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南京工程學院先進制造技術工程中心畢業(yè)設計說明書
目錄
前 言 2
第一章 緒 論 3
1.1 引言 3
1.2 工業(yè)機器人的含義 4
1.3 選題背景與意義 5
1.4 工業(yè)機器人的組成 6
1.5 工業(yè)機器人的發(fā)展及國內(nèi)外發(fā)展趨勢 7
第二章 SC750三軸伺服驅動機器人結構設計方案 12
2.1 機械手的設計方法 12
2.1.1 機械手的選擇與分析 12
2.1.2 直角坐標機器人的設計方法 13
2.2 機械手的結構設計 19
2.2.1 機器人的總體設計 19
2.2.2 機械手的傳動部件設計 20
2.2.3 機械手的臂部設計 21
2.3 SC750三軸伺服驅動機器人機構的特點 21
第三章 工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)分析 22
3.1 工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)分析 22
3.1.1機器人的運動概述 22
3.1.2 機器人的驅動方式 25
第四章SC750三軸伺服驅動機器人零件的設計 26
4.1 伺服電機的選擇 26
4.2 減速機的選擇 28
4.3 齒輪齒條的選擇 30
4.4 導軌的選擇 38
第五章 結論 40
致 謝 41
參 考 文 獻 42
前 言
進入21世紀后,FANUC公司開發(fā)成功了配備有視覺傳感器和力覺傳感器的智能機器人。到現(xiàn)在已擁有可搬運質量從2 公斤到1.2 噸的種類豐富的商品系列。隨后，F(xiàn)ANUC公司又開發(fā)了運用這一智能機器人的長時間連續(xù)機械加工系統(tǒng)機器人單元 。在整個加 工工序中加工作業(yè)本身使用數(shù)控機床進行自動化加工已經(jīng)非常普遍了。但是，附帶作業(yè)，毛比如在加工中心的夾具上進行加工材料裝卸的作業(yè)，以及去毛刺邊，清洗等作業(yè)中的很多部分， 現(xiàn)在還是依靠人工來完成。機器人單元使用智能機器人，不但實現(xiàn)了這些作業(yè)的自動化，而且在世界上最早實現(xiàn)了。小時的長時間連續(xù)加工 ，現(xiàn)在在FANUC公司的工廠共運轉著13 套這樣的機器人單元。機器人單元使用了兩種控制裝置 也就是CNC和機器人控制器我們現(xiàn)在正在開發(fā)使這兩種控制裝置都可以單獨地顯示雙方狀態(tài)的功能， 以進一步推進機床和機器人的融合。[1]
隨著我國工業(yè)自動化水平的不斷提高 ，在機械加工與制造領域，以及各種裝配與包裝自動化生產(chǎn)線上機械手的應用已相當普遍機械手通常擔負著上料下料等加工任務。由于PLC順序控制具有系統(tǒng)簡單可靠，控制靈活方便等特點 ，而且從 PLC誕生之日起其最基本最普遍的應用領域就是在工業(yè)環(huán)境下的順序控 制，因此，基于PLC順序控制的機械手在工業(yè)自動化領域中得到廣泛的應用。
機器人是一種很特別的生產(chǎn)工具，因此，機器人應用的范圍十分廣泛。這些應用可以被劃分為3類：材料處理、材料搬運和裝配。在材料處理中，機器人用工具來加工和處理原材料。例如，機器人工具可包括鉆頭，從而可以在原始材料上執(zhí)行鉆孔操作。材料搬運包括裝載零件。這些操作可以由機器人可靠地重復執(zhí)行，因此提高了質量，減少了廢料損失。裝配是機器人技術的另一個廣泛應用。自動裝配系統(tǒng)能合并自動測試、機器人自動控制和機械處理，以減少勞動成本，提高產(chǎn)量，消除人工操作的危險性。
第一章 緒 論
1.1 引言
工業(yè)機器人是一種提高制造業(yè)生產(chǎn)力的工具。他誕生于20世紀60年代,在20世紀90年代得到迅速發(fā)展,是最先產(chǎn)業(yè)化的機器人技術它可以承擔那些對人類可能有危險的工作。它是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術,是當代研究十分活躍、應用日益廣泛的領域。它的出現(xiàn)是為了適應制造業(yè)規(guī)?；a(chǎn),解決單調、重復的體力勞動和提高生產(chǎn)質量而代替人工作業(yè)。最早的工業(yè)機器人就曾用來在核能發(fā)電廠中更換核燃料棒。工業(yè)機器人也能在裝配線上工作，如安裝印刷電路板上的電子元器件。這樣人們就可以從這種單調的工作中解脫出來。機器人還能拆除炸彈，為傷殘人服務，為我們的社會做各種各樣的工作。[7]在我國,工業(yè)機器人的真正使用到現(xiàn)在已經(jīng)接近20多年了,已經(jīng)基本實現(xiàn)了試驗、引進到自主開發(fā)的轉變,促進了我國制造業(yè)、勘探業(yè)等行業(yè)的發(fā)展。
機械手作為自動生產(chǎn)線中的重要設備,已成為工業(yè)生產(chǎn)自動化的三大支柱之一, 可傳統(tǒng)的機械手,采用繼電器- 控制器控制氣壓系統(tǒng),其控制系統(tǒng)復雜,大量的接線使系統(tǒng)的可靠性降低,設備的工作效率下降, 自動化程度不高,安全系數(shù)低.因此,利用PID 算法與PLC 控制技術改造傳統(tǒng)的機械手,研制一種智能機械手已成為當今工業(yè)生產(chǎn)自動化研究的主流.根據(jù)外國資料統(tǒng)計, [8] 在工業(yè)控制中 80% 都采用PLC.目前國外應用于自動控制這一領域占60%,應用于數(shù)據(jù)管理占 20%,用于生產(chǎn)管理占18%,用于人機接占 22%.可見, PLC 在工業(yè)領域已占主導地位.因此,研究機械手的智能控制對工業(yè)自動控制有重要意義. [9]
在理論上，隨著世界經(jīng)濟和技術發(fā)展，人類活動領域的不斷擴大，機器人應有正迅速向社會生產(chǎn)和生活的各個領域擴展，也從制造領域轉向非制造領域，各種各樣的機器人產(chǎn)品隨之出現(xiàn)。SC750三軸伺服機械手的設計，不但在技術上可以追蹤機器人的發(fā)展趨勢，而且還可以填補工業(yè)機器人的應用的空白，促進我國工業(yè)機器人的技術水平的提高和產(chǎn)業(yè)化水平的發(fā)展。[10]
本次設計是根據(jù)對工業(yè)三自由度機器人的總體結構及傳動系統(tǒng)的分析和探討，進行三自由度工業(yè)機器人的結構設計。關鍵在于三軸（臂）的傳動系統(tǒng)的設計以及整體的結構設計。
1.2 工業(yè)機器人的含義
工業(yè)機器人的定義為：一種能夠自動定位控制，可重復編程的，多功能的，多自由度的操作機。工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。自從1962年美國研制出世界上第一臺工業(yè)機器人以來，機器人技術及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)、自動化工廠(FA)、計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動化工具。
