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EPSON 機械手導(dǎo)入培訓(xùn),,愛普生中國 FA 營業(yè)本部 2012年2月12日,一、關(guān)于機械手的基礎(chǔ)知識 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用戶界面 四、示教 五、SPEL+語言 六、動作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!.! 并列處理 十、多任務(wù)處理,什么是工業(yè)機器人,工業(yè)機器人（industrial robot,簡稱RI）： 是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多個學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備 ；廣泛適用的能自主動作，且多軸聯(lián)動的機械設(shè)備 ；自從1962年美國研制出世界第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已經(jīng)成為柔性制造系統(tǒng)（FMS），自動化工廠（FA），計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）的自動化工具。,,為什么使用要機器人,替代人工，解決近幾年人工成本的增長和招工難的問題 人不愿意做的工作,惡劣環(huán)境下的工作，比如噪音大的環(huán)境，污染的環(huán)境等等。 需要精度較高，人手難以實現(xiàn)的工作，比如中源的帖膠項目很難用治具人工操作。 集成度高使用方便，減少設(shè)備開發(fā)周期。 穩(wěn)定性 機器人可工作24小時 消費者對商品多樣化的需求,工業(yè)機器人的種類,單軸機器人 直角坐標(biāo)系機器人 ４軸（SCARA、水平多關(guān)節(jié)）機器人 ６軸（垂直多關(guān)節(jié)）機器人,工業(yè)機器人的的特點,單軸機器人特點： 采用精密滾珠絲杠和同步帶作為傳動件，精密、堅固、運行平穩(wěn)、定位精確、結(jié)構(gòu)簡單、噪音小，安裝使用與維護(hù)簡便 。,工業(yè)機器人的的特點,直角坐標(biāo)機器人特點： 結(jié)構(gòu)簡單，一般有多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角 ，高可靠性、高速度、高精度 ，但體積比較龐大。 應(yīng)用領(lǐng)域： 裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、粘結(jié)、封裝、特種搬運操作、裝配等。,工業(yè)機器人的的特點,４軸機器人特點： 有4個軸（4個自由度）X、Y、Z、U，這類機器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快 ，最適用于平面定位、垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè) 。 應(yīng)用領(lǐng)域： 裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、粘結(jié)、封裝、特種搬運操作、裝配等。,工業(yè)機器人的的特點,６軸機器人特點： 有6個關(guān)節(jié)（六個自由度）X、Y、Z、U、V、W，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作可以自由編程，完成全自動化的工作 ，提高生產(chǎn)效率。 應(yīng)用領(lǐng)域： 應(yīng)用領(lǐng)域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。,手表組裝生產(chǎn)線,開始于對手表的小型零部件的高精度、高效率組裝,25年的銷售業(yè)績！業(yè)界行業(yè)最高的市場份額,EPSON機器人發(fā)展歷史,■精密機器人（單軸/4軸/6軸） 高速度 高穩(wěn)定性 高精度 ■視覺系統(tǒng) 視覺系統(tǒng)配合機器人實現(xiàn)互動,EPSON機器人的最大特點,愛普生機器人,選件部分,,,,,,,,,,SCARA(4軸),Pro-six(6軸),,,,,G系列,LS系列,RS系列,C系列,S系列,另有業(yè)界最高精度單軸模塊機械手,,,,,,,,,控制器選件,手編,視覺,通訊板卡,GUI Builder,傳送帶跟蹤,EPSON機器人的產(chǎn)品線,4軸 SCARA G系列LS系列RS系列主要參數(shù),產(chǎn)品系列,系列名稱,最大負(fù)載,重復(fù)精度 （J1+J2）,工作臂長,循環(huán)時間*,最高速度,* 循環(huán)時間： 負(fù)載1kg，垂直向25mm,水平300mm的門型往返運動時間,適合控制器,6軸 C系列S系列主要參數(shù),產(chǎn)品系列,系列名稱,最大負(fù)載,重復(fù)定位精度,工作臂長,最高速度 (p點線速度）,循環(huán)時間*,適合控制器,快速安全恢復(fù),單鍵?