六足行走機(jī)器人的設(shè)計(jì)含7張CAD圖,行走,機(jī)器人,設(shè)計(jì),cad 任務(wù)書 論文(設(shè)計(jì))題目：六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì) 工作日期：2016年12月12日 ~ 2017年05月26日 1.選題依據(jù): 本課題是為社會服務(wù)而研究的一個(gè)實(shí)際課題。是一個(gè)新型實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)，同時(shí)又是為學(xué)生參加創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽準(zhǔn)備的作品。 2.論文要求(設(shè)計(jì)參數(shù)): （1）根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況，做詳細(xì)的調(diào)研，并在此基礎(chǔ)上確定合理的方案。 （2）方案要求實(shí)現(xiàn)六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì)要求。 （3）制定系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，繪制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)圖。 （4）對系統(tǒng)進(jìn)行必要的參數(shù)計(jì)算。 （5）完成對系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)工作 （6）編寫設(shè)計(jì)說明書一份。 3.個(gè)人工作重點(diǎn): 本課題的重點(diǎn)是六足行走機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，根據(jù)實(shí)際要求，研究六足行走機(jī)器人的特點(diǎn)及運(yùn)動規(guī)律，設(shè)計(jì)合理的機(jī)械結(jié)構(gòu)。 4.時(shí)間安排及應(yīng)完成的工作: 第1周：布置題目，討論題目，進(jìn)行課題調(diào)研 第2周：在深入理解課題的基礎(chǔ)上進(jìn)行課題調(diào)研 第3周：繼續(xù)討論課題，研討開題報(bào)告的撰寫第4周：撰寫開報(bào)告，進(jìn)行開題報(bào)告答辯 第5周：在充分調(diào)研的基礎(chǔ)上進(jìn)行方案論證及設(shè)計(jì)。 第6周：繼續(xù)討論課題的總體方案，并就具體細(xì)節(jié)分別進(jìn)行論證。 第7周：進(jìn)行六足行走機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制總體方案圖。 第8周：進(jìn)行必要的計(jì)算，確定六足行走機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案的合理性。 第9周：進(jìn)行六足行走機(jī)器人的各部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，進(jìn)行部件設(shè)計(jì)第10周：繼續(xù)完善各部件設(shè)計(jì)及進(jìn)行個(gè)別零件的設(shè)計(jì)。 第11周：討論六足行走機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，確定合理的設(shè)計(jì)方案。 第12周：進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，確定控制系統(tǒng)的最佳方案 第13周：繼續(xù)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，完善控制系統(tǒng)細(xì)節(jié) 第14周：進(jìn)行六足行走機(jī)器人分析與研討，進(jìn)行結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的修改 第15周：完善設(shè)計(jì)圖紙及說明書的修改工作。 第16周：整理設(shè)計(jì)說明書及答辯資料，準(zhǔn)備答辯第17周：畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯 5.應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn): [1]韓建海 趙書尚 李濟(jì)順 《六足機(jī)器人行走步態(tài)的協(xié)調(diào)控制》 機(jī)電工程 2004年 第21卷第4期 [2]鄭忠楷 《智能避障機(jī)器人設(shè)計(jì)初探》 福州師專學(xué)報(bào) 2002年4月 第22卷 第 2 期 [3]張澤榮 王學(xué)彬 《可編程序控制器原理與應(yīng)用》 清華大學(xué)出版社北京交通大學(xué)出版社2004年 [4]熊有倫 《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》 華中科技大學(xué)出版社 1995年 [5]李磊 葉濤 譚民 陳細(xì)軍 《移動機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀與未來》 機(jī)器人 2002年9月 第24卷第5期 [6]顧勇平 周華平 馬宏緒 《多足機(jī)器人群控策略及可靠性問題》 機(jī)器人 2002年3月 第 24卷 第2期 [7]李貽斌 《現(xiàn)代科技革命與機(jī)器人的發(fā)展》 山東交通學(xué)院學(xué)報(bào) 2002年12月 第10卷 第 4期 [8] 楊東超 趙明國 陳懇 王永輝 《機(jī)器人一般自由度計(jì)算公式的統(tǒng)一認(rèn)識》 專題論文 2002年8月 [9]葛運(yùn)建 張建軍 戈瑜 吳仲城 高理富 《無所不在的傳感與機(jī)器人感知》 自動化學(xué)報(bào) 2002年12月 第28卷 增刊 [10]榮宏 《可編程控制器梯形圖編程應(yīng)用技巧》 成都紡織高等?？