球面SCARA機器人總體及控制系統設計
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鹽城工學院本科生畢業(yè)設計PLC仿真報告 2011
在安裝有三菱PLC編程調試軟件GX Developer的計算機內追加安裝GX-Simulator后，就能夠在計算機上實現PLC離線狀態(tài)下的順控程序調試工作。GX-Simulator仿真軟件可對三菱A系列、FX系列、Q系列PLC的用戶程序進行離線仿真與調試，能夠更有效地完成順控程序調試工作，從而縮短設計開發(fā)周期，降低費用。
一 仿真軟件的功能就是將程序在虛擬的PLC中啟動運行,如果沒有編好的程序,如何進行仿真?所以,在安裝仿真軟件GX-Simulator之前,必須先安裝GX-Developer,并且版本要互相兼容。
二 安裝好編程軟件和仿真軟件后,在桌面或者開始菜單中并沒有仿真軟件的圖標。因為仿真軟件被集成到編程軟件GX-Developer中了，其實這個仿真軟件相當于編程軟件的一個插件。GX Simulator軟件具有如下PLC仿真功能：
①監(jiān)視、測試PLC內部軟元件、內存功能。利用GX Simulator可在PLC離線的狀態(tài)下成批量監(jiān)視軟元件的狀態(tài)，并可強制開、閉位軟元件和改變字軟元件的當前值進行軟元件測試。
②能夠模擬外部機器運行I／O系統設定功能。GX Simulator可在I／O系統設定中通過使用位軟元件的ON／OFF條件和字軟元件的值的組合對話界面的設定，就能夠模擬來自外部的輸入。
③能夠進行軟元件緩沖存儲器的保存讀取的工具功能。
④模擬和外部機器通信串行通信功能。GX Simulator可以通過該功能來模擬外部機器的串行通
信模塊，進行可編程控制器與外部機器的串行通信模塊之間傳輸通訊格式是否正確的驗證工作。
⑤能夠進行軟元件，緩沖存儲器的保存讀取。通過該功能可以保存PLC內的軟元件、存儲器、特殊功能模塊的緩沖存儲器的數據，并可以將其用于以后調試工作中。
三 接下來我們做一下機器人的程序仿真：
1. 初始化程序的仿真
（1）點擊快捷圖標進行仿真。
（2）程序會自動寫入PLC中。
（3）程序寫入plc后，如果程序正確，會顯示RUN；否則ERROR。
（4）程序正確，但是X1，X3,X6的常開未閉合，初始化程序沒有真正啟動。這就需要把他們強制為ON。
（5）除此之外還有軟元件監(jiān)控，只要雙擊軟元件就能切換它的狀態(tài)，同時輸出效果也會相應的顯現出來。
（6）除了以上兩種仿真方法，還可以利用時序圖，實時的監(jiān)控各個軟元件的狀態(tài)。
2.回原位程序的仿真
（1）點擊快捷鍵，進行仿真
（2）載入程序
(3)程序載入后是可運行的，打開軟元件監(jiān)控，每次雙擊一下轉換條件，進行步進動作。
3.手動程序的仿真
（1）點擊快捷鍵，進行仿真。
（2）載入程序
（3）手動設置各個按鈕的閉合斷開狀態(tài)，一步一步地執(zhí)行程序。
（4）也可以用時序圖或者軟元件進行監(jiān)控
4.自動程序的仿真
（1）點擊快捷鍵仿真，載入程序。
（2）進入步進狀態(tài)轉移圖。
（3）打開軟元件監(jiān)控，一步步地進行步進指令的操作。
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