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南京工程學(xué)院先進(jìn)制造技術(shù)工程中心畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書
目錄
前 言 2
第一章 緒 論 3
1.1 引言 3
1.2 工業(yè)機(jī)器人的含義 4
1.3 選題背景與意義 5
1.4 工業(yè)機(jī)器人的組成 6
1.5 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展及國(guó)內(nèi)外發(fā)展趨勢(shì) 7
第二章 SC750三軸伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案 12
2.1 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方法 12
2.1.1 機(jī)械手的選擇與分析 12
2.1.2 直角坐標(biāo)機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法 13
2.2 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 19
2.2.1 機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 19
2.2.2 機(jī)械手的傳動(dòng)部件設(shè)計(jì) 20
2.2.3 機(jī)械手的臂部設(shè)計(jì) 21
2.3 SC750三軸伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的特點(diǎn) 21
第三章 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)分析 22
3.1 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)分析 22
3.1.1機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)概述 22
3.1.2 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式 25
第四章SC750三軸伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人零件的設(shè)計(jì) 26
4.1 伺服電機(jī)的選擇 26
4.2 減速機(jī)的選擇 28
4.3 齒輪齒條的選擇 30
4.4 導(dǎo)軌的選擇 38
第五章 結(jié)論 40
致 謝 41
參 考 文 獻(xiàn) 42
前 言
進(jìn)入21世紀(jì)后,FANUC公司開發(fā)成功了配備有視覺傳感器和力覺傳感器的智能機(jī)器人。到現(xiàn)在已擁有可搬運(yùn)質(zhì)量從2 公斤到1.2 噸的種類豐富的商品系列。隨后，F(xiàn)ANUC公司又開發(fā)了運(yùn)用這一智能機(jī)器人的長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)機(jī)械加工系統(tǒng)機(jī)器人單元 。在整個(gè)加 工工序中加工作業(yè)本身使用數(shù)控機(jī)床進(jìn)行自動(dòng)化加工已經(jīng)非常普遍了。但是，附帶作業(yè)，毛比如在加工中心的夾具上進(jìn)行加工材料裝卸的作業(yè)，以及去毛刺邊，清洗等作業(yè)中的很多部分， 現(xiàn)在還是依靠人工來(lái)完成。機(jī)器人單元使用智能機(jī)器人，不但實(shí)現(xiàn)了這些作業(yè)的自動(dòng)化，而且在世界上最早實(shí)現(xiàn)了。小時(shí)的長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)加工 ，現(xiàn)在在FANUC公司的工廠共運(yùn)轉(zhuǎn)著13 套這樣的機(jī)器人單元。機(jī)器人單元使用了兩種控制裝置 也就是CNC和機(jī)器人控制器我們現(xiàn)在正在開發(fā)使這兩種控制裝置都可以單獨(dú)地顯示雙方狀態(tài)的功能， 以進(jìn)一步推進(jìn)機(jī)床和機(jī)器人的融合。[1]
隨著我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高 ，在機(jī)械加工與制造領(lǐng)域，以及各種裝配與包裝自動(dòng)化生產(chǎn)線上機(jī)械手的應(yīng)用已相當(dāng)普遍機(jī)械手通常擔(dān)負(fù)著上料下料等加工任務(wù)。由于PLC順序控制具有系統(tǒng)簡(jiǎn)單可靠，控制靈活方便等特點(diǎn) ，而且從 PLC誕生之日起其最基本最普遍的應(yīng)用領(lǐng)域就是在工業(yè)環(huán)境下的順序控 制，因此，基于PLC順序控制的機(jī)械手在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用。
機(jī)器人是一種很特別的生產(chǎn)工具，因此，機(jī)器人應(yīng)用的范圍十分廣泛。這些應(yīng)用可以被劃分為3類：材料處理、材料搬運(yùn)和裝配。在材料處理中，機(jī)器人用工具來(lái)加工和處理原材料。例如，機(jī)器人工具可包括鉆頭，從而可以在原始材料上執(zhí)行鉆孔操作。
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