【溫馨提示】 dwg后綴的文件為CAD圖，可編輯，無水印，高清圖，，壓縮包內(nèi)文檔可直接點開預覽，需要原稿請自助充值下載，請見壓縮包內(nèi)的文件，所見才能所得，下載可得到【資源目錄】下的所有文件哦 QQ咨詢1304139763 或者414951605

湖南科技大學2007屆畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告 題 目 平面關(guān)節(jié)機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計 作者姓名 學號 專 業(yè) 1、本課題所涉及的問題在國內(nèi)(外)的研究現(xiàn)狀綜述 工業(yè)機器人由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。 機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。 國外機器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢： 1．? 工業(yè)機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10．3萬美元降至97年的6．5萬美元。 2．? 機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機；國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。 3．? 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 4．? 虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。 5．? 機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應(yīng)用的領(lǐng)域。 我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人；其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如：可靠性低于國外產(chǎn)品；機器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距；在應(yīng)用規(guī)模上，我國已安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當前我國的機器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模化設(shè)計，積極推進產(chǎn)業(yè)化進程。 2、研究目標、內(nèi)容和擬解決的關(guān)鍵問題（根據(jù)任務(wù)要求進一步具體化） 目標：設(shè)計一平面關(guān)節(jié)機器人的部分功能 內(nèi)容：1、圖紙 （1）手部結(jié)構(gòu)裝配圖（2）傳動線路圖 等 2、說明書 擬解決的關(guān)鍵問題： 機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 機械手液壓系統(tǒng)的簡單計算及控制回路 結(jié)構(gòu)圖及控制電路圖等 3、擬采取的研究方法、步驟及解決思路 研究方法：查閱資料 老師指點 應(yīng)用相關(guān)軟件，完成產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)、零部件和整體設(shè)計 步驟：（1）分析平面關(guān)節(jié)機器人的結(jié)構(gòu)與參數(shù) （2）確定設(shè)計總體方案 （3）確定具體設(shè)計方案（包括手部結(jié)構(gòu)的選擇，液壓控制系統(tǒng)設(shè)計和計算，X、Y軸步進電機驅(qū)動傳動機構(gòu)的設(shè)計和計算等） （4）手部裝配圖的繪制、控制原理圖、總體裝配圖的繪制 （5）說明書的整理 4、使用的主要儀器設(shè)備及工具 測繪工具----游標卡尺、直尺等 計算機-----主要用Protel , AutoCAD等繪圖軟件 繪圖工具----圖板、丁字尺、鉛筆、三角板等 5、參考文獻 1. 張建民.工業(yè)機器人[B] .北京：北京理工大學出版社，1992-5，242. 2. 馬香峰.機器人結(jié)構(gòu)學[B].北京：機械工業(yè)出版社，1991-9，274. 3. [俄]IO.M.索羅門采夫.工業(yè)機器人圖冊[B].北京：機械工業(yè)出版社 ，1993-5，149. 4.黃繼昌、徐巧魚、張海貴等.實用機械機構(gòu)圖冊[B].北京：人民郵電出版社，1996-6，498. 5. 天津大學《工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)》編寫組. 工業(yè)機械手設(shè)計基礎(chǔ)[B] .天津科學技術(shù)出版社，1981-10，595 注： 1、開題報告是本科生畢業(yè)設(shè)計（論文）的一個重要組成部分。學生應(yīng)根據(jù)畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書的要求和文獻調(diào)研結(jié)果，在開始撰寫論文之前寫出開題報告。 2、參考文獻按下列格式（A為期刊，B為專著） A：[序號]、作者（外文姓前名后，名縮寫，不加縮寫點， 3、人以上作者只寫前3人，后用“等”代替。）、題名、期刊名（外文可縮寫，不加縮寫點）年份、卷號（期號）：起上頁碼。 B：[序號]、作者、書名、版次、（初版不寫）、出版地、出版單位、出版時間、頁碼。 4、表中各項可加附頁。