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SY-025-BY-2 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 學(xué)生姓名 李程 系部 汽車與交通工程 專業(yè)、班級(jí) 車輛07-2 指導(dǎo)教師姓名 崔宏耀 職稱 副教授 從事 專業(yè) 車輛工程 是否外聘 否 題目名稱 拉線操縱式離合器電子線控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 一、設(shè)計(jì)（論文）目的、意義 隨著汽車電子技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)的逐步成熟和汽車網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的廣泛應(yīng)用，汽車線控技術(shù)也逐步得到青睞和深入研究是汽車未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。 汽車線控技術(shù)就是將駕駛員的操縱動(dòng)作經(jīng)過(guò)傳感器變成電信號(hào)，通過(guò)電纜直接傳輸?shù)綀?zhí)行機(jī)構(gòu)的一種系統(tǒng)。目前包括線控?fù)Q檔系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)、線控懸架系統(tǒng)、線控增壓系統(tǒng)、線控油門系統(tǒng)及線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。其中線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在高級(jí)轎車、跑車及概念車上有廣泛的應(yīng)用，它為自動(dòng)駕駛提供了良好的平臺(tái)。 汽車離合器操縱形式有液壓和拉線式兩種。其中拉線式：布置方便，摩擦損失大機(jī)械式受車架、車身變形影響大兩種機(jī)械式操縱機(jī)構(gòu)的比較桿系傳動(dòng)：優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；成本低；壽命長(zhǎng)；可靠性高；缺點(diǎn)：關(guān)節(jié)點(diǎn)多，摩擦損失大，不適合遠(yuǎn)距離操縱，受車身或車架的變形影響。拉線傳動(dòng)：優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；成本低；克服了桿系傳動(dòng)的不適合遠(yuǎn)距離操縱，受車身或車架的變形影響缺點(diǎn)；可采用吊掛式的踏板；缺點(diǎn)：繩索的壽命短，拉伸剛度??；拉伸變形導(dǎo)致增加踏板行程。 本設(shè)計(jì)針對(duì)拉線操縱式離合器設(shè)計(jì)線控操縱系統(tǒng)，可與原系統(tǒng)的功能進(jìn)行切換工作。 二、設(shè)計(jì)（論文）內(nèi)容、技術(shù)要求（研究方法） 基本參數(shù) 參考捷達(dá)轎車動(dòng)力系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)型式：發(fā)動(dòng)機(jī)前橫置前輪驅(qū)動(dòng) 總質(zhì)量：1.5t 驅(qū)動(dòng)橋滿載：0.8T; 最大爬坡：30% 設(shè)計(jì)線控離合器 設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容： （1）研究汽車離合器的組成、結(jié)構(gòu)與設(shè)計(jì)； （2）分析離合器接合過(guò)程； （3）分析計(jì)算離合器的操縱力變化規(guī)律建立離合器的力學(xué)模型； （4）選擇驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)計(jì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)布置形式。 （5）設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)。 技術(shù)要求（研究方法）： （1）響應(yīng)速度優(yōu)于0.2秒； （2）動(dòng)作無(wú)沖； （3）結(jié)構(gòu)尺寸小，便于安裝； 三、設(shè)計(jì)（論文）完成后應(yīng)提交的成果 設(shè)計(jì)圖紙（合0號(hào)圖紙1張布置圖及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)）； 設(shè)計(jì)說(shuō)明書（2萬(wàn)字左右）； 相關(guān)外文翻譯（1篇2千字左右）； 控制系統(tǒng)硬件軟件（執(zhí)行機(jī)構(gòu)可模擬）； 四、設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度安排 （1）調(diào)研、資料收集、完成開題報(bào)告 第2周 （2）整體方案設(shè)計(jì)，完成系統(tǒng)示意圖（手繪）第3周 （3）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算，系統(tǒng)布置，4-5周 （4）控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)6-12周 （5）編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書13周 （6）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）審核、修改 第14、15周 （7）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯準(zhǔn)備及答辯 第16周 五、主要參考資料 [1]王曉明，電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制（第3版）[M]，北京：北京航空航天大學(xué)出版社. 2011 [2]王吉忠.