機械手是一種能模擬人的手臂的部分動作，按預定的程序軌跡極其它要求，實現(xiàn)抓取，搬運工件或操做工具的自動化裝置。在我國由于大多數(shù)工業(yè)機器人所執(zhí)行的工作為模擬人的手臂而工作，因而通常把工業(yè)機器人稱做操作機械手。
智能機器人是機器人的發(fā)展方向，它具有智能系統(tǒng)，主要是感覺裝置、視覺裝置和語言識別裝置等。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動完成更為復雜的工作。
1.3 選題背景與意義
由于工業(yè)自動化的全面發(fā)展和科學技術的不斷提高，對工作效率的提高迫在眉睫。單純的手工勞作已滿足不了工業(yè)自動化的要求，因此，必須利用先進設備生產(chǎn)自動化機械以取代人的勞動，滿足工業(yè)自動化的需求。其中機械手是其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一，它不僅提高了勞動生產(chǎn)的效率，還能代替人類完成高強度、危險、重復枯燥的工作，減輕人類勞動強度，可以說是一舉兩得。在機械行業(yè)中，機械手越來越廣泛的得到應用，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更為普遍。目前，機械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中的一個重要組成部分。
本次設計研究的意義有：
1、 可提高生產(chǎn)過程的自動化程度，應用機械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。
2、 可以改善勞動條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的。而應用機械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè)，大大地改善了工人的勞動條件。在一些動作簡單但又重復作業(yè)的操作中，以機械手代替人手進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。
3、 可以減少人力，并便于有節(jié)奏地生產(chǎn)。
4、 本課題研究的機械手機構簡單，主要采用一個伺服電機和兩個氣缸控制機械手在三個方向進行移動來實現(xiàn)上料動作，成本相對其它機械手比較低且控制容易。
畢業(yè)設計作為大學四年的一個總結。通過對SC750三軸伺服驅動機器人結構設計，培養(yǎng)我們綜合運用所學過的基本理論、基本知識和基本方法和解決問題的能力。同時讓我們對軟件的使用有了更深的認識，是我們踏上工作崗位之后手中多了一份籌碼，而且，通過自身對課題的研究和小組的討論，增強了我們的團隊合作意識，提高了我們的實踐能力。
1.4 工業(yè)機器人的組成
工業(yè)機器人一般由執(zhí)行系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和人工智能系統(tǒng)組成。如圖1-1所示。目前，具有人工智能系統(tǒng)的工業(yè)機器人即智能機器人還處于研究實驗階段。而應用于生產(chǎn)實際的多數(shù)是那些具有執(zhí)行系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的工業(yè)機器人。
圖1-1 機器人的一般組成
要機器人像人一樣拿取東西，最簡單的基本條件是要有一套類似于指、腕、臂、關節(jié)等部分組成的抓取和移動機構——執(zhí)行機構；像肌肉那樣使手臂運動的驅動－傳動系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動作的控制系統(tǒng)。這些系統(tǒng)的性能就決定了機器人的性能。
對于現(xiàn)代智能機器人而言，還具有智能系統(tǒng)，主要是感覺裝置、視覺裝置和語言識別裝置等。目前研究主要集中在賦予機器人“眼睛”，使它能識別物體和躲避障礙物，以及機器人的觸覺裝置。機器人的這些組成部分并不是各自獨立的，或者說并不是簡單的疊加在一起，從而構成一個機器人的。要實現(xiàn)機器人所期望實現(xiàn)的功能，機器人的各部分之間必然還存在著相互關聯(lián)、相互影響和相互制約。它們之間的相互關系如圖1-2 所示。
圖1-2 機器人各組成部分之間的關系
機器人的機械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機構和驅動－傳動系統(tǒng)組成。執(zhí)行機構是機器人賴以完成工作任務的實體，通常由連桿和關節(jié)組成，由驅動－傳動系統(tǒng)提供動力，按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務。驅動－傳動系統(tǒng)主要包括驅動機構和傳動系統(tǒng)。驅動機構提供機器人各關節(jié)所需要的動力，傳動系統(tǒng)則將驅動力轉換為滿足機器人各關節(jié)力矩和運動所要求的驅動力或力矩。有的文獻則把機器人分為機械系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分。其中的機械系統(tǒng)又叫操作機(Manipulator)，相當于本文中的執(zhí)行機構部分。
1.5 工業(yè)機器人的發(fā)展及國內(nèi)外發(fā)展趨勢
一、工業(yè)機器人的發(fā)展歷程
早在1954 年美國喬治·德沃爾首次設計出第一臺電子程序可編的工業(yè)機器人，并于 1961 年發(fā)表了該項專利。1962年美國通用汽車公司投入使用，標志著第一代機器人誕生。 從此機器人開始成為人類生活中的現(xiàn)實。 之后日本使工業(yè)機器人得到迅速的發(fā)展。目前，日本已成為世界上工業(yè)機器人產(chǎn)量和擁有量最多的國家。
80 年代，世界上生產(chǎn)技術的高度自動化和集成化，使工業(yè)機器人得以進一步發(fā)展，并在這個時代起著十分重要的作用。
第一代機器人，一般指工業(yè)上大量使用的可編程機器人及遙控操作機。可編程機器人可根據(jù)操作人員所編程序完成一些簡單重復性作業(yè)。遙控操作機制每一步動作都要靠操作人員發(fā)出。1982年，美國通用汽車公司在裝配線上為機器人裝備了視覺系統(tǒng)，從而宣告了第二代機器人—感知機器人的問世。這代機器人，帶有外部傳感器，可進行離線編程。能在傳感系統(tǒng)支持下，具有不同程度感知環(huán)境并自行修正程序的功能。第三代機器人為自治機器人，正在各國研制和發(fā)展。它不但具有感知功能，還具有一定決策和規(guī)劃能力。能根據(jù)人的命令或按照所處環(huán)境自行做出決策規(guī)劃動作即按任務編程。
