以運動動 的到 進，機器人的承載 也得到 ?。 對計算數(shù)據(jù)和 量所得的數(shù)據(jù)進行以 出異 。也有可 在 定的 壓 值的 ,在一個 件進行 斷和維修的目的在機器人控制中， 為一種 地， 自動 a的 量方法， 要 壓 調(diào)節(jié)裝置。壓 彈簧可以 制造 完 動的， 規(guī)律的 式。on a to a of a of a a a of as as to a of in of by a a of a is a be as a a it is to of by of In be as a of of is to of in be in of of no in a in to of it is to as a a to of so to In be at or as to a of a or on a on a is or of is as as of to in at no in an on by of a on to a as a on to an of of be on In by to of to a a of a of of of a of by a of of in a to of of is of of in a it to a of of of a up to is of in by a a to to or at is in in to on or a or in in of a is of or or in of a a in is by is of so as to a It is in of is as a of a in an of of of an of In to in is to a is is on or a to to in of is of as a of a in of a it to at , to to of is of of of of of as as in of a to In to In to of or of to in a of in of is as a of or to to of or of or to is to of of to of so is an to of of a of of to so be a of to is of of in is no or so be is a in in a a of of in to a in a