備份 故障發(fā)生時可方便地從USB接口中讀取維護(hù)數(shù)據(jù),,工業(yè)機器人選型要點,什么用途（搬運、組裝、焊接等確定機器人軸數(shù)、自由度） 工作環(huán)境(是否高溫、高濕、有防塵) 定位精度(重復(fù)定位、絕對定位) 機器人的負(fù)重能力 最高運行速度 各個軸、自由度的工作范圍,4/6軸機器手選型（本體）,1.根據(jù)產(chǎn)品、工藝確定機器人的類型。 2.根據(jù)產(chǎn)品的重量（產(chǎn)品或抓手或是產(chǎn)品+抓手）確定機器人的負(fù)重水平。 3.根據(jù)工作半徑來選擇機器人的臂長。 4.根據(jù)工藝要求確定核對機器人的最大速度、精度。 5.根據(jù)實際需要選擇外圍設(shè)備（如視覺系統(tǒng)、擴展通信口、示教單元等）,控制器選擇,系統(tǒng)構(gòu)成,1、機械手坐標(biāo)系,1.1 SCARA機械手坐標(biāo)系,XY方向坐標(biāo)（前后左右）,Z方向坐標(biāo)（上下）,U方向坐標(biāo)（旋轉(zhuǎn)）,1.2 垂直6軸型機械手的機械手坐標(biāo)系,2. 機械手的手臂姿勢 在使用機械手作業(yè)時，有必要使其用示教時的手臂姿勢在指定的點上動作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢的不同，會產(chǎn)生輕微的位臵偏移，或朝著意想不到的路徑動作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險。為了避免這種情況，在點數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點上動作時的手臂姿勢（如下圖）。此信息也也可以從程序中變更（\L或者\R）。,2.1 SCARA機械手的手臂姿勢圖,,2.2 垂直6軸型機械手的手臂姿勢 2.2.1 垂直6軸型機械手在其動作范圍內(nèi)的點上，可以不同的手臂姿勢使其動作，如下圖示：,2.2.1 在EPSON RC+ 5.0軟件中設(shè)定垂直6軸型機械手的手臂姿勢，如下圖示：,2.2.2 也可以在程式中指定機械手的手臂姿勢，記述為“/”與后面的L（左手姿勢）或R（右手姿勢）、A（上肘姿勢）或B（下肘姿勢）、F（手腕翻轉(zhuǎn)姿勢）或NF（手腕非翻轉(zhuǎn)姿勢）。手臂姿勢有以下8中組合，如表1示，但因點而異，并非所有的組合都可以動作。 垂直6軸型的機械手在第4關(guān)節(jié)、第6關(guān)節(jié)同軸的點上，即使將第4關(guān)節(jié)、第6關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360度，也可以實現(xiàn)相同的位臵姿勢。作為用于區(qū)別像這樣點的點屬性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag時，請記述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180J4關(guān)節(jié)角度=180）、或J4F1（J4關(guān)節(jié)角度= -180 或80 J4關(guān)節(jié)角度）。指定J6Flag時，請記述斜杠（/）和其后的J6F0 （-180J6關(guān)節(jié)角度=180）、或J6F1 （-360 J6 關(guān)節(jié)角度= -180 或180 J6 關(guān)節(jié)角度= 360 ）、或J6Fn（-180*(n+1) J6關(guān)節(jié)角度= 180*n 或180*n J6關(guān)節(jié)角度= 180*(n+1)）。,表1,1. 微動Jog &Teach頁面 打開Jog&Teach頁面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或單擊工具欄 圖標(biāo)后，選擇Jog&Teach頁面。如下圖示,Mode說明： World:在當(dāng)前的局部坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、機械手屬性、ECP坐標(biāo)系上，向X、Y、Z軸的方向微動動作。如果是SCARA型機械手，也可以向U方向微動。如果是垂直6軸型機械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉(zhuǎn)）微動。 Tool : 向工具定義的坐標(biāo)系的方向微動移動。 Local: 向定義的局部坐標(biāo)系的方向微動移動。 Joint : 各機械手的關(guān)節(jié)單獨微動移動。不是直角坐標(biāo)型的機械手使用Joint模式時，顯示單獨的微動按鈕。 ECP : 在用當(dāng)前的外部控制點定義的坐標(biāo)系上，微動動作。,2. 