我國機器人研究工作起步較晚，從“七五”開始國家投入資金，對工業(yè)機器及其零部件進行攻關，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機器人成套技術的開發(fā)和研制。1986 年國家高技術研究發(fā)展計劃開始實施，智能機器人主題跟蹤世界機器人技術的前沿，經(jīng)過幾年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機器人我國工業(yè)機器人起步于70年代初期，經(jīng)過20多年的發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個階段：70年代的萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。
70年代是世界科技發(fā)展的一個里程碑：人類登上了月球，實現(xiàn)了金星、火星的軟著陸。我國也發(fā)射了人造衛(wèi)星。世界上工業(yè)機器人應用掀起一個高潮，尤其在日本發(fā)展更為迅猛，它補充了日益短缺的勞動力。在這種背景下，我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機器人。
進入80年代后，在高技術浪潮的沖擊下，隨著改革開放的不斷深入，我國機器人技術的開發(fā)與研究得到了政府的重視與支持?！捌呶濉逼陂g，國家投入資金，對工業(yè)機器人及其零部件進行攻關，完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機器人成套技術的開發(fā)，研制出了噴涂、點焊、弧焊和搬運機器人。1986年國家高技術研究發(fā)展計劃（863計劃）開始實施，智能機器人主題跟蹤世界機器人技術的前沿，經(jīng)過幾年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特種機器人。
從90年代初期起，中國的國民經(jīng)濟進入實現(xiàn)兩個根本轉變時期，掀起了新一輪的經(jīng)濟體制改革和技術進步熱潮，我國的工業(yè)機器人又在實踐中邁進一大步，先后研制出了點焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機器人，并實施了一批機器人應用工程，形成了一批機器人產(chǎn)業(yè)化基地，為我國機器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎。
中國工業(yè)機器人經(jīng)過“七五”攻關計劃、“九五”攻關計劃和863計劃的支持已經(jīng)取得了較大進展,工業(yè)機器人市場也已經(jīng)成熟,應用上已經(jīng)遍及各行各業(yè)。
雖然中國的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進步中，但和國際同行相比，差距依舊明顯。從市場占有率來說，更無法相提并論。工業(yè)機器人很多核心技術，目前我們尚未掌握，這是影響我國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個重要瓶頸。
我國未來工業(yè)機器人技術發(fā)展的重點有:第一,危險、惡劣環(huán)境作業(yè)機器人:主要有防暴、高壓帶電清掃、星球檢測、油汽管道等機器人;第二,醫(yī)用機器人:主要有腦外科手術輔助機器人,遙控操作輔助正骨等;第三,仿生機器人:主要有移動機器人,網(wǎng)絡遙控操作機器人等。其發(fā)展趨勢是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。
二、工業(yè)機器人在工業(yè)、生產(chǎn)中的應用
工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業(yè)，或是危險惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工、金屬制品業(yè)和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。在日、美、西歐等一些工業(yè)發(fā)達的國家中，工業(yè)機器人得到越來越廣泛的應用。
三、 工業(yè)機器人在其他領域中的應用
隨著科技的發(fā)展，機器人功能和性能的不斷改善和提高，機器人的應用領域日益在擴大，其應用范圍已不限于工業(yè)，還用于農(nóng)業(yè)、林業(yè)、交通運輸業(yè)、原子能工業(yè)、醫(yī)療、福利事業(yè)、海洋和深空探測等事業(yè)中。
四、工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢
機器人是先進制造技術和自動化裝備的典型代表，是人造機器的“終極”形式。它涉及到機械、電子、自動控制、計算機、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡等多個學科和領域，是多種高新技術發(fā)展成果的綜合集成，因此它的發(fā)展與眾多學科發(fā)展密切相關。當今工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢主要有：
（一） 工業(yè)機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機價格不斷下降。
（二）機械結構向模塊化可重構化發(fā)展。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化；有關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人。
（三）工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于 PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化，網(wǎng)絡化；器件集成度提高，控制柜日漸小巧，采用模塊化結構，大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。
（四） 機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，視覺、力覺、聲覺、觸覺等多傳感器的融合技術在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應用。
