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1 of in to to a As an of of in of an we it s to 1 is a to to by by In is an in a As a s s is it of s in s is it us to 2 of n s in of s as 1） is in a 2 it's we s it to To a it s 2) to s s be s it be in a we LC to to we of 3) in in of To we to A s is of It of is be LC as it a is is to It of of of is as in 3 1. s et of of of we of s up in is by of is to is we of s by of is to it in LC is is in we of is LC is it a to to a s as a is it of a, to of It to in it is it of b. is it of c. 4 2. of s of is it to it it to in to s is as 3: 3. he of is to to of be so it of In of is to 0 m/is to m/5 of is an of of is of In to is so it in So it a is in of be in As is it be in of of to s of It to to to or LC to In we LC s it to it it is of is as 4. s it 6 to In of is to to of to it in is of to It in of 3 s in of in of it a as on of in we to a 7 立體倉(cāng)庫(kù)碼垛機(jī)的設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng) 摘要 ：隨著工業(yè)化的不斷提高，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)已被廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)，在很大程度上提高了生產(chǎn)效率和物流速度。作為必不可少的設(shè)備的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，碼垛機(jī)的工作效率和穩(wěn)定的性能將直接影響倉(cāng)庫(kù)的可用性。本文研究了巷道式碼垛機(jī)的速度控制系統(tǒng)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，分析其運(yùn)動(dòng)曲線。然后，我們把它與堆垛機(jī)的復(fù)合材料結(jié)構(gòu)，以保證更好的運(yùn)動(dòng)控制精度和 運(yùn)動(dòng)的可靠性。 1 關(guān)鍵詞：立體倉(cāng)庫(kù)，堆垛機(jī)，運(yùn)動(dòng)控制。 現(xiàn)代自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是一個(gè)現(xiàn)代化的倉(cāng)庫(kù)，它采用立體貨架存儲(chǔ)材料，并控制由計(jì)算機(jī)和訪問(wèn)管理的作用，自動(dòng)碼垛。近年來(lái)，立體倉(cāng)庫(kù)，高度提高了相關(guān)企業(yè)的生產(chǎn)和物流速度。在立體倉(cāng)庫(kù)，碼垛機(jī)是不可缺少的重要設(shè)備，它的工作效率和穩(wěn)定的功能從根本上影響立體倉(cāng)庫(kù)的工作效率和經(jīng)濟(jì)效益。作為一個(gè)整體，堆垛機(jī)性能評(píng)估包括：提升速度，運(yùn)行速度快，商品分叉速度，穩(wěn)定和地址的識(shí)別精度。在所有的評(píng)價(jià)性能，碼垛機(jī)的速度是重要的因素，因?yàn)樗梢钥刂瓶梢陨羁痰赜绊懛€(wěn)定性，振動(dòng)的情況下 ，堆疊器的操作和地址識(shí)別精度。所以，在碼垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)情況和速度控制系統(tǒng)的深入研究是非常重要的，它可以幫助我們使碼垛機(jī)具有高效率，更穩(wěn)定和更大的運(yùn)動(dòng)范圍。 2 碼垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制 要 堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)主要體現(xiàn)在它的運(yùn)動(dòng)速度控制，現(xiàn)在有幾種方法堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)速度控制，顯示如下： 1） 多范圍的速度控制模式。