茖W(xué)校學(xué)報(bào) 2002年7月第19卷 第3期 [11]楊波 鄧偉珍 《ＰＬＣ系統(tǒng)的抗干擾措施》 長春理工大學(xué)學(xué)報(bào) 2002年9月 第25卷 第 3期 [12]梅燕民 彭光正 范偉 《氣動爬墻機(jī)器人》 液壓氣動與密封 2002年2月 第1期[13]靳平 《可編程控制器系統(tǒng)的故障分析》 江蘇技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報(bào) 2002年12月 第８卷第４期 指導(dǎo)教師簽字： XX 教研室主任意見： 同意 簽字：XX 2016年12月16日 教學(xué)指導(dǎo)分委會意見： 同意 簽字：XX 2016年12月16日 學(xué)院公章 進(jìn)度檢查表 第 -1 周 工作進(jìn)展情況 本周在關(guān)老師的指導(dǎo)下做開題報(bào)告，從選題依據(jù)、研究內(nèi)容到工作安排以及文獻(xiàn)查閱和文獻(xiàn)綜述。在三次找老師指導(dǎo)答疑和網(wǎng)上交流后，解決了關(guān)于我的題目目前研究概況和發(fā)展趨勢中沒有引征國內(nèi)的內(nèi)容的情況，解決了文獻(xiàn)查閱過程中的格式問題以及文獻(xiàn)綜述的具體內(nèi)容中出現(xiàn)的問題。 2016年12月28日 指導(dǎo)教師意見 該生較好地完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)課題的前期調(diào)研工作，查閱了相關(guān)的文獻(xiàn)資料，對六足機(jī)器人的應(yīng)用及特點(diǎn)進(jìn)行了探討，提出了對課題的初步想法與方案，較好地完成了開題報(bào)告的撰寫，順利通過了開題報(bào)告的答辯。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2017年01月02日 第 1 周 工作進(jìn)展情況 本周在關(guān)老師的指導(dǎo)下，完成了外文文獻(xiàn)翻譯工作，以及對論文整體框架和思路的理順工作。關(guān)于外文翻譯，我選擇了由Hansjurgen Weidemann, F Pfeiffer, J Eltze三人共同完成的文獻(xiàn)The six-legged TUM walking robot ，在翻譯過程中，明確要在我的論文中選定三角步態(tài)數(shù)學(xué)模型。 2017年03月14日 指導(dǎo)教師意見 及時(shí)與老師溝通，選定的外文翻譯文獻(xiàn)，對課題的總體方案也有考慮 ，下一步要抓緊方案的討論。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2017年03月15日 第 3 周 工作進(jìn)展情況 在與老師的討論中，決定了使用三角步態(tài)的數(shù)學(xué)模型，在六足行走機(jī)器人的制圖設(shè)計(jì)方面，參考在校博物館的實(shí)物，預(yù)計(jì)最重方案為500*500mm左右的成品，有助于整體的穩(wěn)定性。 2017年04月13日 指導(dǎo)教師意見 方案設(shè)計(jì)還需要完善，在確定方案的基礎(chǔ)上加快結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和必要的計(jì)算 。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2017年04月13日 第 5 周 工作進(jìn)展情況 在與老師溝通的基礎(chǔ)上，開始著手相關(guān)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及相關(guān)計(jì)算，通過六條腿18個(gè)驅(qū)動關(guān)節(jié)，采用PCL伺服電機(jī)、電位器、測距傳感器、行程開關(guān) 、觸地開關(guān)完成結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。利用插補(bǔ)算法調(diào)整和設(shè)定伺服參數(shù)。 2017年04月25日 指導(dǎo)教師意見 初步進(jìn)行了部分計(jì)算，計(jì)算的結(jié)果應(yīng)該及時(shí)給老師看，與指導(dǎo)老師進(jìn)行充分的交流，一定要注意按計(jì)劃進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì) 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2017年05月25日 第 7 周 工作進(jìn)展情況 本周在關(guān)老師的指導(dǎo)下，完成了論文中關(guān)于機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)控制的內(nèi)容，并初步?jīng)Q定下一步進(jìn)行信心采集與處理的問題研究。 2017年05月08日 指導(dǎo)教師意見 按進(jìn)度應(yīng)該進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，應(yīng)加快進(jìn)度，爭取早日完成結(jié)構(gòu)計(jì)算與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2017年05月25日 第 9 周 工作進(jìn)展情況 本周完成了信息采集與處理、信號、速度試驗(yàn)研究。初步完成論文初稿并進(jìn)行中期答辯，在老師的檢查和指導(dǎo)下進(jìn)一步修改和完善論文，并制定下一步的制圖計(jì)劃。 