尹寧霞.王澤鵬，車用單片機(jī)系統(tǒng)[M]，實(shí)驗(yàn)教程.中國(guó)電力出版社，2009. [3]孫同景.陳桂友，F(xiàn)reescale9S12十六位單片機(jī)原理及嵌入式開發(fā)技術(shù)[M]，機(jī)械工業(yè)出版社，2010. [4]李涵武.趙雨旸，汽車電器與電子技術(shù)[M]，哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2009. [5]任桂周.侯樹展.曲金玉，汽車電子新興技術(shù)—線控技術(shù)[J].山東理工大學(xué)，2007. [6]盧靜.陳非凡.張高飛，基于單片機(jī)的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]，北京：北京機(jī)械工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào)，2002 [7]王鑒光，電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)[M]，北京：北京機(jī)械工業(yè)出版社，1994. [8]儲(chǔ)愛(ài)華.張植保.朱磊，無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)在混合動(dòng)力汽車電控離合器系統(tǒng)中的應(yīng)用 [J]，電控離合器，2009. [9]徐石安.江發(fā)潮，汽車離合器[M]，北京：清華大學(xué)出版社，2005. [10]陶永華，新型PID控制及其應(yīng)用[M]，機(jī)械工業(yè)出版社.，2002 六、備注 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 教研室主任簽字： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 設(shè)計(jì)（論文）題目: 拉線操縱式離合器 電子線控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 院 系 名 稱: 汽車與交通工程學(xué)院 專 業(yè) 班 級(jí): 車輛工程B07-2班 學(xué) 生 姓 名: 李 程 導(dǎo) 師 姓 名: 崔 宏 耀 開 題 時(shí) 間: 2011年2月28日 指導(dǎo)委員會(huì)審查意見： 簽字： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 學(xué)生姓名 李 程 系部 汽車與交通工程學(xué)院 專業(yè)、班級(jí) 車輛工程B07—2班 指導(dǎo)教師姓名 崔宏耀 職稱 副教授 從事 專業(yè) 車輛工程 是否外聘 否 題目名稱 拉線操縱式離合器電子線控系統(tǒng)設(shè)計(jì) 1、 課題研究現(xiàn)狀、選題目的和意義 （一）線控技術(shù)的現(xiàn)狀 目前，線控技術(shù)已經(jīng)被廣泛用于航空業(yè)，用線控制系統(tǒng)來(lái)取代傳統(tǒng)的液壓和機(jī)械系統(tǒng)已經(jīng)成為技術(shù)發(fā)展的趨勢(shì)，采用線控技術(shù)的制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)有望在未來(lái)汽車上率先獲得應(yīng)用，不久的將來(lái)線控離合器也將會(huì)出現(xiàn)在汽車上。國(guó)外GM、DELPHI、KOYO、TRW、BENZ等公司已運(yùn)用線控技術(shù)開發(fā)了概念車。 汽車的各種操縱系統(tǒng)正向電子化、自動(dòng)化方向發(fā)展，在未來(lái)十年內(nèi)，傳統(tǒng)的汽車機(jī)械操縱系統(tǒng)將變成通過(guò)高速容錯(cuò)通信總線與高性能CPU相連的電氣系統(tǒng)。如汽車將采用電氣馬達(dá)和電控信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)線控駕駛(steerbywire)、如線控制動(dòng)（brake by-wire）、線控轉(zhuǎn)向（steer by-wire）、線控油門（throttle by-wire）、線控懸架（suspension by-wire），線控離合器等正在加緊研究開發(fā)。當(dāng)線控這一目標(biāo)實(shí)現(xiàn)時(shí)，汽車將是一種完全的高新技術(shù)產(chǎn)品，發(fā)動(dòng)機(jī)、變速器、傳動(dòng)軸、驅(qū)動(dòng)橋、轉(zhuǎn)向機(jī)全都不見了，線控系統(tǒng)將完全取代現(xiàn)有系統(tǒng)中的液壓和機(jī)械控制,汽車可以說(shuō)是一臺(tái)裝在輪子上的計(jì)算機(jī)。 例：線控技術(shù)在可駕駛?cè)剂想姵仄嚿系膽?yīng)用—通用HY HY線控汽車一改傳統(tǒng)機(jī)械連桿的傳動(dòng)方式，采用電子信號(hào)來(lái)操縱油門、制動(dòng)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。