球面SCARA機(jī)器人總體及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),球面,scara,機(jī)器人,總體,整體,控制系統(tǒng),設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 課題： 球面SCARA機(jī)器人總體及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 專(zhuān) 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 生 姓 名 董香龍 班 級(jí) B機(jī)制077 學(xué) 號(hào) 0710101717 指 導(dǎo) 教 師 袁 健 專(zhuān) 業(yè) 系 主 任 王 福 元 發(fā) 放 日 期 2011年 2 月 20 日 一、設(shè)計(jì)內(nèi)容 根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)總體要求，設(shè)計(jì)一臺(tái)三自由度教學(xué)型機(jī)器人，用于實(shí)踐教學(xué)，機(jī)器 人能進(jìn)行三個(gè)自由度方向的運(yùn)動(dòng)，本課題主要設(shè)計(jì)該機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)， 具體內(nèi)容有： 1．設(shè)計(jì)總體方案，確定機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)，繪制機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)裝配圖； 2．各電機(jī)的選擇，各零部件設(shè)計(jì)計(jì)算和選擇，進(jìn)行機(jī)器人大臂、小臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并 繪制主要零件圖； 3．控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)：1）繪制機(jī)器人的控制系統(tǒng)接線圖；2）編寫(xiě)機(jī)器人的控制程序； 4．撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。 二、設(shè)計(jì)依據(jù) 1．課題來(lái)源：實(shí)驗(yàn)室課題； 2．產(chǎn)品名稱：球面SCARA型機(jī)器人； 3．第一軸、第二軸動(dòng)作范圍都為,定位精度都為； 4．第三軸r動(dòng)作范圍100mm ，定位精度為0.015mm，最大抗力5N； 5． 工件最大直徑200mm； 6．批量：一臺(tái)。 三、設(shè)計(jì)要求 1．能滿足要求，保證定位精度； 2．結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)可靠，裝卸方便，便于維修、調(diào)整； 3．盡量使用通用件，以便降低制造成本； 4．各動(dòng)力部件便于控制； 5．設(shè)計(jì)圖樣總量：折合成A0幅面在2張以上；工具要求：應(yīng)用計(jì)算機(jī)軟件繪圖；過(guò) 程要求：裝配圖需提供手工草圖； 6．畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)按照學(xué)校規(guī)定的格式規(guī)范統(tǒng)一編排、打印，字?jǐn)?shù)不少于1萬(wàn)字； 7．查閱文獻(xiàn)資料10篇以上，并有不少于3000漢字的外文資料翻譯； 8．到相關(guān)單位進(jìn)行畢業(yè)實(shí)習(xí)，撰寫(xiě)不少于3000字實(shí)習(xí)報(bào)告； 9．撰寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告。 四、畢業(yè)設(shè)計(jì)物化成果的具體內(nèi)容及要求 1、畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 1 份 按教務(wù)處畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)格式規(guī)范統(tǒng)一編排、打印，字?jǐn)?shù)不少于1萬(wàn)字。 2、設(shè)計(jì)圖樣 1）機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)裝配圖 1 張 2）機(jī)器人的控制系統(tǒng)接線圖 1 張 3）機(jī)器人零件圖 不少于7張 3、控制程序 1) 控制程序 1 份 2）控制程序編寫(xiě)說(shuō)明 1 份 4、外文資料翻譯（英譯中）要求 1）外文翻譯材料中文字不少于3000字。 2）內(nèi)容必須與畢業(yè)設(shè)計(jì)課題相關(guān)； 3）所選外文資料應(yīng)是近10年的文章，并標(biāo)明文章出處。 五、 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度計(jì)劃 起訖日期 工作內(nèi)容 備 注 2月20日～2月21日 布置任務(wù) 2月21日～3月19日 調(diào)查研究，畢業(yè)實(shí)習(xí)，方案論證，總體設(shè)計(jì) 3月20日～4月7日 技術(shù)設(shè)計(jì)（部件設(shè)計(jì)） 4月7日～5月7日 工作設(shè)計(jì)（零件設(shè)計(jì)） 5月8日～5月25日 撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 5月26日～5月27日 畢業(yè)設(shè)計(jì)預(yù)答辯 5月28日～6月6日 修改資料 6月7日～6月8日 評(píng)閱材料 6月9日～6月10日 畢業(yè)答辯 6月11日～6月15日 材料整理裝袋 六、 主要參考文獻(xiàn)： 1．朱世強(qiáng)，王宣銀．機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[M]．杭州：浙江大學(xué)出版社, 2001． 2．蔡自興．機(jī)器人學(xué)[M]．北京：清華大學(xué)出版社，2000． 3．殷際英，何廣平．關(guān)節(jié)型機(jī)器人[M]．北京:化學(xué)工業(yè)出版社，2003． 4．霍偉．機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制[M]．北京：高等教育出版社, 2004． 5．王天然．機(jī)器人[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2002． 6．孫迪生，王炎．機(jī)器人控制技術(shù)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1998．. 7．吳振彪． 機(jī)電綜合設(shè)計(jì)指導(dǎo)[M]．北京：中國(guó)人民大學(xué)出版社，2000． 8．楊昌焜，金廣業(yè)．可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)[M]．北京：中國(guó)電力出版社，2003． 9．葉偉昌．機(jī)械工程及自動(dòng)化簡(jiǎn)明設(shè)計(jì)手冊(cè)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2001． 10．袁任光．可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)與實(shí)例[M]．廣州：華南理工大學(xué)出版社，2003． 11．張建民．機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]．北京：高等教育出版社，2001． 七、其他 八、專(zhuān)業(yè)系審查意見(jiàn) 系主任： 年 月 日 九、機(jī)械工程學(xué)院意見(jiàn) 院長(zhǎng)： 年 月 日 6