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附一： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）檔案袋內(nèi)組成部分 一、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）冊(cè)內(nèi)容與裝訂順序： l 封面；論文題目不得超過20個(gè)字，要簡(jiǎn)練、準(zhǔn)確，可分為兩行。 l 內(nèi)容 1、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書；任務(wù)書由指導(dǎo)教師填寫，經(jīng)所在系部審查簽字后生效。 2、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告； 3、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）學(xué)生申請(qǐng)答辯表與指導(dǎo)教師畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)審表； 4、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱人評(píng)審表； 5、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯表； 6、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯記錄表； 7、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定總表； 8、論文： (1)中文題目與作者； (2)英文題目與作者； (3)中文內(nèi)容摘要和關(guān)鍵詞； (4)英文內(nèi)容摘要和關(guān)鍵詞； (5)目錄； (6)正文； (7)致謝； (8)參考文獻(xiàn)及引用資料目錄； (9)附錄； (10)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表、有關(guān)圖紙(大于3#圖幅時(shí)單獨(dú)裝訂)； l 封底。 二、英文資料翻譯冊(cè)內(nèi)容與裝訂順序： l 封面； l 內(nèi)容 1、英文原文； 2、中文翻譯； 3、閱讀書目； l 封底。 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 系 部 機(jī)械工程系 指導(dǎo)教師 李兆銓 職 稱 高工 學(xué)生姓名 鄭剛 專業(yè)班級(jí) 05機(jī)制本1 學(xué) 號(hào) 0515011117 設(shè)計(jì)題目 沖床上下料機(jī)械手 設(shè) 計(jì) 內(nèi) 容 目 標(biāo) 和 要 求 設(shè)計(jì)一個(gè)用于沖床（或液壓機(jī)等）上下料用的機(jī)械手，用吸盤抓取的鈑金件毛坯或成品件，工件大小和重量自定；機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)精度和控制系統(tǒng)根據(jù)實(shí)際需要選擇。但應(yīng)有3個(gè)或3個(gè)以上的自由度。 一 設(shè)計(jì)內(nèi)容 1.在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)繪一個(gè)用機(jī)械手上下料的沖壓零件，繪制該零件的工作圖和工序圖。 2.進(jìn)行機(jī)械手設(shè)計(jì)方案分析（該機(jī)械手應(yīng)有3個(gè)或3個(gè)以上的自由度），繪制機(jī)械手總裝配圖。 3.進(jìn)行吸盤的氣壓傳動(dòng)計(jì)算，確定吸盤能抓取工件的形狀大小及重量。 4.繪制該機(jī)械手的主要零件部件圖。如采用液壓或氣動(dòng)系統(tǒng)，應(yīng)畫出系統(tǒng)的原理圖。 5.撰寫設(shè)計(jì)說明書。 二 設(shè)計(jì)要求 1.設(shè)計(jì)必須獨(dú)立完成，要有創(chuàng)造性，不要照抄照搬實(shí)習(xí)現(xiàn)場(chǎng)的工藝、工裝、設(shè)備等. 2.設(shè)計(jì)繪圖工作總量一般不少于2.5A0，其中計(jì)算機(jī)繪圖不少于一張A1。 3.說明書的內(nèi)容應(yīng)是圍繞本人設(shè)計(jì)的內(nèi)容進(jìn)行分析、計(jì)算和論證，不要抄書。說明書內(nèi)容一般不低于25頁(yè)。 4.其他有關(guān)事宜按院、系有關(guān)規(guī)定執(zhí)行。 三 參考資料 工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)手冊(cè) 機(jī)械工業(yè)出版社 機(jī)械工程手冊(cè)（第二版）第9卷 機(jī)械工業(yè)出版社 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 系 部審 核 此表由指導(dǎo)教師填寫 由所在系部審核 2-1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）學(xué)生開題報(bào)告 課題名稱 沖床上下料機(jī)械手 課題來源 工程實(shí)踐 課題類型 AX 指導(dǎo)教師 李兆銓 學(xué)生姓名 鄭剛 學(xué) 號(hào) 0515011117 專業(yè)班級(jí) 05機(jī)制本1 本課題的研究現(xiàn)狀、研究目的及意義 國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì): (1)工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10.3萬(wàn)美元降至97年的65萬(wàn)美元。 (2)機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化:由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī);國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。 (3)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化;器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu):大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 (4)機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 (5)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。 (6)當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。 (7)機(jī)器人化機(jī)械開始興起。從94年美國(guó)開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來，這種新型裝置已成為國(guó)際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國(guó)家的支持下通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前己基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人;其中有130多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離，如:可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品:機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距;在應(yīng)用規(guī)模上，我國(guó)己安裝的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人約200臺(tái)，約占全球已安裝臺(tái)數(shù)的萬(wàn)分之四。以上原因主要是沒有形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人生產(chǎn)都是應(yīng)用戶的要求，“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長(zhǎng)、成本也不低，而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我國(guó)的智能機(jī)器人和特種機(jī)器人在“863”計(jì)劃的支持下，也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機(jī)器人，6000m水下無(wú)纜機(jī)器人的成果居世界領(lǐng)先水平，還開發(fā)出直接遙控機(jī)器人、雙臂協(xié)調(diào)控制機(jī)器人、爬壁機(jī)器人、管道機(jī)器人等機(jī)種:在機(jī)器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎(chǔ)技術(shù)的開發(fā)應(yīng)用上開展了不少工作，有了一定的發(fā)展基礎(chǔ)。但是在多傳感器信息融合控制技術(shù)、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機(jī)器人、智能裝配機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械等的開發(fā)應(yīng)用方面則剛剛起步，與國(guó)外先進(jìn)水平差距較大，需要在原有成績(jī)的基礎(chǔ)上，有重點(diǎn)地系統(tǒng)攻關(guān)，才能形成系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。 課題類型： （1）A—工程實(shí)踐型；B—理論研究型；C—科研裝置研制型；D—計(jì)算機(jī)軟件型； E—綜合應(yīng)用型 （2）X—真實(shí)課題；Y—模擬課題； （1）、（2）均要填，如AY、BX等。 2-2 本課題的研究?jī)?nèi)容 設(shè)計(jì)一個(gè)用于沖床（或液壓機(jī)等）上下料用的機(jī)械手，用吸盤抓取的鈑金件毛坯或成品件，工件大小和重量自定；機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)精度和控制系統(tǒng)根據(jù)實(shí)際需要選擇。但應(yīng)有3個(gè)或3個(gè)以上的自由度。 1.在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)繪一個(gè)用機(jī)械手上下料的沖壓零件，繪制該零件的工作圖和工序圖。 2.進(jìn)行機(jī)械手設(shè)計(jì)方案分析（該機(jī)械手應(yīng)有3個(gè)或3個(gè)以上的自由度），繪制機(jī)械手總裝配圖。 3.進(jìn)行吸盤的氣壓傳動(dòng)計(jì)算，確定吸盤能抓取工件的形狀大小及重量。 4.繪制該機(jī)械手的主要零件部件圖。如采用液壓或氣動(dòng)系統(tǒng)，應(yīng)畫出系統(tǒng)的原理圖。 5.撰寫設(shè)計(jì)說明書。 本課題研究的實(shí)施方案、進(jìn)度安排 3.16-3.20 發(fā)任務(wù)書，收集資料，寫開題報(bào)告。 3.23-3.27 完成開題報(bào)告。 3.30-4.17制定設(shè)計(jì)方案，設(shè)計(jì)方案。 4.20-5.15 繪制設(shè)計(jì)圖紙。 5.18-5.24 撰寫設(shè)計(jì)說明書。 6.1-6.8 答辯及整理文摘。 2-3 已查閱的主要參考文獻(xiàn) [1]徐元昌.工業(yè)機(jī)器人.北京:中國(guó)輕工業(yè)出版社，1996 [2]張建民.工業(yè)機(jī)器人.北京:北京理工大學(xué)出版社，1988 [3]蔡自興.機(jī)器人學(xué)的發(fā)展趨勢(shì)和發(fā)展戰(zhàn)略.機(jī)器人技術(shù)，2001, 4 [4]周洪.氣動(dòng)技術(shù)的新發(fā)展.液壓氣動(dòng)與密封，1999, 5 [7]周伯英.工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì).北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1995 [8]龍立新.工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)分析.焊工之友，1999, 3 [9]王承義.機(jī)械手及其應(yīng)用.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1981 [l0]時(shí)圣勇.射流式真空發(fā)生器[J ].液壓與氣動(dòng), 1991. [1l]李哲.沖壓床自動(dòng)上、下料機(jī)械手的研制，研究與設(shè)計(jì)，2001, 5 [12]趙麗萍.氣動(dòng)機(jī)械手應(yīng)用事例分析.上海輕工業(yè)高等專科學(xué)校學(xué)報(bào)，1993, 1 [13]嚴(yán)學(xué)高，孟正大.機(jī)器人原理.南京:東南大學(xué)出版社，1992 [14]張新華.沖床自動(dòng)送料機(jī)的原理及設(shè)計(jì).鍛壓技術(shù)，1993, 5 [15]機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè).北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1986 [17]黃錫愷，鄭文偉.機(jī)械原理.北京:人民教育出版社，1981 [18]成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè).北京:化學(xué)工業(yè)出版社，1985 [19]王為，汪建曉.機(jī)械設(shè)計(jì).武漢：華中科技大學(xué)出版社，2006. [20]左健民.液壓與氣壓傳動(dòng).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995.2 指導(dǎo)教師意見 指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日 3 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）學(xué)生申請(qǐng)答辯表 課 題 名 稱 沖床上下料機(jī)械手 指導(dǎo)教師（職稱） 李兆銓 申 請(qǐng) 理 由 畢業(yè)設(shè)計(jì)完成 學(xué)生所在系部 機(jī)械工程系 專業(yè)班級(jí) 05機(jī)制本1 學(xué)號(hào) 0515011117 學(xué)生簽名： 鄭剛 日期：2009年6月 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)教師評(píng)審表 序號(hào) 評(píng)分項(xiàng)目（理工科、管理類） 評(píng)分項(xiàng)目(文科) 滿分 評(píng)分 1 工作量 外文翻譯 15 2 文獻(xiàn)閱讀與外文翻譯 文獻(xiàn)閱讀與文獻(xiàn)綜述 10 3 技術(shù)水平與實(shí)際能力 創(chuàng)新能力與學(xué)術(shù)水平 25 4 研究成果基礎(chǔ)理論與專業(yè)知識(shí) 論證能力 25 5 文字表達(dá) 文字表達(dá) 10 6 學(xué)習(xí)態(tài)度與規(guī)范要求 學(xué)習(xí)態(tài)度與規(guī)范要求 15 總 分 100 評(píng) 語(yǔ) （是否同意參加答辯） 指導(dǎo)教師簽名： 另附《畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)記錄冊(cè)》 年 月 日 4 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱人評(píng)審表 學(xué)生姓名 鄭剛 專業(yè)班級(jí) 05機(jī)制本1 學(xué)號(hào) 0515011117 設(shè)計(jì)（論文）題目 沖床上下料機(jī)械手 評(píng)閱人 評(píng)閱人職稱 序號(hào) 評(píng)分項(xiàng)目（理工科、管理類） 評(píng)分項(xiàng)目(文科) 滿分 評(píng)分 1 工作量 外文翻譯 15 2 文獻(xiàn)閱讀與外文翻譯 文獻(xiàn)閱讀與文獻(xiàn)綜述 10 3 技術(shù)水平與實(shí)際能力 創(chuàng)新能力與學(xué)術(shù)水平 25 4 研究成果基礎(chǔ)理論與專業(yè)知識(shí) 論證能力 25 5 文字表達(dá) 文字表達(dá) 10 6 學(xué)習(xí)態(tài)度與規(guī)范要求 學(xué)習(xí)態(tài)度與規(guī)范要求 15 總 分 100 評(píng) 語(yǔ) 評(píng)閱人簽名： 年 月 日 5 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯表 學(xué)生姓名 鄭剛 專業(yè)班級(jí) 05機(jī)制本1 學(xué)號(hào) 0515011117 設(shè)計(jì)（論文）題目 沖床上下料機(jī)械手 序號(hào) 評(píng)審項(xiàng)目 指 標(biāo) 滿分 評(píng)分 1 報(bào)告內(nèi)容 思路清新；語(yǔ)言表達(dá)準(zhǔn)確，概念清楚，論點(diǎn)正確；實(shí)驗(yàn)方法科學(xué)，分析歸納合理；結(jié)論有應(yīng)用價(jià)值。 40 2 報(bào)告過程 準(zhǔn)備工作充分,時(shí)間符合要求。 10 3 創(chuàng) 新 對(duì)前人工作有改進(jìn)或突破，或有獨(dú)特見解。 10 4 答 辯 回答問題有理論依據(jù)，基本概念清楚。主要問題回答準(zhǔn)確，深入。 40 總 分 100 答 辯 組 評(píng) 語(yǔ) 答辯組組長(zhǎng)（簽字）： 年 月 日 答 辯 委 員 會(huì) 意 見 答辯委員會(huì)負(fù)責(zé)人（簽字）： 年 月 日 6-1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯記錄表 學(xué)生姓名 鄭剛 專業(yè)班級(jí) 05機(jī)制本1 學(xué)號(hào) 0515011117 設(shè)計(jì)（論文）題目 沖床上下料機(jī)械手 答辯時(shí)間 答辯地點(diǎn) 答辯委員會(huì)名單 問題1 提問人： 問題： 回答（要點(diǎn)）： 問題2 提問人： 問題： 回答（要點(diǎn)）： 問題3 提問人： 問題： 回答（要點(diǎn)）： 記錄人簽名 （不足加附頁(yè)） 6-2 問題4 提問人： 問題： 回答（要點(diǎn)）： 問題5 提問人： 問題： 回答（要點(diǎn)）： 問題6 提問人： 問題： 回答（要點(diǎn)）： 問題7 提問人： 問題： 回答（要點(diǎn)）： 問題8 提問人： 問題： 回答（要點(diǎn)）： 記錄人簽名 7 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定總表 學(xué)生姓名： 鄭剛 專業(yè)班級(jí)： 05機(jī)制本1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：沖床上下料機(jī)械手 成績(jī)類別 成績(jī)?cè)u(píng)定 Ⅰ指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī) Ⅱ評(píng)閱人評(píng)定成績(jī) Ⅲ答辯組評(píng)定成績(jī) 總評(píng)成績(jī) Ⅰ×40%+Ⅱ×20%+Ⅲ×40% 評(píng)定等級(jí) 注：成績(jī)?cè)u(píng)定由指導(dǎo)教師、評(píng)閱教師和答辯組分別給分(以百分記)，最后按“優(yōu)(90--100)”、“良(80--89)”、“中(70--79)”、“及格(60--69)”、“不及格(60以下)”評(píng)定等級(jí)。其中， 指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī)占40%，評(píng)閱人評(píng)定成績(jī)占20%，答辯組評(píng)定成績(jī)占40%。