示教點步驟 (1)在Points頁面Points Files下拉菜單中選擇需要教點的點文件 (2)在Jog&Teach頁面右下角位臵選擇需要示教的點編號,(3)微動將機械手移動的需要示教點的位置。如果是SCARA機械手，Motor On情況下，可以在Control Panel 頁面Free All釋放所要軸后，手動將機械手移動需要示教點的位置后，Lock ALL鎖定所有軸。 (4)點擊Teach按鈕，系統(tǒng)自動記錄下示教點在當(dāng)前坐標(biāo)系的具體數(shù)值。如果需要示教的點為新增點，將彈出以下對話框，用戶可根據(jù)需要對該點編輯標(biāo)簽及說明 (5)在Robot Manager |Points頁面點擊Save按鈕，完成示教點。,步驟（4）,1. 概述 SPEL+是在R170/180控制器上運行的與BASIC相近的程序語言。它支持多任務(wù)，動作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式創(chuàng)建，被編輯在可以執(zhí)行的對象文件中。 2. 程序結(jié)構(gòu) 一個SPEL+程序包括有函數(shù)，變量和宏指令，每一個程序以.PRG的擴展名保持到對應(yīng)的項目里（Project）。一個項目至少包含有一個程序和一個main函數(shù)。函數(shù)以Function開始，F(xiàn)end結(jié)束，函數(shù)名可以使用最多32個字符的半角英文數(shù)字和下劃線，不區(qū)分大小寫，但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或SPEL+關(guān)鍵字。 3. 變量 SPEL+中有3種不同的變量。 ? Local : 局部變量（用在同一Function內(nèi)使用的變量） ? Module : 模塊變量（在同一程序內(nèi)使用的變量） ? Global : 全局變量（在同一項目內(nèi)使用的變量）,程序示例:,MAIN.PRG Function Main Call Func1 . Fend Function Func1 Jump pickpnt .,Integer m_i ‘模塊變量m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局變量（全局保護(hù)變量）g_i Function main Integer I ‘局部變量i . Fend Function Func1 Integer I ‘局部變量i . Fend,4. 變量的數(shù)據(jù)類型 變量有多種數(shù)據(jù)類型，使用前先說明類型，格式為：數(shù)據(jù)類型變量名。例如：Integer i，定義變量i為整型數(shù)據(jù)。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL+ 語言中使用的數(shù)據(jù)類型。,動作指令分類 使機械手動作的指令叫作動作指令。 可分為：PTP動作指令，CP動作指令，Curves動作指令，Joint動作指令。,NOTE： * CP模式，即Continuous Path 連續(xù)路徑模式。 * 指定PTP動作指令和Joint動作指令的速度和加/減速度時，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式動作指令時，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。,2. PTP指令 包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）動作，是與其動作軌跡無關(guān)，以機械手的工具頂端為目標(biāo)位臵使其動作的動作方法。PTP動作，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動機，使機械手通過最短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置。 優(yōu)點：運動速度快，缺點：運動軌跡無法預(yù)測。指定PTP動作速度和加/減速，使用SPEED指令和ACCEL指令。 2.1 Go 指令 功能：全軸同時的PTP動作，動作的軌跡是各關(guān)節(jié)分別對從當(dāng)前的點到目標(biāo)坐標(biāo)進(jìn)行插補。 格式：Go 目標(biāo)坐標(biāo) 示例： 1. Go P1 機械手動作到P1點 2. Go XY(50, 400, 0, 0) 機械手動作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) 機械手動作到P1點X坐標(biāo)值偏移量為+50的位置 4. Go P1:X(50) 機械手動作到P1點對應(yīng)X坐標(biāo)值為50的位置 2.2 Jump 指令 功能：通過“門形動作”使手臂手臂從當(dāng)前位臵移動至目標(biāo)坐標(biāo)。 