關(guān)節(jié)式自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)【三自由度 圓柱坐標(biāo)式液壓驅(qū)動(dòng)】【三菱PLC】【CAD高清圖紙和文檔】
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畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)檔案袋內(nèi)組成部分一、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)冊(cè)內(nèi)容與裝訂順序:l 封面:論文題目不得超過20個(gè)字,要簡(jiǎn)練、準(zhǔn)確,可分為兩行。l 內(nèi)容1、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書;任務(wù)書由指導(dǎo)教師填寫,經(jīng)所在系部審查簽字后生效。2、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告;3、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)學(xué)生申請(qǐng)答辯表與指導(dǎo)教師畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)評(píng)審表;4、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)評(píng)閱人評(píng)審表;5、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)答辯表;6、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)答辯記錄表;7、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)成績(jī)?cè)u(píng)定總表;8、論文:(1)中文題目與作者;(2)英文題目與作者;(3)中文內(nèi)容摘要和關(guān)鍵詞;(4)英文內(nèi)容摘要和關(guān)鍵詞;(5)目錄;(6)正文;(7)致謝;(8)參考文獻(xiàn)及引用資料目錄;(9)附錄;(10)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表、有關(guān)圖紙(大于3#圖幅時(shí)單獨(dú)裝訂);l 封底。二、英文資料翻譯冊(cè)內(nèi)容與裝訂順序:l 封面;l 內(nèi)容 1、英文原文; 2、中文翻譯; 3、閱讀書目;l 封底。1畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書系 部機(jī)械工程系指導(dǎo)教師王海濤職 稱副教授學(xué)生姓名郭嘉文專業(yè)班級(jí)05機(jī)制本(2)學(xué) 號(hào)0515011202設(shè)計(jì)題目關(guān)節(jié)式自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)(PLC控制)設(shè)計(jì)內(nèi)容目標(biāo)和要求(設(shè)計(jì)內(nèi)容目標(biāo)和要求、設(shè)計(jì)進(jìn)度等)內(nèi)容:了解關(guān)節(jié)式機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)方法,學(xué)習(xí)PLC控制的有關(guān)內(nèi)容,利用PLC的梯形圖編寫程序,掌握液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì),學(xué)會(huì)查找資料,利用資料解決問題。要求:1 完成關(guān)節(jié)式機(jī)械手的整體裝配圖;2 完成液壓系統(tǒng)原理圖;3 完成PLC外部接線圖;4 完成PLC梯形圖編程,運(yùn)行程序通過;5 完成相關(guān)英文翻譯一篇;6 撰寫設(shè)計(jì)說明書,要求字跡工整。指導(dǎo)教師簽名:年 月 日系 部審 核 此表由指導(dǎo)教師填寫 由所在系部審核2-1畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)學(xué)生開題報(bào)告課題名稱關(guān)節(jié)式自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)(PLC控制)課題來源生產(chǎn)實(shí)踐課題類型AX指導(dǎo)教師王海濤(副教授)學(xué)生姓名郭嘉文學(xué) 號(hào)0515011202專業(yè)班級(jí)05機(jī)制2班本課題的研究現(xiàn)狀、研究目的及意義工業(yè)機(jī)械手是人類創(chuàng)造的一種機(jī)器,更是人類創(chuàng)造的一項(xiàng)偉大奇跡,其研究、開發(fā)和設(shè)計(jì)是從二十世紀(jì)中葉開始的.我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手是從80年代七五科技攻關(guān)開始起步,在國(guó)家的支持下,通過七五,八五科技攻關(guān),目前已經(jīng)基本掌握了機(jī)械手操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù),控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù),運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件,開發(fā)出噴漆,孤焊,點(diǎn)焊,裝配,搬運(yùn)等機(jī)器人,其中有130多臺(tái)噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用,孤焊機(jī)器人已經(jīng)應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的看來,我國(guó)的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定距離。如:可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品,機(jī)械手應(yīng)用工程起步較晚,應(yīng)用領(lǐng)域窄,生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距。影響我國(guó)機(jī)械手發(fā)展的關(guān)鍵平臺(tái)因素就是其軟件,硬件和機(jī)械結(jié)構(gòu)。目前工業(yè)機(jī)械手仍大量應(yīng)用在制造業(yè),其中汽車工業(yè)占第一位(占28.9%),電器制造業(yè)第二位(占16.4%),化工第三位(占11.7%)。發(fā)達(dá)國(guó)家汽車行業(yè)機(jī)械手應(yīng)用占總保有量百分比為23.4%53%,年產(chǎn)每萬輛汽車所擁有的機(jī)械手?jǐn)?shù)為(包括整車和零部件):日本88.0臺(tái),德國(guó)64.0臺(tái),法國(guó)32.2臺(tái),英國(guó)26.9臺(tái),美國(guó)33.8臺(tái),意大利48.0臺(tái)世界工業(yè)機(jī)械手的數(shù)目雖然每年在遞增,但市場(chǎng)是波浪式向前發(fā)展的。