2017年05月08日 指導(dǎo)教師意見 進(jìn)行了畢業(yè)設(shè)計(jì)期中檢查工作，前期工作完成了一些，但是進(jìn)度還是稍顯慢些，希望加快進(jìn)度，按學(xué)校要求完成畢業(yè)設(shè)計(jì) 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2017年05月10日 第 11 周 工作進(jìn)展情況 本周整體上完成論文和solidworks制圖工作，根據(jù)老師的指導(dǎo)意見，對部分內(nèi)容和論文格式進(jìn)行了修改，進(jìn)一步對論文潤色。 2017年05月16日 指導(dǎo)教師意見 基本完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)工作，但是圖紙還需要進(jìn)一步努力完善，另外，說明書中還需要加強(qiáng)計(jì)算方面的內(nèi)容，做好畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯的準(zhǔn)備工作。 指導(dǎo)教師(簽字)：XX 2017年05月16日 第周 工作進(jìn)展情況 年 月 日 指導(dǎo)教師意見 指導(dǎo)教師(簽字)： 年 月 日 XX(設(shè)計(jì))過程管理評價(jià)表 評價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評分 工作態(tài)度 態(tài)度認(rèn)真，刻苦努力，作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn) 3 3 遵守紀(jì)律 自覺遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定，主動聯(lián)系指導(dǎo)教師,接受指導(dǎo) 3 2 開題報(bào)告 內(nèi)容詳實(shí)，符合規(guī)范要求 5 5 任務(wù)完成 按時(shí)、圓滿完成各項(xiàng)工作任務(wù) 4 3 過程管理評分合計(jì) 13 過程管 理評語 該生對待畢業(yè)設(shè)計(jì)工作態(tài)度較認(rèn)真，能夠積極主動地查找資料 ，認(rèn)真探討課題的方案。該同學(xué)工作作風(fēng)較嚴(yán)謹(jǐn)，能抓緊時(shí)間認(rèn)真工作，反復(fù)修改設(shè)計(jì)方案及計(jì)算等。該同學(xué)學(xué)習(xí)比較刻苦努力，自學(xué)了許多課程外的知識以更好地完成課題。 該生能夠較嚴(yán)格要求自己，自覺遵守學(xué)校的相關(guān)規(guī)定，主動與指導(dǎo)老師聯(lián)系，采取各種方式虛心接受指導(dǎo)。 該同學(xué)能夠認(rèn)真撰寫開題報(bào)告，經(jīng)過大量的調(diào)研后，確定題目及研究思路，開題報(bào)告符合規(guī)范要求，內(nèi)容較詳實(shí)。 該生能夠按時(shí)完成畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)所規(guī)定的內(nèi)容。 指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2017-05-18 XX(設(shè)計(jì))指導(dǎo)教師評價(jià)表 評價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 5 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 5 4 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 指導(dǎo)教師評分合計(jì) 17 指導(dǎo)教 師評語 該生完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)所規(guī)定的任務(wù)，選題符合本專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)要求，有一定的研究價(jià)值及實(shí)踐意義，課題有一定的創(chuàng)新性。 該生完成了“六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì)”課題的方案設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)方案較合理。在進(jìn)行了大量的調(diào)查研究基礎(chǔ)上，該生完成了課題相關(guān)內(nèi)容的設(shè)計(jì)計(jì)算，圖紙繪制，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)工作。從作品中反映出該生具有一定的綜合運(yùn)用所學(xué)知識解決問題的能力，并且有一定的設(shè)計(jì)計(jì)算、工程繪圖、計(jì)算應(yīng)用能力。 該生所完成的畢業(yè)設(shè)計(jì)合乎規(guī)范，說明書概念較清晰，計(jì)算 ，圖紙基本合乎要求。 同意該生參加畢業(yè)答辯。 指導(dǎo)教師簽字:XX 日期:2017-05-18 XX(設(shè)計(jì))評閱人評價(jià)表 評價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評分 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 5 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表 達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 5 5 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確 合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 7 評閱人評分合計(jì) 17 評閱人 評語 該生畢業(yè)設(shè)計(jì)符合培養(yǎng)目標(biāo)要求，有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義，有一定的開拓性，深度、難度適宜，工作量飽滿。