格式：Jump 目標(biāo)坐標(biāo) 示例： 1. Jump P1 機械手以“門形動作”動作到P1點 2. Jump P1 LimZ -10 以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z=-10的門形動作移動到P1點,如圖1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z=-10的門形動作移動到P1點位臵Z坐標(biāo)值為-10的位置 NOTE： Go與Jump的區(qū)別Jump與Go都是使機械手手臂用PTP動作移動的命令。但是Jump有Go沒有的一個功能。Jump將機械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移動，快要到目標(biāo)坐標(biāo)上空的時候使其下降移動。此動作的標(biāo)準(zhǔn)是可以更準(zhǔn)確地避開障礙物這一點，更重要的是通過吸附、配置動作，提高作業(yè)的周期時間。,圖1,3. CP指令 包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove CP（Continuous Path ）指令可以指定機械手到達(dá)目標(biāo)位臵的運動軌跡。 優(yōu)點：軌跡可以控制，勻速動作。缺點：速度慢。 指定Linear動作速度和加/減速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。 3.1 Move 指令 功能：以直線軌跡將機械手從當(dāng)前位置移動到指定目標(biāo)位置。全關(guān)節(jié)同時啟動，同時停止。 格式：Move 目標(biāo)坐標(biāo) 示例：Move P1 機械手以直線軌跡動作到P1點 NOTE： Move與Go的區(qū)別到達(dá)目標(biāo)點時的手臂的姿勢重要的時候使用Go命令，但是比控制動作中的手臂的軌跡重要的時候，使用Move 命令。在SCARA機械手只有Z軸上下動作時，Go與Move的軌跡一樣。 3.2 Arc和Arc3 指令 功能：Arc 在XY平面上以圓弧插補動作。 Arc3 在3D空間里以圓弧插補動作。 格式：Arc 經(jīng)過坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo) 說明：將機械手從當(dāng)前位臵到目標(biāo)坐標(biāo)，通過經(jīng)過坐標(biāo)用圓弧插補動作活動時使用。從所給的3點（當(dāng)前坐標(biāo)、經(jīng)過坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo)）自動演算圓弧插補軌道，并沿著此軌道移動機械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止。 示例：Arc P2，P3 NOTE： 即使目標(biāo)坐標(biāo)在機械手的動作范圍內(nèi)，一旦在Move或Arc運動軌跡超過允許動作范圍外，機械手會突然停止，給伺服電機帶來撞擊，有產(chǎn)生故障的危險。為了防止這樣的事發(fā)生，請在高速執(zhí)行之前先以低速進(jìn)行動作范圍確認(rèn)。,3.3 Jump3/Jump3CP指令 功能將手臂用3 維門形動作移動。Jump3是兩個CP動作與1個PTP動作的組合 格式Jump3 退避坐標(biāo)，接近開始坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo) 示例Jump3 P1，P2，P3從當(dāng)前位臵經(jīng)過保存坐標(biāo)P1，接近坐標(biāo)P2運動到目標(biāo)坐標(biāo)P3。圖2示 NOTE： 1、Jump不能用于6軸機械手，6軸機械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令 2、Jump3CP指令用法與Jump3類似，不同在于Jump3CP是3個CP動作的組合 3、SCARA機械手Z軸上升或下降動作時，使用Jump指令可以提高運動速度 3.4 BMove 、TMove、CVMove 指令 BMove 在指定的局部坐標(biāo)系（Local）上執(zhí)行偏移直線插補動作。沒有指定局部坐標(biāo)系時，以局部0（基準(zhǔn)坐標(biāo)系）為基準(zhǔn)，進(jìn)行進(jìn)行偏移PTP 動作。 TMove 在當(dāng)前的工具坐標(biāo)系上執(zhí)行偏移直線插補動作。 CVMove 用Curve 命令執(zhí)行定義的自由曲線CP 動作。CVMove 執(zhí)行設(shè)定控制器硬盤上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線CP 動作。此文件必須事先用Curve 命令制作。 Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 設(shè)定自由曲線 Jump P1 用直線將手臂移動至P1 CVMove “mycurve” 用定義的自由曲線“mycurve”移動手臂,圖2,5. 