這種控制方式是建立在一定的使用基礎(chǔ)。它的工作時(shí)，我們必須考慮堆垛機(jī)的實(shí)際控制需要，并根據(jù)相關(guān)的經(jīng)驗(yàn)，也可以使用子文件操作模式。在很大程度上，這種模式需要協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的控制，同時(shí)也需要處理與逆變器的性能。 2） 通常情況下， 使用變頻器來(lái)完成閉環(huán)高速碼垛機(jī)，碼垛機(jī)控制位移的開環(huán)控制，碼垛機(jī)的理想運(yùn)動(dòng)曲線可以得出結(jié)論為標(biāo)準(zhǔn)的加速和減速曲線。一個(gè)運(yùn)動(dòng)的實(shí)驗(yàn)曲線被證實(shí)后，它可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)，我們可以用 制變頻器來(lái)改變運(yùn)動(dòng)曲線，從而實(shí)現(xiàn)精確的速度和停止的目的。 3） 在堆垛機(jī)移動(dòng)功能的開關(guān)速度和加速度的轉(zhuǎn)折點(diǎn)也存在一些問(wèn)題。為了解決這個(gè)問(wèn)題，我們可以采用模糊控制技術(shù)，使合理的改善。 機(jī)械化立體倉(cāng)庫(kù)主要用于模具，儲(chǔ)存的半成品和成品加工。它具自動(dòng)管理存儲(chǔ)項(xiàng)目的功能，立體化倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存產(chǎn)品要求必須具有快速、穩(wěn)定、可靠性?？刂葡到y(tǒng)采用為主要部 件，它有更大的柔性和高的可靠性。倉(cāng)庫(kù)碼垛機(jī)使用常見的碼垛機(jī)，重量為 ，其運(yùn)算速度是每分鐘 25180 米。它構(gòu)架主要部分，水平的經(jīng)營(yíng)機(jī)構(gòu)，垂直起升機(jī)構(gòu)，伸縮臂叉裝車站和機(jī)構(gòu)等幾個(gè)部分組成。堆垛機(jī)的主要結(jié)構(gòu)的示出在圖 1 所示： 8 圖 1 碼垛機(jī)主要構(gòu)架 垛機(jī)的速度集 從碼垛機(jī)的主要構(gòu)架我們可以知道，碼垛機(jī)的主要運(yùn)動(dòng)包括三個(gè)基本動(dòng)作，它們是：水平，垂直升降機(jī)構(gòu)運(yùn)行機(jī)制的向上和向下運(yùn)動(dòng)，可調(diào)貨叉伸縮機(jī)的行動(dòng)。因此，碼垛機(jī)的最終任務(wù)的效率，它的 運(yùn)動(dòng)和性能還決定于這三個(gè)運(yùn)動(dòng)的基本控制程度。當(dāng)碼垛機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)，我們必須確保運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)于可靠。我們也必須通過(guò)一些策略來(lái)控制它運(yùn)動(dòng)的精度于平整度。這種方法是調(diào)整過(guò)的速度曲線存到儲(chǔ)存器中。當(dāng) 制的運(yùn)動(dòng)，通過(guò)改變儲(chǔ)存在逆變器中的曲線來(lái)達(dá)到精確控制速度和聽的目的。 速度等級(jí)設(shè)置四檔，爬行，低速，中高速。當(dāng) 制的運(yùn)動(dòng)，它從控制器接收目的地址，然后，它比較當(dāng)前地址到目的地址，并計(jì)算距離從當(dāng)前地址到目的地址的距離。使貨物的地址作為一個(gè)單位地址，當(dāng)該距離大于六個(gè)單位的距離時(shí)，它使用的曲線 a 的運(yùn)動(dòng)模式，在啟動(dòng)和 停止時(shí)使用適當(dāng)?shù)募铀俣?，以確保準(zhǔn)停止精度。 它還使用最大速度在中間的位置進(jìn)行操作。因此，可以提高工作效率。當(dāng)該距離小于6 個(gè)單位的距離大于兩個(gè)單元的距離，它使用曲線 b 的運(yùn)動(dòng)模式。當(dāng)距離小于兩個(gè)單位的距離，使用曲線 c 的運(yùn)動(dòng)模式。 圖 2 水平運(yùn)動(dòng)速度 9 同樣地，在垂直升降的升降機(jī)構(gòu)的操作設(shè)置三種不同的速度。當(dāng)操作是正常的，它采用高速，以提高效率。當(dāng)它接近目標(biāo)時(shí)，它下降到低轉(zhuǎn)速，以提高的停止精度。垂直升降機(jī)構(gòu)的速度曲線圖 3 所示： 圖 3 垂直升降圖 叉伸縮機(jī)的作用是通過(guò)叉伸縮運(yùn)動(dòng)把貨物送到正確 的位置。擴(kuò)展運(yùn)動(dòng)的速度不能太快，它可以降低設(shè)備的動(dòng)作的影響。在這個(gè)系統(tǒng)中，速度可調(diào)的貨叉被算到兩個(gè)齒輪，正常擴(kuò)張速度是 10 米 /分鐘的速度，并且當(dāng)接近速度為 4m/貨物。 