針對六足行走機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，解決了機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)問題，并完成了多關(guān)節(jié)分級控制和相應(yīng)的編程部分，體現(xiàn)出該生有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力 、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力。論文文題相符，概念準(zhǔn)確，分析、論證、計(jì)算和設(shè)計(jì)等正確合理，結(jié)論明確。論文結(jié)構(gòu)合理，層次清晰，格式和圖表需要加強(qiáng)規(guī)范性。 評閱人簽字：XX 評閱人工作單位：XX日期：2017-05-24 XX(設(shè)計(jì))答辯紀(jì)錄 學(xué)生姓名：邵倩 專業(yè)班級：機(jī)日131 XX(設(shè)計(jì))題目： 六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì) 答辯時(shí)間：2017年05月25日 時(shí) 分 ~ 時(shí) 分 答辯委員會(答 主任委員(組長)： XX 辯小組)成員 委 員(組 員)： 王建維 王艷穎 XX 答辯委員會(答辯小組)提出的問題和答辯情況 問題1：本次設(shè)計(jì)機(jī)器人六足是什么原理？ 回 答： 六足同時(shí)抬三條腿，依次行走，步徑采用差補(bǔ)算法。問題2：足部采用什么接觸地面？ 回 答： 點(diǎn)接觸，因?yàn)楸敬卧O(shè)計(jì)機(jī)器人較小，重量輕，適用于小環(huán)境下 問題3：本課題都做了哪些設(shè)計(jì)工作？重點(diǎn)是什么？ 回 答： 做了機(jī)器人的方案設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，主要是做控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 問題4：12個(gè)舵機(jī)都如何安放的？ 回 答： 每條腿兩個(gè)，共六條腿，12個(gè)，分別控制各腿的關(guān)節(jié)。問題5：六足機(jī)器人有哪些類型？ 回 答： 有同側(cè)三條同時(shí)抬起，有交替抬起的，問題6：本機(jī)器人是模仿什么生物？ 回 答： 本次課題所設(shè)計(jì)的機(jī)器人是模仿螳螂問題7：本機(jī)器人主要應(yīng)用在什么場合下？ 回 答： 主要用于探測，用于人不便于到達(dá)的地方問題8：理論計(jì)算都采用什么方法？ 回 答： 位移采用差補(bǔ)，還有三角區(qū)域法 記錄人： 2017年05月25日 XX(設(shè)計(jì))答辯委員會評價(jià)表 評價(jià)內(nèi)容 具體要求 總分 評分 自述總結(jié) 思路清晰,語言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點(diǎn)正確,分析歸納合理 10 8 答辯過程 能夠正確回答所提出的問題,基本概念清楚,有理論根據(jù) 10 8 選題質(zhì)量 符合培養(yǎng)目標(biāo)要求,有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義,有一定的 開拓性、創(chuàng)新性,深度、難度適宜,工作量飽滿 5 5 完成質(zhì)量 文題相符,概念準(zhǔn)確,分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確 合理,結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī) 10 8 能力水平 有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表 達(dá)與外語應(yīng)用能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 10 8 答辯委員會評分合計(jì) 37 答辯委員會評語 邵倩同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)工作期間，工作努力，態(tài)度認(rèn)真，能遵守各項(xiàng)紀(jì)律 ，表現(xiàn)良好。 能按時(shí)、全面、獨(dú)立地完成與畢業(yè)設(shè)計(jì)有關(guān)的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。 論文立論正確，理論分析得當(dāng)，解決問題方案實(shí)用，結(jié)論正確。 論文使用的概念正確，語言表達(dá)準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)，條理清楚。 論文中使用的圖表，設(shè)計(jì)中的圖紙?jiān)跁鴮懞椭谱鲿r(shí)，能夠執(zhí)行國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)范化較好。 具有一定的獨(dú)立查閱文獻(xiàn)資料及外語應(yīng)用能力，原始數(shù)據(jù)搜集得當(dāng)，實(shí)驗(yàn)或計(jì)算結(jié)論準(zhǔn)確。 答辯過程中，能夠簡明和正確地闡述論文的主要內(nèi)容，思路清晰，論點(diǎn)基本正確；回答問題準(zhǔn)確，有應(yīng)變力；有較好的語言表達(dá)能力。 答辯成績： 37 答辯委員會主任： XX 2017年05月26日 XX(設(shè)計(jì))成績評定 項(xiàng)目分類 成績評定 過程管理評分 13 指導(dǎo)教師評分 17 評閱人評分 17 答辯委員會評分 37 總分 84 成績等級 B 成績等級按“A、B、C、D、F”記載 成績審核人簽章： XX審核人簽章： XX