速度設(shè)定指令 5.1 PTP指令的速度設(shè)定 Speed 功能用于設(shè)定PTP動作速度的百分比 格式：Speed s，[a，b] 說明：s 速度設(shè)定值；a 第三軸上升速度設(shè)定值；b 第三軸下降速度設(shè)定值。 示例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30 Accel 功能用于設(shè)定PTP動作加減速度的百分比。 格式：Accel a，b，[c，d，e，f] 說明：a/b 加/減速度設(shè)定值；c/d 第三軸上升加/減速度設(shè)定值； e/f 第三軸下降加/減速度設(shè)定值 示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，60 5.2 CP指令的速度設(shè)定 SpeedS 功能用于設(shè)定CP動作速度值 格式：SpeedS 速度設(shè)定值 說明：表1 為不同機型對應(yīng)的速度設(shè)定值范圍 示例：SpeedS 800 CP動作的速度設(shè)置為800mm/s AccelS功能用于設(shè)定CP動作加減速度值 格式：AccelS 加速設(shè)定值，[減速設(shè)定值] 說明：表1 為不同機型對應(yīng)的加減速度設(shè)定值范圍 示例：AccelS 800 加減速度均為800mm/S,表1,5.3 Power指令 功能:電源模式的設(shè)定 格式:Power High|Low 說明:默認(rèn)值為Low。低功率模式下電機輸出被限制，實際動作速度變?yōu)槟J(rèn)初始值的范圍內(nèi)。低功率模式設(shè)定時，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設(shè)為高速的指示，也會按初始值速度動作。如果需要用更高的速 度動作時，必須設(shè)定為Power High。 5.4 Weight指令 功能:進(jìn)行補償PTP 動作時的速度／加減速度的參數(shù)設(shè)定 格式:Weight 手部重量 說明:手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設(shè)定值計算出的等價搬運重量超過最大可搬運重量時，會出現(xiàn)錯誤。,6. Jump 指令的修飾 6.1 拱形動作 在Jump指令后通過指定門形參數(shù)Cn(n=0～7)，可以改變拱形的形狀。 上圖中a，b的值與C0～Ｃ6對默認(rèn)初始值（單位：mm）如下表列，Ｃ7為門形動作。要改變C0～Ｃ6對應(yīng)的a，b的值，使用Arch指令。也可以Tools|Robot Manager|Arch選項卡中修改。 6.2 Arch指令 功能:用于設(shè)定Jump動作拱形參數(shù)設(shè)定格式Arch 拱形編號，垂直上升距離，垂直下降距離說明設(shè)定值比垂直移動距離大時變?yōu)殚T形動作。設(shè)定值即使掉電也會被保持。運動軌跡根據(jù)運動速度、機械手的動作方式而改變，所以動作前請先確認(rèn)動作軌跡 示例:Arch 0，10，40,表1,RC170/RC180控制器標(biāo)配了24位輸入和16位輸出，用戶可以通過安裝I/O板卡擴展I/O位數(shù)。每張I/O板卡包括32位輸入和32位輸出，最多可以安裝4張I/O板卡，既最多可增加128位輸入和128位輸出。 1硬件連接 1.1 輸入電路：輸入電壓范圍: + 12 ～24V 10％ ON 電壓: + 10.8V（最?。㎡FF 電壓: + 5V（最大） 輸入電流: 10mA，24V輸入時，典型值,1.2 輸出電路 額定輸出電壓: + 12 ～24V 10％ 最大輸出電流:：100mA（典型值）／1輸出 輸出驅(qū)動器:：Photo Mos繼電器 通態(tài)電阻（平均）:：23.5Ω以下輸出,2 輸出指令 On 功能：打開指定輸出位 格式：On 輸出位編號, [時間], [非同步指定] 輸出位編號:可使用的輸出位編號；時間:以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定:0或1 說明：[非同步指定]在[時間]指定時可以指定，功能如表1 示 示例：1. On 1 2. On 1，0.5，0 Off 功能：關(guān)閉指定輸出位 格式：Off 輸出位編號, [時間], [非同步指定] 輸出位編號：可使用的輸出位編號；時間：以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定：0或1 說明[非同步指定]在[時間]指定時可以指定，功能如表1 示 示例：1. Off 1 2. Off 1，0.5，0,表1,2 輸出指令 Out 功能：同時設(shè)定輸出8個輸出位 格式：Out 端口編號,輸出數(shù)據(jù) 端口編號：構(gòu)成可使用輸出位的組；輸出數(shù)據(jù)：用端口編號指定的組的輸出模式 說明：端口編號與輸出數(shù)據(jù)的組合后同時設(shè)定8個輸出位。輸出位8位1組。