（五）機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應用的領域。
總體趨勢是，從狹義的機器人概念向廣義的機器人技術概念轉移，從工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)向解決方案業(yè)務的機器人技術產(chǎn)業(yè)發(fā)展。機器人技術的內(nèi)涵已變?yōu)?靈活應用機器人技術的、具有實際動作功能的智能化系統(tǒng)。機器人結構越來越靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，其智能也越來越高，并正朝著一體化方向發(fā)展。
五、我國工業(yè)機器人發(fā)展面臨的挑戰(zhàn)與前景
自從20世紀60年代人類制造了第一臺工業(yè)機器人以來，機器人就顯示出了極強的生命力。經(jīng)過40年的飛速發(fā)展，在工業(yè)發(fā)達國家，機器人已經(jīng)廣泛應用于汽車工業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、物流、制造業(yè)等諸多領域中。
盡管如此，我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化卻存在著巨大的問題。除了眾多歷史原因造成制造業(yè)水平低下的原因外，更多的是對工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的認識和定位上存在著不同觀點。
首先，我國基礎零部件制造能力差。雖然我國在相關零部件方面有了一定的基礎，但是無論從質量、產(chǎn)品系列全面，還是批量化供給方面都與國外存在較大的差距。特別是在高性能交流伺服電機和精密減速器方面的差距尤其明顯，因此造成關鍵零部件的進口，影響了我國機器人的價格競爭力。
第二，中國的機器人還沒有形成自己的品牌。雖然已經(jīng)擁有一批企業(yè)從事機器人的開發(fā)，但是都沒有形成較大的規(guī)模，缺乏市場的品牌認知度，在機器人市場方面一直面臨國外機器人品牌的打壓。國外機器人作為成熟的產(chǎn)業(yè)采用整機降價，吸引國內(nèi)企業(yè)購買，而在后續(xù)的維護備件費用很高的策略，逐步占領中國市場。
第三，國家認識不到位，在鼓勵工業(yè)機器人產(chǎn)品方面的政策少。工業(yè)機器人的制造及應用水平，代表了一個國家的制造業(yè)水平，我們必須從國家高度認識發(fā)展中國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的重要性，這是我國從制造大國向制造強國轉變的重要手段和途徑。
第二章 SC750三軸伺服驅動機器人結構設計方案
2.1 機械手的設計方法
機械手是一種能模擬人的手臂的部分動作，按預定的程序軌跡極其它要求，實現(xiàn)抓取，搬運工件或操做工具的自動化裝置。在我國由于大多數(shù)工業(yè)機器人所執(zhí)行的工作為模擬人的手臂而工作，因而通常把工業(yè)機器人稱做操作機械手。
機械手的特點：
（1） 對環(huán)境的適應性強 能代替人從事危險，有害的工作。在長時間工作對人體有害的場所，機械手不受影響，只要根據(jù)工作環(huán)境進行合理的設計，選擇適當?shù)牟牧虾徒Y構，機械手就可以在異常高溫或低溫，異常壓力和有害氣體，粉塵，放射線作用下，以及沖壓，滅等危險環(huán)境中勝任工作。
（2） 機械手能持久，耐勞，可以把人從繁重單調的勞動中解放出來，并能擴大和延伸人的功能。
（3） 由于機械手的動作準確，因此可以穩(wěn)定和提高產(chǎn)品的質量，同時又可以避免人為的操作錯誤。
（4） 機械手特點是通過用工業(yè)機械手的通用性，靈活性好，能很好的適應產(chǎn)品的不斷變化，以滿足柔性生產(chǎn)的需要。
2.1.1 機械手的選擇與分析
為實現(xiàn)機器人的末端執(zhí)行器在空間的位置而提供的3個自由度，可以有不同的運動組合，通?？梢詫⑵湓O計成圓柱坐標型、直角坐標型、球坐標型、關節(jié)型 、平面關節(jié)型五種形式。
直角坐標型 直角坐標型機器人，其運動部分的三個相互垂直的直線組成，其工作空間為長方體，它在各個軸向的移動距離可在坐標軸上直接讀出，直觀性強，易于位置和姿態(tài)的編程計算，定位精度高，結構簡單，但機體所占空間大，靈活性較差。
根據(jù)本次設計的要求，三軸同時可以模擬操作員取出動作，并可以沿著規(guī)定路徑連續(xù)運動，因此選擇直角坐標型。
2.1.2 直角坐標機器人的設計方法
(一) 直角坐標機器人概念：
工業(yè)應用中，能夠實現(xiàn)自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度建成空間直角關系、多用途的操作機。他能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。關于機器人的定義隨著科技的不斷發(fā)展，在不斷的完善，直角坐標機器人作為機器人的一種，其含義也在不斷的完善中。
圖2-2 典型直角坐標機器人
（二） 直角坐標機器人的特點：
1、自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角；
2、自動控制的，可重復編程，所有的運動均按程序運行；
3、一般由控制系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。
4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。
5、高可靠性、高速度、高精度。
6、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。
（三）直角坐標機器人的應用：
因末端操作工具的不同，直角坐標機器人可以非常方便的用作各種自動化設備，完成如焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標跟隨、排爆等一系列工作。特別適用于多品種、便批量的柔性化作業(yè)，對于穩(wěn)定提高產(chǎn)品質量，提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。
圖2-3直角坐標機器人的應用
隨著直角坐標機器人的應用越來越廣泛，直角坐標機器人的設計工作日益顯得重要。成功的設計一臺直角坐標機器人涉及到很多方面的工作，包括機械結構、動力驅動、伺服控制等等。
（四）機器人設計特點：
1、機器人的設計是一個復雜的工作，工作量很大，涉及的知識面很多，往往需要多人完成。
2、機器人設計是面向客戶的設計，不是閉門造車。設計者需要經(jīng)常和用戶在一起，不停分析用戶要求，尋求解決方案。
3、機器人設計是面向加工的設計，再好的設計，如果工廠不能加工出產(chǎn)品，設計也是失敗的，設計者需要掌握大量的加工工藝及加工手段。