位控制碼垛機(jī) 除了控制運(yùn)動(dòng)速度，碼垛機(jī)的定位控制直接影響到停止精度。因此，堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，堆垛機(jī)的位置控制系統(tǒng)的一個(gè)重要指標(biāo)。 碼垛機(jī)定位控制包括上述三個(gè)定位精度的運(yùn)動(dòng)組織，其中，地址系統(tǒng)的基礎(chǔ)碼垛機(jī)運(yùn)動(dòng)位置。其功能深深影響的堆垛機(jī)的工作效率和機(jī)械性能。在運(yùn)動(dòng)方面，貨物堆垛機(jī)的訪問(wèn)是很頻繁的，因此需要高效率和定位正確的運(yùn)動(dòng) 。由于碼垛機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)使得它可以搬用較重的產(chǎn)品。因此，碼垛機(jī)是在加速和減速時(shí)，柱的變形必須是在允許范圍內(nèi)。 堆垛機(jī)的自動(dòng)控制系統(tǒng)，自動(dòng)停機(jī)位是最根本的問(wèn)題。現(xiàn)在廣泛使用的重組的地址位置技術(shù)，它一般可分為光電傳感器址技術(shù)，旋轉(zhuǎn)編碼器地址技術(shù)和激光測(cè)距址技術(shù)。此系統(tǒng)使用的光電傳感器獲取地址，使用的地址組成的堆疊器的自動(dòng)裝置的地址的地址和機(jī)器的識(shí)別。它也使用相對(duì)獲取地址，這意味著使用光電開關(guān)，通過(guò)相應(yīng)的貨物的位置時(shí)，通過(guò)光電傳感器，以產(chǎn)生電脈沖，根據(jù)不同的移動(dòng)方向，以解決代碼加 1 或減一操作，使用 數(shù)記錄當(dāng)前 地址。在車身上，我們把兩個(gè)位置不同的光電開關(guān)。當(dāng) 捉到的第一個(gè)開關(guān)的動(dòng)作，它使車身放慢，它抓住了第二次的開關(guān)動(dòng)作時(shí)，它使車身停止。垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制方法，貨叉伸縮機(jī)和電平控制的方 10 法是相似的。電平控制的位置如圖 3 所示： 圖 3 水平位置控制方案 按計(jì)劃顯示，當(dāng)它使地平線運(yùn)動(dòng)， 距離計(jì)算出從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置。在其他位置的方向修補(bǔ)程式之前，后到目的地址是用來(lái)計(jì)數(shù)的，第一個(gè)動(dòng)作光電開關(guān)，車身減慢，通過(guò)合理控制加速和減速加速，以確保后者光電開關(guān)動(dòng)作，然后在車身上就停止了。因此，它可以保證車體工 作在合理的速度和加速度。速度慢的操作時(shí)間很短。這更大程度上提高電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。它有很大的優(yōu)勢(shì)在于該系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。 3 結(jié)論 這些上述的設(shè)計(jì)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)速度和定位精度確保堆疊器的運(yùn)動(dòng)性能。運(yùn)動(dòng)控制方法運(yùn)用在實(shí)際操作中的工廠倉(cāng)庫(kù)后，取得了良好的效果。但在實(shí)際的運(yùn)動(dòng)速度和加速度的運(yùn)動(dòng)性能的影響，我們還需要在很大程度上更深入的分析。 he to of MS in of s ao of is of to s s be MS of of 0's a 11 to of MS of to of A, of be is as MC to MS in ~8 it is a ~2 to to to an to of MC be as a is a to a of is to up to or to , of to in of It is be in of or of MS of an be an in to a ay C at MS to of of be of is is to to up to 12 MF go to of to of to be to of to of MF is is of s a is of of is is to AD in it to a of is is be to AD a of be a to on an to of in is of to to of to a of in to of he of is a in of in a of an to in to to of p to to 13 of in of a of to a of of to as a MS a is of in MS(is in MS in MS to is of is of 1 is in MS of is in of of of or a of of of it to be to or the