首先在用端口編號指定的組中 指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式。輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用10進(jìn)制數(shù)（0～255）或16進(jìn)制數(shù)（&H0～ &HFF）指定。端口編號如下與位編號對應(yīng)。 端口編號 位編號 0 0-7 1 8-15 2 16-23 . . 63 504-511 示例： Out 0， 0 將0～7位全部關(guān)閉 Out 1， 255 將8～15位全部打開 Out 0， 100 將2，5，6位全部關(guān)閉 Out 0， &H64 將2，5，6位全部關(guān)閉,3 輸入指令 Wait 功能：時間等待或輸入位等待 格式：Wait 時間 Wait 輸入條件，[時間] 時間:0～2147483,最小有效位為0.01秒；輸入條件：記述待機條件 說明：只指定時間時，指定時間待機后執(zhí)行下一個命令。只指定輸入條件式時，待機至條件成立。指定輸入條 件與時間時，條件式成立或指定時間到都會執(zhí)行下一個命令。使用Sw函數(shù)，可以確認(rèn)輸入條件式是否成 立，或指定時間是否已到。 示例：Wait 1.5 待機1.5秒后，繼續(xù)執(zhí)行程序 Wait Sw（3）=On 待機直到輸入位3開啟 Sw函數(shù) 功能：返回指定的輸入位狀態(tài) 格式：Sw (輸入位編號） 輸入位編號：可以使用的輸入位編號 說明：進(jìn)行I/O輸入的狀態(tài)確認(rèn)。指定的輸入打開時返回「1」，關(guān)閉時返回「0」。 示例：Print Sw(3) 打印輸入位3的狀態(tài) Wait Sw(1)=On and Sw(2)=On 待機直到輸入位1和2開啟 Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On 待機直到輸入位1或2開啟 Wait Sw(1)=On xor Sw(2)=On 待機直到輸入位1或2其中一個開啟 In函數(shù) 功能：返回指定的輸入位端口 格式：In(端口編號) 端口編號：構(gòu)成可以使用輸入位的組 說明：可同時確認(rèn)8個輸入位的值。可以使其待機直到2個以上的I/O位的狀態(tài)在特定的條件下一致。 返回值為0～255范圍的整數(shù)值。 示例：Print In(0) 打印輸入位3的狀態(tài) Wait In(0) & （&B00001111）=14 待機到0～7位全部關(guān)閉 Wait In(0)=255 待機到0～7位全部開啟,參考 《EPSON RC+5.0 用戶指南》的RS232 Communication 章,參考 《EPSON RC+5.0 用戶指南》的TCP/IP Communication 章,用途：通過設(shè)置，可以使用外部設(shè)備的IO/Ethernet/RS232來控制機器人的啟動、停止、暫停、繼續(xù)、復(fù)位及一些高級功能。 參考 《EPSON RC+5.0 用戶指南》的Remote Control 章,格式：Pallet [Outside,] [Pallet 編號, Pi, Pj, Pk[,Pm ], 列數(shù), 行數(shù)] 參數(shù)： Outside 創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問的Pallet。指定范圍：-32768 to 32767。可省略。 Pallet 編號用0到15的整數(shù)指定Pallet編號。 Pi, Pj, Pk 指定使用在Pallet定義（標(biāo)準(zhǔn)的3 點定義）中的點變量。 Pm 與Pi, Pj, Pk 一起使用定義Pallet的點變量?？墒÷?。 列數(shù) 用整數(shù)指定Pi 與Pj的列數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)列數(shù)32767） 行數(shù) 用整數(shù)指定Pi 與Pk的行數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)列數(shù)32767） 說明：在機械手上至少必須示教Pi, Pj, Pk這3 點，并指定Pi 與Pj的分割數(shù)及Pi 與Pk的分割數(shù)，才能定義pallet。 Pallet 如果是高精度的四方形，則只要指定角上4 點中的3 個點就足夠了，但是，還是建議指定全角4 點的位臵后進(jìn)行pallet 定義。 定義pallet 時，首先要示教角的3 或4 個點，4 點定義時：以下表示P1、P2、P3 及P4。P1-P2 間有3 點，P1-P3 間有4點，總計使用12點用以下格式定義。表示Pallet的分割的各點自動地分配分割編號 （1-12）。 示教P1、P2、P3 時，盡量使三點的姿勢一致。,Notes 不正確的pallet 的定義 如果搞錯了點的順序或點間的分割數(shù)，會出現(xiàn)錯誤的pallet順序。 Pallet 面的定義 用角上3 點的Z 坐標(biāo)值定義pallet 平面的高度。