I本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計高空作業(yè)機器人設(shè)計系部名稱：專業(yè)班級：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：職 稱：IIThe Graduation Design for Bachelor's DegreeStructure Design of No Climbing Full-automatic High Altitude Wiring RobotIII摘 要在一切追求人性化的今天，越來越多繁重、危險和高難度的工作，開始采用機器人（包括機械手）來代替人類完成。裸高壓導(dǎo)線輸電線路的高空接線工作，一直是困擾高空作業(yè)人員的棘手問題，由于其危險性極大，作業(yè)條件艱難，僅靠人力很難做到，所以都是借助高空作業(yè)車的幫助來實現(xiàn)的。近年來，越來越多的人致力于多自由度的高空全自動繞線裝置的研究，試圖找到一種簡便、經(jīng)濟、安全、有效的方法，來解決這一難題。因此，無攀爬式全自動高空接線機器人應(yīng)運而生，該機器人通過實現(xiàn)高空握持導(dǎo)線、不規(guī)則的圓周繞線運動和橫向進給運動等動作，來完成繞線任務(wù)。通過對各種方案的對比，決定采用斜齒輪傳動繞線，螺旋傳動進給來實現(xiàn)主要功能。本設(shè)計構(gòu)思新穎，而且具有結(jié)構(gòu)輕便、經(jīng)濟適用、效率高、安全等顯著優(yōu)勢，順應(yīng)時代發(fā)展方向，具有很高的可行性，適用于各種工作場合。關(guān)鍵詞：無攀爬式；自動繞線；斜齒輪傳動；進給；螺旋傳動IVABSTRACTIn this information era, more and more heavy, dangerous and difficult works are being done by robot, manipulator included. The connection of bare high-tension wire has always been troubled steeplejacks. It’s extremely dangerous, and the work condition is hard, so people have to get help from the aloft working car. In recent years, more and more people are concentrated on development of device of full-automatic high altitude wiring. They try to find a convenient, economical, safely and efficient program to solve this problem. Then the no climbing full-automatic high altitude wiring robot comes out. It accomplishes its task by holding wires in high attitude, coiling in circle irregularly and transverse feed. Through the comparison of several programs, the helical gearing and screw driven are used to wiring and feed, respectively. This design has a novel idea, and it has advantage of light structure, economic and applicable, efficient and safely. It complies with the development of era and can work in any conditions. Key words: no climbing; full-automatic wiring; helical gearing; feed; screw driven目 錄摘要 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????IAbstract?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????II第 1 章 緒論 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????11.1 課題研究背景 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????11.2 課題研究目的和意義 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????11.2.1 課題研究目的 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????11.2.2 課題研究意義 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????11.3 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????21.4 發(fā)展前景展望 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????4第 2 章 總體方案確定 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????52.1 齒輪齒條繞線機構(gòu) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????52.2 內(nèi)嚙合齒輪繞線機構(gòu) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????62.3 斜齒輪嚙合繞線機構(gòu) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????62.4 本章小結(jié) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????7第 3 章 參數(shù)的確定及電機的選擇 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????83.1 繞線機構(gòu)參數(shù)的確定 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????83.2 進給機構(gòu)參數(shù)的確定 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????113.3 抓線和導(dǎo)線握持機構(gòu)參數(shù)的確定 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????133.3.1 抓線機構(gòu)參數(shù)確定 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????133.3.2 導(dǎo)線握持機構(gòu)參數(shù)的確定 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????153.4 電機的選擇 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????163.4.1 進給機構(gòu)電機的選擇 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????163.4.2 握持機構(gòu)電機的選擇 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????173.5 本章小結(jié) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????18第 4 章 繞線機構(gòu)設(shè)計 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????194.1 繞線機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????194.2 進給機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????204.3 支架結(jié)構(gòu)設(shè)計 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????204.4 本章小結(jié) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????22第 5 章 抓取機構(gòu)的設(shè)計 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????245.1 抓線機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????245.2 導(dǎo)線握持機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????245.3 本 章小結(jié) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????25第 6 章 實體機構(gòu)裝配 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????266.1 實體機構(gòu)裝配 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????266.2 本章小結(jié) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????29結(jié)論 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????30參考文獻 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????31致謝 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????321