4、機器人設計是一個不斷完善的過程。
（五）機器人設計流程：
1、使用要求的分析：每一個機器人都是根據(jù)特定的要求的產(chǎn)生而設計的，設計的第一步就是要將使用要求分析清楚，確定設計時需要考慮的參數(shù)，包括：
1).機器人的定位精度，重復定位精度；
2).機器人的負載大小，負載特性；
3).機器人運動的自由度數(shù)量，每自由度的運動行程；
4).機器人的工作周期或運動速度，加減速特性；
5).機器人的運動軌跡，動作的關聯(lián)；
6).機器人的工作環(huán)境、安裝方式；
7).機器人的運行工作制、運行壽命；
其他特殊要求；
2、 機械模型初建：機器人從機械結構分大體可分為龍門結構、壁掛結構，垂掛結構，根據(jù)安裝空間的要求選擇不同的結構，每種結構的力學特性、運動特性都是不一樣的。后續(xù)的設計必須是基于一個確定的結構。
圖2-4機器人的基本結構圖
3、 速度：V=S/t 最大速度：Vmax=at
加速度/減速度：a=F/m
其中：S為運動行程
t為定位運動時間
F加速時的驅動力
M運動物體質量和
4、力學特性分析
一個機器人是由許多定位單元組成的，每根定位系統(tǒng)都要分析。需要分析的項目如下：
圖2-5力學分析圖
水平推力Fx
正壓力Fz
側壓力Fy
Mx、My、Mz
5、機械強度校核：
每個定位單元，每個梁都要進行校核，尤其雙端支撐梁和懸臂梁。
1） 撓度變形計算
圖2-6撓度變形圖
F：負載（N）；
L：定位單元長度（mm）；
E：材料彈性模量；
I：材料截面慣性矩(mm4)；
f：撓度形變（mm）
注意：在計算撓度形變時，梁的自重產(chǎn)生的變形不能忽視，梁的自重按均布載荷計算。
以上公式計算的是靜態(tài)形變，實際應用中，因為機器人一直處于運動狀態(tài)，必須計算加速力產(chǎn)生的形變，形變直接影響機器人的運行精度。
2）扭轉形變計算：
當一根梁的一端固定，另一端施加一個繞軸扭矩后，將產(chǎn)生扭曲變形。實際應用中產(chǎn)生該形變的原因一般是負載偏心或有繞軸加速旋轉的物體存在。
6、 驅動元件選擇
常用的驅動系統(tǒng)有：交流/直流伺服電機驅動系統(tǒng)、伺服電機驅動系統(tǒng)、直線伺服電機/直線伺服電機驅動系統(tǒng)。
每一個驅動系統(tǒng)都由電機和驅動器兩部分組成。驅動器的作用是將弱電信號放大，將其加載在驅動電機的強電上，驅動電機。電機則是將電信號轉化成精確的速度及角位移。
需要計算的項目如下：
電機功率：
電機扭矩：
電機轉速：
減速機減速比
電機慣量/負載慣量的匹配關系
圖2-7 扭轉力矩分析圖
7、機械結構設計
在完成了前面六項工作后，一個直角坐標機器人定位系統(tǒng)的雛形就已經(jīng)在設計者的頭腦中形成了，接下來的工作就是將雛形畫成工程圖，以便生產(chǎn)。機器人的運動軌跡具有不確定性，靈活多變，往往在一個位置不存在位置干涉，但到下一個位置就干涉了。
8、設備壽命校核
機械結構設計完成后，要對整臺設備進行壽命計算，核心元件的壽命到要計算，如機器人軌道的壽命，減速機的壽命，伺服電機的壽命等。
機器人的運行壽命與運行速度、負載大小、結構形式、工作環(huán)境、工作制等有關。
如果發(fā)現(xiàn)機器人的運行壽命太短，需要重新調整設計。
以上為一個機器人機械結構部分的設計方法，至于控制系統(tǒng)部分這里不加說明。
2.2 機械手的結構設計
工業(yè)機器人的驅動裝置是帶動操作機個運動臂的動力源。驅動機構是工業(yè)機械手的重要組成部分，工業(yè)機械手的性價比在很大程度上取決于驅動方案及其裝置。根據(jù)動力源的不同，工業(yè)機械手的驅動機構大致可分為液壓、氣動、電動和機械驅動等。
2.2.1 機器人的總體設計
(一) 主體結構設計
工業(yè)機器人主體結構設計的主要問題是選擇由連桿件和運動副組成的坐標形式。本次設計的三軸伺服驅動機器人的坐標形式是直角坐標式機器人，主要完成3軸可以同時模擬操作員取出動作，能連續(xù)運動并有C軸水平旋轉功能。
（二）傳動方式
傳動方式選擇是指選擇驅動源及傳動裝置與關節(jié)部件的連接形式和驅動形式，主要包括：（1）直接連接傳動：驅動源或帶有機械傳動裝置直接與關節(jié)相連。（2）遠距離連接傳動：驅動源通過遠距離機械傳動后與關節(jié)相連。（3）間接驅動：驅動源經(jīng)一個速比遠大于1的機械裝置與關節(jié)相連。（4）直接傳動：驅動源不經(jīng)過中間環(huán)節(jié)或經(jīng)過一個速比等于1的機械傳動這樣的中間環(huán)節(jié)與關節(jié)相連。
（三）模塊化結構設計
模塊化機器人是有一些標準化、系列化的模塊件通過具有特殊功能的結合部用積木拼接的方式組成一個工業(yè)機器人系統(tǒng)。模塊化設計是指基本模塊設計和結合部設計。模塊化工業(yè)機器人主要的特點是：經(jīng)濟性、靈活性。
（四）材料的選擇
與一般機械設備相比，機器人結構的動力特性是十分重要的，這是材料選擇的出發(fā)點。材料選擇的基本要求是：強度高、彈性模量大、重量輕、阻尼大、材料價格低。
2.2.2 機械手的傳動部件設計
傳動部件是驅動源和機器人各個關節(jié)連接的橋梁，是工業(yè)機器人的重要部件。機器人的運動速度、加速度（減速度）特性、運動平穩(wěn)性、精度、承載能力很大程度上是取決于傳動部件設計的合理性和優(yōu)劣。因此，關節(jié)傳動部件的設計是工業(yè)機器人設計的關鍵之一。
1）移動關節(jié)導軌
工業(yè)機器人對移動導軌的要求
移動關節(jié)導軌的目的是在運動過程中保證位置精度和導向,對移動導軌有如下要求:
1． 間隙小或者能消除間隙；
2． 再垂直于運動方向上的剛度高；
3． 摩擦系數(shù)低并不隨速度變化;
4． 高阻尼；
5． 移動導軌和其輔助元件尺寸小、慣量低。
移動關節(jié)導軌主要分類：普通滑動導軌、液壓動壓滑動導軌、液壓靜壓滑動導軌、氣浮導軌和滾動導軌。
上面介紹的導軌中，前兩種具有結果結構簡單、成本低的特點，但是必須有間隙以便潤滑，但是間隙的存在又將會引起坐標的變化和有效負載的變化，在低速時候容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。第三種靜壓滑動導軌結構能產(chǎn)生預載荷，能完全消除間隙，具有高剛度、低摩擦、高阻尼等優(yōu)點，但是它需要單獨的液壓系統(tǒng)和回收潤滑油的機構。第四種氣浮導軌不需要回收潤滑油的機構，但是剛度和阻尼較低。第五種滾動導軌在工業(yè)機器人導軌種用的是最廣泛，具有很多的優(yōu)點 :1摩擦小,特別是不隨速度變化;2尺寸小;3剛度高承載能力大;4精度和精度保持度高;5潤滑簡單;6容易制造成標準件;7易加預載，消除間隙，增加剛度等等。但是,滾動導軌用在機器人機械系統(tǒng)也存在著缺點:1阻尼低;2對臟物比較敏感.
