電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真,電動(dòng),關(guān)節(jié),機(jī)器人,機(jī)械手,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),仿真 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書 學(xué)院 ：機(jī)電工程學(xué)院 專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 班級(jí)： 學(xué)生情況 指導(dǎo)教師情況 題目類型 姓 名 學(xué) 號(hào) 姓 名 職 稱 單 位 理論研究 □ 科研開發(fā) □ 機(jī)電工程學(xué)院 工程設(shè)計(jì) √ 論文 □ 題目 電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真 主要 內(nèi)容 以及 目標(biāo) (畢業(yè)設(shè)計(jì)應(yīng)完成的主要內(nèi)容，設(shè)計(jì)任務(wù)達(dá)到的目標(biāo)) 主要內(nèi)容: （1）完成調(diào)研報(bào)告和開題報(bào)告； （2）完成電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)； （3）建立該機(jī)械手的三維虛擬模型并對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真； （4）中英文摘要各200字，設(shè)計(jì)說明書不少于15000字； （5）外文資料翻譯不少于5000字。 目標(biāo): （1）完成電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，其中包括裝配圖及關(guān)鍵的零件圖； （2）對(duì)機(jī)械手進(jìn)行三維建模、虛擬裝配與仿真。 成果 形式 （畢業(yè)設(shè)計(jì)完成具體工作量；成果形式；驗(yàn)收方式） （1）3張A0圖紙，包括裝配圖、零件圖； （2）調(diào)研報(bào)告、開題報(bào)告以及設(shè)計(jì)計(jì)算說明書； （3）機(jī)械手的三維虛擬模型以及運(yùn)動(dòng)仿真的錄像。 基本 要求 （對(duì)完成設(shè)計(jì)任務(wù)方面的具體要求：設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù)、數(shù)據(jù)及來源、調(diào)試所用儀器設(shè)備） 設(shè)計(jì)技術(shù)參數(shù)： 手部負(fù)重： 10kg（抓取物體的形狀為圓柱體.圓柱半徑.高度自定.密度7.8g/cm3.） 運(yùn)動(dòng)軸數(shù)： 數(shù)據(jù)來源： 北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所、上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司 實(shí)習(xí) 調(diào)研 要求 （對(duì)部分有實(shí)習(xí)環(huán)節(jié)的專業(yè)，提出實(shí)習(xí)或調(diào)研的具體要求，包括調(diào)研提綱、實(shí)習(xí)時(shí)間、地點(diǎn)和具體內(nèi)容要求） （1）了解國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢(shì)； （2）了解工業(yè)機(jī)器人的各個(gè)組成部分； （3）掌握電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的組成機(jī)構(gòu)及其工作原理； （4）分析現(xiàn)有各種類型工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)，如運(yùn)動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式、控制方式等； （5）總結(jié)出本設(shè)計(jì)課題的基本實(shí)現(xiàn)方法及結(jié)構(gòu)，分析其技術(shù)關(guān)鍵及難點(diǎn)； （6）做出本設(shè)計(jì)課題的設(shè)計(jì)安排，如技術(shù)線路、研究方法、設(shè)計(jì)工具、時(shí)間安排等。 主要 參考 文獻(xiàn) （指導(dǎo)教師提供有關(guān)參考資料、工具書、期刊論文等） （1）費(fèi)仁元 張慧慧. 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析.北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社，1998 （2）馬香峰. 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1991 （3）加藤一郎. 機(jī)械手圖冊(cè).上海：上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，1979 （4）張鐵 謝存禧. 機(jī)器人學(xué).廣州：華南理工大學(xué)出版社，2000 （5）宗光華 張慧慧 譯. 機(jī)器人設(shè)計(jì)與控制.北京：科學(xué)出版社，2004 （6）張建民. 工業(yè)機(jī)器人.北京：北京理工大學(xué)出版社，1988 （7）周伯英. 工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995 （8）索羅門采夫. 工業(yè)機(jī)器人圖冊(cè).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1993 （9）余達(dá)太. 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程.北京：冶金工業(yè)出版社，1999 （10）吳芳美. 機(jī)器人控制基礎(chǔ).北京：中國鐵道出版社，1992 （11）任大為. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè).北京：化學(xué)工業(yè)出版社，1998 （12）徐灝. 新編機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995 （13）黃靖遠(yuǎn). 機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1999 （14）孟憲源等. 現(xiàn)代機(jī)構(gòu)手冊(cè)（上、下冊(cè)）.北京：1994 主要 儀器 設(shè)備 （根據(jù)畢業(yè)設(shè)計(jì)題目情況需要填寫） （1）機(jī)電工程學(xué)院機(jī)器人機(jī)研究室的FUNC（發(fā)那科）機(jī)器人； （2）機(jī)電工程學(xué)院機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)室廣茂達(dá)機(jī)器人模型以及慧魚機(jī)器人創(chuàng)意組合模型； （3）計(jì)算機(jī)一臺(tái)。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開始日期 2009-2-23 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）完成日期 2009-6-19 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度計(jì)劃（起止時(shí)間、工作內(nèi)容） （指導(dǎo)教師對(duì)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的進(jìn)度計(jì)劃提出要求,至少詳細(xì)到前期、中期和答辯階段） 前期（到第4周止）： 對(duì)題目進(jìn)行調(diào)研，確定設(shè)計(jì)方案，完成調(diào)研報(bào)告和開題報(bào)告； 中期（到10周止）： 完成工作量的60％～70％，即完成電動(dòng)式關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，包括3張A0圖紙的裝配圖、零件圖； 后期（到16周止）： 完成所有工作量，包括對(duì)建立機(jī)械手的三維虛擬模型，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，對(duì)實(shí)驗(yàn)室的機(jī)械手模型進(jìn)行調(diào)試，完成設(shè)計(jì)計(jì)算說明書，準(zhǔn)備答辨提綱等。 指導(dǎo)教師（簽字）： 2009年2月 23日 督導(dǎo)教師（簽字）： 年 月 日 系畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）領(lǐng)導(dǎo)小組審查意見： 組長（簽字）： 年 月 日