取消了傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向盤、油門、制動(dòng)踏板，所有的操作都集中在一個(gè)手柄上，駕駛員可以用一只手完成所有的操作。當(dāng)駕駛員要加速或減速時(shí)，可以向左或者向右推動(dòng)手柄；制動(dòng)按鈕也安裝在這個(gè)手柄上，要制動(dòng)時(shí)按一下制動(dòng)按鈕；當(dāng)轉(zhuǎn)彎時(shí)，駕駛員只需向上或者向下推動(dòng)手柄。 電子線控裝置構(gòu)成了一套操作靈活方便的控制單元，這一套控制單元被稱為“X-drive”。它取代了傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向盤等，使得駕駛員用一只手就可以完成所有的加速、減速（制動(dòng)）、轉(zhuǎn)彎等操作。 傳統(tǒng)的汽車是通過(guò)一套機(jī)械裝置，比如轉(zhuǎn)向桿等，通過(guò)操縱轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動(dòng)而使車輪轉(zhuǎn)動(dòng)。線控技術(shù)是將駕駛員要轉(zhuǎn)向的指令轉(zhuǎn)化為電子脈沖信號(hào)，傳感器捕捉電子脈沖信號(hào)，這個(gè)電子脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)由電子控制的電機(jī)來(lái)使得車輪轉(zhuǎn)向架轉(zhuǎn)動(dòng)。線控系統(tǒng)就是將駕駛員的指令轉(zhuǎn)化成電信號(hào)，用這個(gè)電信號(hào)去驅(qū)動(dòng)電機(jī)。由于軟件決定了汽車行駛特征，比如加速、減速（制動(dòng)）、轉(zhuǎn)彎等，所有的工作只是轉(zhuǎn)載、執(zhí)行相應(yīng)的軟件程序。 （二）研究線控技術(shù)的目的和意義 目的：隨著汽車電子技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)的逐步成熟和汽車網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的廣泛應(yīng)用，汽車線控技術(shù)也逐步得到青睞和深入研究是汽車未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。 汽車線控技術(shù)就是將駕駛員的操縱動(dòng)作經(jīng)過(guò)傳感器變成電信號(hào)，通過(guò)電纜直接傳輸?shù)綀?zhí)行機(jī)構(gòu)的一種系統(tǒng)。目前包括線控?fù)Q檔系統(tǒng)、線控制動(dòng)系統(tǒng)、線控懸架系統(tǒng)、線控增壓系統(tǒng)、線控油門系統(tǒng)及線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。其中線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在高級(jí)轎車、跑車及概念車上有廣泛的應(yīng)用，它為自動(dòng)駕駛提供了良好的平臺(tái)。 汽車離合器操縱形式有液壓和拉線式兩種。其中拉線式：布置方便，摩擦損失大機(jī)械式受車架、車身變形影響大兩種機(jī)械式操縱機(jī)構(gòu)的比較桿系傳動(dòng)：優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；成本低；壽命長(zhǎng)；可靠性高；缺點(diǎn)：關(guān)節(jié)點(diǎn)多，摩擦損失大，不適合遠(yuǎn)距離操縱，受車身或車架的變形影響。拉線傳動(dòng)：優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；成本低；克服了桿系傳動(dòng)的不適合遠(yuǎn)距離操縱，受車身或車架的變形影響缺點(diǎn)；可采用吊掛式的踏板；缺點(diǎn)：繩索的壽命短，拉伸剛度??；拉伸變形導(dǎo)致增加踏板行程。本設(shè)計(jì)針對(duì)拉線操縱式離合器設(shè)計(jì)線控操縱系統(tǒng)，可與原系統(tǒng)的功能進(jìn)行切換工作。 意義：由于操縱控制通過(guò)駕駛員的手完成，不需要轉(zhuǎn)向盤、轉(zhuǎn)向柱和腳踏板，這樣就減少了正面碰撞時(shí)的潛在危險(xiǎn)性，改善了汽車的安全性和舒適性，并為汽車設(shè)計(jì)提供了更大的設(shè)計(jì)空間，便于實(shí)現(xiàn)個(gè)性化設(shè)計(jì)。由于駕駛特性如制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、加速等過(guò)程都是程序設(shè)定的，設(shè)計(jì)師可設(shè)計(jì)不同的程序供用戶選擇。同時(shí)汽車比質(zhì)量變輕，性能高（響應(yīng)快）。線控系統(tǒng)取消了許多機(jī)械連接裝置、液壓裝置和氣壓裝置，簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)和生產(chǎn)工藝并簡(jiǎn)化維護(hù)工作，可能磨損的部件更少了，維護(hù)用品也可大大減小，減少維護(hù)費(fèi)用。若使用線控制動(dòng)無(wú)需制動(dòng)液，使汽車更為環(huán)保，減少維護(hù)。汽車的車內(nèi)娛樂(lè)裝置也集成到網(wǎng)絡(luò)之中，使得汽車導(dǎo)航和自動(dòng)駕駛成為可能，整個(gè)汽車就是一個(gè)完整的電路整體。安裝測(cè)試簡(jiǎn)單快捷，更穩(wěn)固的電子接口（模塊結(jié)構(gòu)），隔板間無(wú)機(jī)械連接，簡(jiǎn)單布置就能增加電子控制功能。