2）傳動件的定位及消隙傳動件的定位主要有：
1． 電氣開關定位
2． 機械擋塊定位
3． 伺服定位系統(tǒng)定位
傳動件的消隙主要有：
1． 消隙齒輪
2． 柔性齒輪消隙
3． 對稱傳動消隙
4． 偏心機構消隙
5． 齒廓彈性覆層消隙
2.2.3 機械手的臂部設計
工業(yè)機器人臂部設計的基本要求：
1、剛度高。為了防止臂部在運動過程中產(chǎn)生過大的變形，手臂的截面形狀要合理選擇。工字形截面彎曲剛度一般比截面大；空心管的彎曲剛度和扭轉剛度都比實心軸大得多，所以常用鋼管作臂桿及導向桿，用工字鋼和槽鋼作支撐板。
2、導向性好。為防止手臂在直線運動中，沿運動軸線發(fā)生相對轉動，或設置導向裝置，或設計方形，花鍵等形式的臂桿。
3、重量輕。為提高機器人的運動速度，要盡量減小臂部運動部分的重量，以減小整個手臂對回轉軸的轉動慣量。
4、運動平穩(wěn)定位精度高。
除了臂部設計上要求力求結構緊湊，重量輕外，同時要采用一定形式的緩沖措施。
常用的臂部結構有：
1、手部直線運動機構；
機器人手臂的伸縮，橫向移動均屬于直線運動。實現(xiàn)手臂往復直線運動的機構形式比較多，常用的有活塞油（氣）缸，齒輪齒條機構，絲杠螺母機構以及連桿機構等。由于活塞（氣）缸的體積小，重量輕，因而在機器人結構中應用的比較多。
2.3 SC750三軸伺服驅動機器人機構的特點
1、完美的重現(xiàn)性和定位精度。SC750三軸伺服驅動機器人機構采用先進的高精度的主要機構部件。三軸采用最先進的伺服馬達和最高等級低背隙減速機。
2、具有高剛性，高精度，防塵防落物，經(jīng)濟耐用等特點，而且結構緊湊輕巧，運動響應快，速度高?？梢蕴峁┒喾N組合方式，裝配和維護簡單，操作容易。
3、三軸運動采用最先進的伺服馬達和最高等級低背隙的減速機（展現(xiàn)出完美的重現(xiàn)性與定位精度）三軸運動的傳動皆采用高剛性的齒輪加齒排的機構。
圖2.8 SC750三軸伺服機構整體效果圖
第3章 工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)分析
3.1 工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)分析
3.1.1機器人的運動概述
工業(yè)機器人的運動，可從工業(yè)機器人的自由度，工作空間和機械結構類型等三方面來討論。
1、工業(yè)機器人的運動自由度
所謂機器人的運動自由度是指確定一個機器人操作位置時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)目，它是表示機器人動作靈活程度的參數(shù)。
本設計的工業(yè)機器人具有轉動副和移動副兩種運動副，具有Y軸手臂垂直伸降運動，C軸水平旋轉運動，X軸和Z軸往復運動三自由度。
2、機器人的工作空間和機械結構類型
（1） 工作空間 工作空間是指機器人正常運行時，手部參考點能在空間活動的最大范圍，是機器人的主要技術參數(shù)。本次設計所用的Apexrobot 技術參數(shù)及Apexrobot 機構圖如下：
參數(shù)及Apexrobot 機構圖如下：
（2）機械結構類型
直角坐標型機器人為本設計所采用方案，這種運動形式是自由度運動，每個運動之間都是直角關系，共三個自由度組成的運動系統(tǒng)，工作空間是垂直的。它是自動控制的，可以通過編程使各部分協(xié)調運動，這種機器人運動靈活，有高可靠性、高速度和高精度。同時它們還可以在惡劣環(huán)境下工作，可長期工作，便于操作與維修。
3.1.2 機器人的驅動方式
1、液壓驅動
分類: 從運動形式來分分為直線驅動如直線運動液壓缸和旋轉驅動如液壓馬達,擺動液壓缸. 從控制水平的高低來分分為開環(huán)控制液壓系統(tǒng)和閉環(huán)控制液壓系統(tǒng).適用范圍: 液壓系統(tǒng)具有較大的功率體積比,適合于大負載的情形. 液壓驅動的本質優(yōu)點在于它的安全性.
2、氣壓驅動:
分類:直線氣缸,擺動汽缸及旋轉氣動馬達.適用范圍: 適合于節(jié)拍快,負載小且精度要求不高的場合(因為空氣具有可壓縮性).
3、電力驅動:
分類: 按照電機的工作原理不同分為伺服電機,直流伺服電機,無刷電機等.按照控制水平的高低來分分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng).適用范圍:適合于中等負載,特別適合于動作復雜,運動軌跡嚴格的各類機器人.對驅動裝置的要求驅動裝置的質量盡可能要輕.單位質量的輸出功率要高,效率高.反應速度要快.要求力質量比和力矩轉動慣量比要大. 動作平滑,不產(chǎn)生沖擊.控制靈活,位移偏差和速度偏差小.安全可靠. 操作維修方便等.
一般情況下機器人驅動系統(tǒng)的選擇是物料搬運用有限點位控制的程序控制機器人，重負載用液壓驅動，中等載荷可選用電動驅動系統(tǒng)，輕載荷可選用氣動驅動系統(tǒng)。沖壓機器人多用氣動驅動系統(tǒng)。
電動驅動 隨著低慣量、直流伺服電機及配套的伺服驅動器的廣泛采用，這種驅動系統(tǒng)被大量選用 。
本次設計所采用的驅動方式有兩種。其中X軸和Y軸是使用電機來提供動力,電動機經(jīng)減速器帶動齒輪轉動，齒輪帶動齒條分配各軸直線移動；另外Z方向是通過直線氣缸直接驅動Z軸工作臺的運動。
??
進給傳動系統(tǒng)設計
機械平臺設計內(nèi)容包括：確定系統(tǒng)脈沖當量，運動部件慣性的計算，選擇伺服電機，傳動及導向元件的設計、計算與選擇，繪制機械部分裝配圖等。
2.1 確定系統(tǒng)脈沖當量
脈沖當量δp是一個進給指令時工作臺的位移量，應小于等于工作臺的位置精度，由于定位精度為±0.01mm因此選擇脈沖當量為0.01mm。
2.2重量初步估算
根據(jù)給定的有效行程，畫出工作臺簡圖，估算水平向和豎直向工作臺承載重量W水平和W豎直。
水平向拖板(上拖板)尺寸為:
長*寬*高=420*410*50
重量:按重量=體積*材料比重估算為:
=
豎直向拖板(下拖板)尺寸為:
重量=
上導軌(含電機)重量為
夾具及工件重量:約155N
水平-豎直工作臺運動部分總重量為:
2.3 滾動導軌副的計算、選擇
根據(jù)給定的工作載荷Fz和估算的W水平和W豎直計算導軌的靜安全系數(shù)fSL=C0/P，式中：C0為導軌的基本靜額定載荷，kN；工作載荷P=0.5(Fz+W)； fSL=1.0~3.0(一般運行狀況)，3.0~5.0（運動時受沖擊、振動）。根據(jù)計算結果查有關資料初選導軌：
因系統(tǒng)受中等沖擊,因此取
根據(jù)計算額定靜載荷初選導軌:
選擇漢機江機床廠HJG-D系列滾動直線導軌,其型號為:HJG-D25
基本參數(shù)如下:
額定載荷/N
靜態(tài)力矩/N*M
滑座重量
導軌重量
導軌長度
動載荷
靜載荷
L
(mm)
17500
26000
198
198
288
0.60
3.1
760
滑座個數(shù)
單向行程長度
每分鐘往復次數(shù)
M
4
0.6
4
導軌的額定動載荷N
依據(jù)使用速度v（m/min）和初選導軌的基本動額定載荷 (kN)驗算導軌的工作壽命Ln：
額定行程長度壽命:
導軌的額定工作時間壽命:
導軌的工作壽命足夠.