所以，也可以定義垂直方向的pallet。 1 列pallet 的pallet 定義 通過3 點指定的Pallet 命令，也可以定義1 列的pallet。如果是1 列，應(yīng)示教兩端的2 點，并如下輸入、執(zhí)行。 同一編號方向的分割數(shù)為1。 Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 定義一個5x1 的pallet Pallet 使用示例 以下是從監(jiān)控窗口設(shè)定用P1、P2、P3 定義的pallet 的示例。Pallet 而平均配臵15 點，P1-P2 間排列。 pallet 1, P1, P2, P3, 3, 5 jump pallet(1, 2) Jump to position on pallet 此設(shè)定的創(chuàng)建的pallet 如下所示。,動作中并列進(jìn)行I/O 等的輸入輸出處理。 使用示例 1) 將并列處理連同Jump命令同時使用。第3 關(guān)節(jié)上升移動結(jié)束，第1、第2、第4 關(guān)節(jié) 開始動作的階段打開輸出位1。輸出位1 在Jump動作完成50%的階段再次關(guān)閉。 Function test Jump P1 !D0; On 1; D50; Off 1! Fend 2) 將并列處理連同Jump 命令一起使用。第3 關(guān)節(jié)上升移動結(jié)束，第1、第2、第4 關(guān)節(jié)各自完成到P1 的移動的 10%的階段打開輸出位5，0.5 秒后關(guān)閉輸出位5。 Function test2 Jump P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5! Fend 注意： 所有I/O 命令結(jié)束前動作結(jié)束的情況下 即使結(jié)束特定動作命令的動作所有的并列處理語句的執(zhí)行也沒有結(jié)束時，等全部結(jié)束以后執(zhí)行下一個程 序。這種狀況在必須并列處理多個I/O 命令的短距離移動動作時特別要注意 用停止手臂的Till 語句中途結(jié)束動作時，并聯(lián)I/O 的執(zhí)行 如果移動的中途停止手臂的Till 語句被使用，動作語句執(zhí)行的下一個語句等待至全部并列處理語句執(zhí)行結(jié) 束后執(zhí)行。,獨家,多重任務(wù)是多個作業(yè)同時執(zhí)行，可以大幅度縮短任務(wù)時間（作業(yè)時間）。也可以同時控制周邊設(shè)備，這樣系統(tǒng)整體效率提高生產(chǎn)性也會提高。作業(yè)分為各個任務(wù)后，程序會變得易懂，且維修也可以對各任務(wù)分別進(jìn)行，要新增作業(yè)時只需添加任務(wù)就可以了?？梢酝瑫r執(zhí)行的任務(wù)最多可以是16 個。 格式：Xqt [任務(wù)編號,] 函數(shù)名[(自變量一覽表)] [,Normal | NoPause | NoEmgAbort ] 動作 任務(wù)1 : 重復(fù)P1～P4的Jump動作 任務(wù)2 : 每5秒打開/關(guān)閉1次I/O。 程序： Function test9 Integer i Xqt IO Do For i= 1 To 4 Jump P(i) Next Loop FEND FUNCTION IO Do On 1; Wait 0.5 Off 1; Wait 0.5 Loop Fend,參考 《TOOL應(yīng)用及校準(zhǔn)方法.doc》,以工件為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系，可以創(chuàng)建16個局部坐標(biāo)系 應(yīng)用場合： 裝配、3D軌跡控制,相機安裝到機械手第二臂上的時候，可以用ARM坐標(biāo)系將機器人的坐標(biāo)基準(zhǔn)移到相機的中心 應(yīng)用場合： 機器人安裝移動相機后，以相機中心走陣列,ECP外部控制點功能,ECP動作是指：機械手抓住工件，用固定在機械手周邊的工具，使其追隨工件的棱角線等指定的軌跡。 應(yīng)用場合： 打磨、去毛刺、類似于畫圖的軌跡控制等,模擬器仿真功能,EPSON軟件集成了模擬器功能，可以運行運動指令程序，以3D界面直觀地仿真機器手的動作，可以很方便地完成大多數(shù)項目實施前期的驗證工作；網(wǎng)絡(luò)、選件的功能指令不支持仿真。,VISION功能（選件）,EPSON有自己的視覺系統(tǒng) （Vision Guide6.0、CV1），視覺軟件和機器人軟件集成在一起，可以很方便地實現(xiàn)視覺校準(zhǔn)、幾何形狀識別、斑點檢測功能；支持多種相機的安裝方式。,傳送帶追蹤功能,利用視覺系統(tǒng)從識別連續(xù)動作的傳輸機上傳輸過來的工件，再機械手處理；目前支持該功能的控制器只有RC620，需要加視覺系統(tǒng)和PG信號接收卡才能實現(xiàn)該功能。 應(yīng)用場合： 生產(chǎn)線上的產(chǎn)品分類、收集、檢測等,,謝 謝,