四自由度氣動式機械手設(shè)計【CAD高清圖紙和文檔】
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基于PLC控制四自由度氣動式機械手 摘 要隨著科技的發(fā)展,機械手在工業(yè)領(lǐng)域得到越來越廣泛的運用,它可以幫助人們完成危險、重復的體力勞動,大大提高生產(chǎn)效率。本課題對機械手的手爪、手腕、手臂、腰部和機座部分進行了設(shè)計,確定機械手采用圓柱坐標式。手爪的張合,手臂和腰部的伸縮,機座和手腕的旋轉(zhuǎn)都采用氣缸驅(qū)動。此機械手可以運用于工業(yè)流水線上,完成把指定物件從一個地方運送至另一地方的任務。機械手的系統(tǒng)控制由可編程序控制器完成,按照機械手的動作流程,完成了相應的接線圖和程序編制。關(guān)鍵詞:機械手,工業(yè)領(lǐng)域,氣缸,可編程序控制器基于PLC控制四自由度氣動式機械手 II ABSTRACTWith the development of science and technology in industries, manipulators are increasingly wide use, it can help people to finish dangerous, repeat manual labor, and greatly improve the production efficiency.In this topic, I design the hand, wrist, arm, waist and standby parts of the manipulator, determine the manipulator using cylindrical coordinates type. The action of hand, arm, waist, base and wrist are driven by the cylinder. This manipulator can be applied to industrial assembly line, complete the specified object from one place to another place. The control system by manipulator programmable controller, according to the movement process, completes robot programming.Key word:Manipulator, industrial field, cylinder, programmable controller 目 錄1 緒論11.1 機械手的概述11.2 機械手的發(fā)展史11.3 氣動技術(shù)及氣動機械手的發(fā)展過程21.4 機械手未來的發(fā)展趨勢31.5 本課題研究內(nèi)容41.6 課題研究的意義42 機械手的總體設(shè)計方案62.1 機械手的工作原理及系統(tǒng)組成62.2 機械手基本形式的選擇72.3 驅(qū)動機構(gòu)的選擇82.4 機械手詳細設(shè)計參數(shù)82.5 本章小結(jié)83 機械手手部結(jié)構(gòu)設(shè)計及計算93.1 手部結(jié)構(gòu)93.2 機械手手爪設(shè)計計算93.3 夾緊氣缸的設(shè)計113.4 手爪夾持范圍計算133.5 機械手手爪夾持精度的分析計算143.6 彈簧的設(shè)計計算153.7 本章小結(jié)174 腕部的設(shè)計計算184.1 腕部設(shè)計的基本要求184.2 腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇184.3 腕部的驅(qū)動力矩計算194.4 腕部工作壓力的計算204.5 氣壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?14.6 動片和輸出軸間的連接螺釘224.7 本章小結(jié)235 機械手手臂機構(gòu)的設(shè)計245.1 手臂的設(shè)計要求245.2 伸縮氣壓缸的設(shè)計245.3 導向裝置285.4 本章小結(jié)286 機械手腰部和基座結(jié)構(gòu)設(shè)計及計算296.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計296.2 控制手臂上下移動的腰部氣缸的設(shè)計296.3 導向裝置326.4 平衡裝置326.5 機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)的計算326.6 本章小結(jié)337 機械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計347.1 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖347.2 可編程序控制器的選擇及工作過程357.3 可編程序控制器的使用步驟357.4 機械手可編程序控制器控制方案367.5 本章小結(jié)468 結(jié)論47參考文獻48致謝49
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