2.4 滾珠絲杠計算、選擇
初選絲杠材質：CrWMn鋼，HRC58~60，導程：l0=5mm
強度計算
絲杠軸向力：(N)
其中：K=1.15，滾動導軌摩擦系數(shù)f=0.003~0005；在車床車削外圓時：F水平=(0.1~0.6)Fz，F(xiàn)豎直=(0.15~0.7)Fz，可取F水平=0.5Fz，F(xiàn)豎直=0.6Fz計算。
取f=0.004,則:
壽命值：，其中絲杠轉速(r/min)
最大動載荷：
式中：fW為載荷系數(shù)，中等沖擊時為1.2~1.5；fH為硬度系數(shù)，HRC≥58時為1.0。
查表得中等沖擊時則:
根據(jù)使用情況選擇滾珠絲杠螺母的結構形式，并根據(jù)最大動載荷的數(shù)值可選擇滾珠絲杠的型號為: CM系列滾珠絲桿副，其型號為：CM2005-5。
其基本參數(shù)如下:
其額定動載荷為14205N> 足夠用.滾珠循環(huán)方式為外循環(huán)螺旋槽式,預緊方式采用雙螺母螺紋預緊形式.
滾珠絲杠螺母副的幾何參數(shù)的計算如下表
名稱
計算公式
結果
公稱直徑
――
20mm
螺距
――
５mm
接觸角
――
鋼球直徑
――
3.175mm
螺紋滾道法向半徑
1.651mm
偏心距
0.04489mm
螺紋升角
螺桿外徑
19.365mm
螺桿內(nèi)徑
16.788mm
螺桿接觸直徑
17.755mm
螺母螺紋外徑
23.212mm
螺母內(nèi)徑（外循環(huán)）
20.7mm
（1） 傳動效率計算
絲杠螺母副的傳動效率為：
式中：φ=10’，為摩擦角；γ為絲杠螺旋升角。
（2） 穩(wěn)定性驗算
絲杠兩端采用止推軸承時不需要穩(wěn)定性驗算。
（3） 剛度驗算
滾珠絲杠受工作負載引起的導程變化量為：(cm)
豎直向所受牽引力大,故用豎直向參數(shù)計算
絲杠受扭矩引起的導程變化量很小，可忽略不計。導程變形總誤差Δ為
E級精度絲杠允許的螺距誤差[ Δ]=15μm/m。
2.5 伺服電機慣性負載的計算
根據(jù)等效轉動慣量的計算公式，有：
（1）等效轉動慣量的計算
折算到伺服電機軸上的等效負載轉動慣量為：
式中：為折算到電機軸上的慣性負載；為伺服電機軸的轉動慣量；為齒輪１的轉動慣量；
為齒輪２的轉動慣量；為滾珠絲杠的轉動慣量；Ｍ為移動部件的質量。
對鋼材料的圓柱零件可以按照下式進行估算：
式中為圓柱零件直徑，為圓柱零件的長度。
所以有：
電機軸的轉動慣量很小，可以忽略，所以有：
2.6 伺服電機的選用
(１）伺服電機啟動力矩的計算
設伺服電機的等效負載力矩為Ｔ，負載力為Ｐ，根據(jù)能量守恒原理，電機所做的功與負載力所做的功有如下的關系：
式中為電機轉角，Ｓ為移動部件的相應位移，為機械傳動的效率。若取，則Ｓ＝，且。所以：
式中：為移動部件負載（N），G為移動部件質量（N），為與重力方向一致的作用在移動部件上的負載力（N），為導軌摩擦系數(shù)，為伺服電機的步距角（rad）,T為電機軸負載力矩（N.cm）。
取=0.3（淬火鋼滾珠導軌的摩擦系數(shù)），＝０.8，==279.23Ｎ?？紤]到重力影響，Ｙ向電機負載較大，因此Ｇ＝1200Ｎ，所以有：
考慮到啟動時運動部件慣性的影響，則啟動轉矩：
取系數(shù)為０.３，則：
對于工作方式為三相６拍的伺服電機：
(２） 伺服電機的最高工作頻率
為使電機不產(chǎn)生失步空載啟動頻率要大于最高運行頻率,同時電機最大靜轉矩要足夠大,查表選擇兩個90BF001型三相反應式伺服電機.