線控技術(shù)將會(huì)給汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展帶來(lái)了劃時(shí)代的飛躍。 當(dāng)然，目前線控技術(shù)還有很多的不足，如電子設(shè)備還相當(dāng)?shù)牟豢煽俊姶鸥蓴_、器件失效、軟件程序的設(shè)計(jì)、網(wǎng)絡(luò)攻擊等等。一旦電路失效而沒(méi)有機(jī)械冗余就會(huì)導(dǎo)致災(zāi)難性的后果——轉(zhuǎn)向失靈、油門難以控制和不能制動(dòng)!所以線控技術(shù)研究的重點(diǎn)應(yīng)該是系統(tǒng)的可靠性和安全性。 （三）線控技術(shù)的發(fā)展前景 在國(guó)內(nèi)，除了同濟(jì)大學(xué)研究完成的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)外，由北京理工大學(xué)完成的“一種電動(dòng)車輛動(dòng)力系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)產(chǎn)品及其應(yīng)用”獲得了2004年度國(guó)家技術(shù)發(fā)明獎(jiǎng)。其中的一項(xiàng)技術(shù)就是利用線控同步換檔和行星傳動(dòng)技術(shù)，取消了主離合器，簡(jiǎn)化了換檔機(jī)構(gòu)，研制了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能匹配優(yōu)良的線控行星變速器。國(guó)內(nèi)的一些高校也正在進(jìn)行線控技術(shù)的研究。 線控技術(shù)研究的難點(diǎn)在于高性能控制器的研制，要求在整個(gè)系統(tǒng)中有精確高速的通訊協(xié)議網(wǎng)絡(luò)，使控制中心和執(zhí)行器之間能完全協(xié)調(diào)、匹配工作；而且需要高效的容錯(cuò)技術(shù)，使得系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)能夠保障一定的安全，即系統(tǒng)有好的可靠性。 目前線控技術(shù)在汽車中的應(yīng)用還不成熟。但隨著汽車各系統(tǒng)的電子化、集成化的發(fā)展需要，線控技術(shù)發(fā)展迅速，作為一種汽車高新電子技術(shù)，線控技術(shù)必將得到廣泛的應(yīng)用。但電子化不可能完全取代機(jī)械化，機(jī)械系統(tǒng)的損壞通常都是有過(guò)程的，而線控制系統(tǒng)的失效是瞬間的。如果線控制系統(tǒng)失效那一刻汽車的速度行駛過(guò)高，造成的后果就可能非常嚴(yán)重。電子控制要完全取代機(jī)械操作還需要時(shí)間。 2、 設(shè)計(jì)（論文）的基本內(nèi)容、擬解決的主要問(wèn)題 基本參數(shù) 參考捷達(dá)轎車動(dòng)力系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)型式：發(fā)動(dòng)機(jī)前橫置前輪驅(qū)動(dòng) 總質(zhì)量：1.5t 驅(qū)動(dòng)橋滿載：0.8T; 最大爬坡：30% 設(shè)計(jì)線控離合器 設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容： （1）研究汽車離合器的組成、結(jié)構(gòu)與設(shè)計(jì)； （2）分析離合器接合過(guò)程； （3）分析計(jì)算離合器的操縱力變化規(guī)律建立離合器的力學(xué)模型； （4）選擇驅(qū)動(dòng)裝置，設(shè)計(jì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)布置形式。 （5）設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)。 擬解決的主要問(wèn)題： （1）機(jī)構(gòu)響應(yīng)速度優(yōu)于0.2秒； （2）動(dòng)作無(wú)緩沖； （3）結(jié)構(gòu)尺寸小，便于安裝 （4）完成設(shè)計(jì)圖紙（合0號(hào)圖紙1張布置圖及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)）； （5）編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書（2萬(wàn)字左右）； （6）相關(guān)外文翻譯 （1篇2千字左右）； （7）控制系統(tǒng)硬件軟件軟件（執(zhí)行機(jī)構(gòu)可模擬）。 三、技術(shù)路線（研究方法） 調(diào)查研究 資料采集、分析、整理，市場(chǎng)調(diào)研，了解實(shí)物特征及工作太原理 合理的選擇零部件及尺寸參數(shù)，合理布局 各種參數(shù)的計(jì)算，修改優(yōu)化，對(duì)運(yùn)動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)仿真的研究 編出正確工作控制程序 畫出裝配圖，工作原理圖，工作電路圖 完成設(shè)計(jì) 四、進(jìn)度安排 第 2 周 （1）調(diào)研、資料收集、完成開題報(bào)告 第 3 周 （2）整體方案設(shè)計(jì)，完成系統(tǒng)示意圖（手繪） 第 4- 5 周 （3）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算，系統(tǒng)布置， 第6-12 周 （4）控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 13 周 （5）編寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書 第 15 周 （6）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）審核、修改 第 16 周 （7）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯準(zhǔn)備及答辯 　　 　　 五、參考文獻(xiàn) [1]王曉明，電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制（第3版）[M]，北京：北京航空航天大學(xué)出版社. 2011 [2]王吉忠.尹寧霞.王澤鵬，車用單片機(jī)系統(tǒng)[M]，實(shí)驗(yàn)教程.中國(guó)電力出版社，2009. 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Zhang WH Robust performance analysis of active suspension with model uncertainty using structured singular value u approach [C]，1998 六、備注 指導(dǎo)教師意見： 簽字： 年 月 日 開題報(bào)告撰寫要求 一、“開題報(bào)告”參考提綱 1. 課題研究目的和意義； 2. 文獻(xiàn)綜述（課題研究現(xiàn)狀及分析）； 3. 基本內(nèi)容、擬解決的主要問(wèn)題； 4. 技術(shù)路線或研究方法； 5. 進(jìn)度安排； 6. 主要參考文獻(xiàn)。 二、“開題報(bào)告”撰寫規(guī)范 請(qǐng)參照《黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書及畢業(yè)論文撰寫規(guī)范》要求。字?jǐn)?shù)應(yīng)在4000字以上，文字要精練通順，條理分明，文字圖表要工整清楚。 SY-025-BY-4 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)記錄 日期 地點(diǎn) 指導(dǎo)方式 指導(dǎo)記錄 （指導(dǎo)內(nèi)容、存在問(wèn)題及解決思路） 學(xué)生（記錄人）簽名： 指導(dǎo)教師簽名： 日期 地點(diǎn) 指導(dǎo)方式 指導(dǎo)記錄 （指導(dǎo)內(nèi)容、存在問(wèn)題及解決思路） 學(xué)生（記錄人）簽名： 指導(dǎo)教師簽名： 日期 地點(diǎn) 指導(dǎo)方式 指導(dǎo)記錄 （指導(dǎo)內(nèi)容、存在問(wèn)題及解決思路） 學(xué)生（記錄人）簽名： 指導(dǎo)教師簽名： #include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128" void SetBusCLK_16M(void) //設(shè)置總線頻率 { CLKSEL=0X00; PLLCTL_PLLON=1; SYNR=0x00 | 0x01; REFDV=0x80 | 0x01; POSTDIV=0x00; _asm(nop); _asm(nop); while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it; CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system; } void PWM_Init(void) //設(shè)置PWM { PWME=0x00; //禁止 PWMPRCLK=0x44; //時(shí)鐘預(yù)分頻A=B=16M/16=1MHZ PWMSCLA=10; //SA=A/2/10=50kHZ PWMSCLB=10; //SB=B/2/10=50kHZ PWMCTL=0x00; //控制寄存器設(shè)置 PWMCLK=0xff; //PWM3--時(shí)鐘寄存器為SB PWMPOL=0xff; //Duty=High Time 極性設(shè)置 1,高電平輸出 PWMCAE=0x00; // left-aligned 左對(duì)齊方式 PWMPER0=100; //Frequency=50x1000/100=500 HZ 周期寄存器設(shè)置 PWMPER1=100; } void ATD_Init(void)//8bit模式 { ATD0CTL2=0x40; //禁止外部觸發(fā), 中斷禁止 ATD0CTL3=0xc0; //7:1數(shù)據(jù)右對(duì)齊無(wú)符號(hào),每次轉(zhuǎn)換8個(gè)序列, No FIFO, Freeze模式下繼續(xù)轉(zhuǎn) ATD0CTL4=0x17; //765: 采 樣 時(shí) 間 為 4 個(gè) AD 時(shí) 鐘 周期,ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1]=1MHz(BusClock=80MHz) ATD0CTL5=0x30; //6:0 特殊通道禁止,5:1 連續(xù)轉(zhuǎn)換 0 單次轉(zhuǎn)換 ,4:1 多通道輪流采樣3210:第一通道指定 ATD0DIEN=0x00; } void Dly_ms(int ms) { int ii,jj; if (ms<1) ms=1; for(ii=0;iip2) { //線性控制車速與占空比。 PWMDTY1=0; PWME_PWME0=1; PWME_PWME1=1; } else if(p1

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