電機有關參數(shù)如下:
型號
主要技術參數(shù)
相數(shù)
步距角
電壓
(V)
相電流
(A)
最大靜轉矩
(n.m)
空載啟動頻率
空載運行頻率
分配方式
90BF001
4
0.9
80
7
3.92
2000
8000
4相8拍
外形尺寸(mm)
重量
kg
轉子轉動慣量
Kg.m
外直徑
長度
軸直徑
90
145
9
5
1764
第四章SC750三軸伺服驅動機器人零件的設計
4.1 伺服電機的選擇
伺服電機是在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉的發(fā)動機，是可以連續(xù)旋轉的電－機械轉換器。伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確。
交流伺服電機是無刷電機，分為同步和異步電機，伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確。主要優(yōu)點有：
1、精度：實現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制；克服了伺服電機失步的問題；
2、轉速：高速性能好，一般額定轉速能達到2000～3000轉；
3、適應性：抗過載能力強，能承受三倍于額定轉矩的負載，對有瞬間負載波動和要求快速起動的場合特別適用；
4、穩(wěn)定：低速運行平穩(wěn)，適用于有高速響應要求的場合；
5、及時性：電機加減速的動態(tài)相應時間短，一般在幾十毫秒之內(nèi)；
6、舒適性：發(fā)熱和噪音明顯降低。
1、一般伺服電機選擇考慮的問題
（1）電機的最高轉速
電機選擇首先依據(jù)機械手快速行程速度?？焖傩谐痰碾姍C轉速應嚴格控制在電機的額定轉速之內(nèi)。
式中，為電機的額定轉速（rpm）；n為快速行程時電機的轉速（rpm）；為直線運行速度（m/min）；u為系統(tǒng)傳動比，u=n電機/n絲杠；絲杠導程（mm）。（2）慣量匹配問題及計算負載慣量
為了保證足夠的角加速度使系統(tǒng)反應靈敏和滿足系統(tǒng)的穩(wěn)定性要求, 負載慣量應限制在2.5倍電機慣量之
慣量應限制在2.5倍電機慣量之內(nèi)，即<2.5jm。
式中， Jj為各轉動件的轉動慣量，kg.m2； wj為各轉動件角速度，rad/min； mj為各移動件的質量，kg； vj為各移動件的速度，m/min； w為伺服電機的角速度，rad/min。
（3）空載加速轉矩
空載加速轉矩發(fā)生在執(zhí)行部件從靜止以階躍指令加速到快速時。一般應限定在變頻驅動系統(tǒng)最大輸出轉矩的80% 以內(nèi)。
式中, 為與電機匹配的變頻驅動系統(tǒng)的最大輸出轉矩（N.m）； 為空載時加速轉矩（N.m）； 為快速行程時轉換到電機軸上的載荷轉矩（N.m）； 為快速行程時加減速時間常數(shù)（ms）。
（4）切削負載轉矩
在正常工作狀態(tài)下，切削負載轉矩Tms 不超過電機額定轉矩TMs 的80%。
（5）連續(xù)過載時間
連續(xù)過載時間 應限制在電機規(guī)定過載時間 之內(nèi)。
4.3 齒輪齒條的選擇
如上所述，采用電機驅動，因為本次設計是直角坐標機器人機構設計，需要三軸直線運動。故采用齒輪齒條傳動將電機的選擇運動轉變成齒條的直線運動。齒輪齒條傳動具有傳動比準確，傳動效率高的優(yōu)點，而且它們的結構緊湊，工作可靠，使用壽命也很長。齒輪齒條傳動時使用最普遍的一種傳動方式。
假設所選齒輪的參數(shù)如下：
標準直齒圓柱齒輪 模數(shù)m = 3.5 （m是決定齒輪尺寸的基本參數(shù)，已標準化）
齒數(shù)Z = 42
因為所選為標準齒輪，故壓力角 變位系數(shù) 齒頂高系數(shù) 齒頂隙系數(shù) 齒頂過渡圓角半徑0 齒根過渡圓角半徑1.14 有效齒輪42 精度0.01 有效齒起始角0。以下是齒輪的設計報告。
漸開線圓柱齒輪傳動設計報告
1、 設計信息
設計者
設計單位
設計日期
設計時間
二、設計參數(shù)
傳遞功率 P=7.50(kW)
傳遞轉矩 T=49.05(N·m)
齒輪1轉速 n1=1460(r/min)
齒輪2轉速 n2=500(r/min)
傳動比 i=2.92
原動機載荷特性 SF=輕微振動
工作機載荷特性 WF=均勻平穩(wěn)
預定壽命 H=10000(小時)
三、布置與結構
結構形式 ConS=開式
齒輪1布置形式 ConS1=對稱布置
齒輪2布置形式 ConS2=對稱布置
四、材料及熱處理
齒面嚙合類型 GFace=軟齒面
熱處理質量級別 Q=ML
齒輪1材料及熱處理 Met1=34CrNi3Mo<調質>
齒輪1硬度取值范圍 HBSP1=269～341
齒輪1硬度 HBS1=305
齒輪1材料類別 MetN1=0
齒輪1極限應力類別 MetType1=5
齒輪2材料及熱處理 Met2=45<正火>
齒輪2硬度取值范圍 HBSP2=162～217
齒輪2硬度 HBS2=190
齒輪2材料類別 MetN2=0
齒輪2極限應力類別 MetType2=7
五、齒輪精度
齒輪1第Ⅰ組精度 JD11=7
齒輪1第Ⅱ組精度 JD12=7
齒輪1第Ⅲ組精度 JD13=7
齒輪1齒厚上偏差 JDU1=F
齒輪1齒厚下偏差 JDD1=L
齒輪2第Ⅰ組精度 JD21=7
齒輪2第Ⅱ組精度 JD22=7
齒輪2第Ⅲ組精度 JD23=7
齒輪2齒厚上偏差 JDU2=F
齒輪2齒厚下偏差 JDD2=L
六、齒輪基本參數(shù)
模數(shù)(法面模數(shù)) Mn=3.5(2)(mm)
端面模數(shù) Mt=3.50000(mm)
螺旋角 β=0.000000(度)
基圓柱螺旋角 βb=0.0000000(度)
齒輪1齒數(shù) Z1=42
齒輪1變位系數(shù) X1=0.00
齒輪1齒寬 B1=40(mm)
齒輪1齒寬系數(shù) Φd1=0.272
齒輪2齒數(shù) Z2=123
齒輪2變位系數(shù) X2=0.00
齒輪2齒寬 B2=40(mm)
齒輪2齒寬系數(shù) Φd2=0.093
總變位系數(shù) Xsum=0.000
標準中心距 A0=288.75000(mm)
實際中心距 A=288.75000(mm)
中心距變動系數(shù) yt=0.00000
齒高變動系數(shù) △yt=0.00000
齒數(shù)比 U=2.92857
端面重合度 εα=1.79833
縱向重合度 εβ=0.00000
總重合度 ε=1.79833
齒輪1分度圓直徑 d1=147.00000(mm)
齒輪1齒頂圓直徑 da1=154.00000(mm)
齒輪1齒根圓直徑 df1=138.25000(mm)
齒輪1基圓直徑 db1=138.13482(mm)
齒輪1齒頂高 ha1=3.50000(mm)
齒輪1齒根高 hf1=4.37500(mm)
齒輪1全齒高 h1=7.87500(mm)
齒輪1齒頂壓力角 αat1=26.236191(度)
齒輪2分度圓直徑 d2=430.50000(mm)
齒輪2齒頂圓直徑 da2=437.50000(mm)
齒輪2齒根圓直徑 df2=421.75000(mm)
齒輪2基圓直徑 db2=404.53767(mm)
齒輪2齒頂高 ha2=3.50000(mm)
齒輪2齒根高 hf2=4.37500(mm)
齒輪2全齒高 h2=7.87500(mm)
齒輪2齒頂壓力角 αat2=22.383229(度)
齒輪1分度圓弦齒厚 sh1=5.49651(mm)
齒輪1分度圓弦齒高 hh1=3.55140(mm)
齒輪1固定弦齒厚 sch1=4.85467(mm)
齒輪1固定弦齒高 hch1=