在新世紀(jì)的曙光下人們追求更舒適的工作條件,惡劣危險(xiǎn)的勞動(dòng)環(huán)境都需要用機(jī)器人代替人工。隨著機(jī)器人應(yīng)用的深化和滲透,工業(yè)機(jī)械手在汽車行業(yè)中還在不斷開辟著新用途。機(jī)械手的發(fā)展也已經(jīng)由最初的液壓,氣壓控制開始向人工智能化轉(zhuǎn)變,并且隨著電子技術(shù)的發(fā)展和科技的不斷進(jìn)步,這項(xiàng)技術(shù)將日益完善。上料機(jī)械手與卸料機(jī)械手相比,其中上料機(jī)械手中的移動(dòng)式搬運(yùn)上料機(jī)械手適用于各種棒料,工件的自動(dòng)搬運(yùn)及上下料工作。例如鋁型材擠壓成型鋁棒料的搬運(yùn)及高溫材料的自動(dòng)上料作業(yè),最大抓取棒料直徑達(dá)180mm,最大抓握重量可達(dá)30公斤,最大行走距離為1200mm。根據(jù)作業(yè)要求及載荷情況,機(jī)械手各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度可調(diào)。移動(dòng)式搬運(yùn)上料機(jī)械手主要由手爪,小臂,大臂,手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),小車行走機(jī)構(gòu),液壓泵站電器控制系統(tǒng)組成,同時(shí)具有高溫棒料啟動(dòng)疏料裝置及用于安全防護(hù)用的光電保護(hù)系統(tǒng)。整個(gè)機(jī)械手及液壓系統(tǒng)均集中設(shè)置在行走小車上,結(jié)構(gòu)緊湊。電氣控制系統(tǒng)采用OMRON可編程控制器,各種作業(yè)的實(shí)現(xiàn)可以通過編程實(shí)現(xiàn)。2-2本課題的研究?jī)?nèi)容工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。 三大部分是:機(jī)械部分,傳感部分,控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是:驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng),感受系統(tǒng),機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng),人機(jī)交互系統(tǒng),控制系等等。該機(jī)械手為機(jī)床上下料機(jī)械手,圓柱體工件約30千克,要求下料之后馬上上料,一次完成上下料兩步驟。動(dòng)作順序:加工工位等候-機(jī)械手臂下降-手爪收攏夾緊已加工好的工件-手臂上升-手臂回轉(zhuǎn)至卸料工位-手臂下降-(手腕回轉(zhuǎn))手爪松開工件-手臂上升-回轉(zhuǎn)至加工工位-手臂下降-手爪松開工件-手臂上升至等待工位等候。機(jī)械手的動(dòng)作全部采用液壓驅(qū)動(dòng),PLC控制。一、機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇:設(shè)計(jì)機(jī)械手時(shí),選擇哪一類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),要根據(jù)機(jī)械手的用途,作業(yè)要求,機(jī)械手的性能規(guī)范,控制功能,維護(hù)的復(fù)雜程度,運(yùn)行的功耗,性能與價(jià)格比以及現(xiàn)有條件等綜合因素加以考慮.在注意各類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,綜合上述各因素,充分論證其合理性,可行性,經(jīng)濟(jì)性以及可靠性后進(jìn)行最終的選擇。按動(dòng)力源的不同機(jī)器人又分為:電氣驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)三種。液壓驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)是功率大,氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)存在沖擊力大,精度難以控制等缺點(diǎn),而電氣驅(qū)動(dòng)具有控制方便、J性能好等優(yōu)點(diǎn)。(綜合考慮本機(jī)械手采用液壓驅(qū)動(dòng))二、機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì):機(jī)械結(jié)構(gòu)是物料抓取機(jī)械手最終的執(zhí)行機(jī)構(gòu),是機(jī)器人賴以實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)的實(shí)體,機(jī)械結(jié)構(gòu)的布局、類型、傳動(dòng)方式以及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)直接關(guān)系著機(jī)器人的工作性能。機(jī)械結(jié)構(gòu)按坐標(biāo)形式主要有直角坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、SCARA型和關(guān)節(jié)型等。直角坐標(biāo)型機(jī)器人操作臂的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛度高,三個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立,其間沒有禍合,不影響末端手爪的姿態(tài),不產(chǎn)生奇異狀態(tài),運(yùn)動(dòng)和控制都比較簡(jiǎn)單;缺點(diǎn)是占地面積大,動(dòng)作范圍小,操作靈活性差。球坐標(biāo)機(jī)器人和圓柱坐標(biāo)機(jī)器人占地面積小,工作空間較大,在空間中的定位也比較直觀,但是它們的移動(dòng)關(guān)節(jié)不容易防護(hù),極坐標(biāo)型機(jī)器人也存在移動(dòng)關(guān)節(jié)不易防護(hù)的問題,它們多用于一些特殊的作業(yè)環(huán)境。SCARA型機(jī)器人的主要特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)輕便,響應(yīng)快,最適用于在垂直方向完成零件的裝配作業(yè)。關(guān)節(jié)型機(jī)器人操作臂的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,占地面積小,動(dòng)作靈活,在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉最小,工作空間大;缺點(diǎn)是進(jìn)行控制時(shí)計(jì)算量比較大,確定末端執(zhí)行部件的位姿不直觀。針對(duì)該上下料機(jī)械手,為了使它具有一定的操作靈活性和較好的使用性能,在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上采用圓柱坐標(biāo)型。整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)為四個(gè)自由度。 自由度的分布情況為:機(jī)身的升降和回轉(zhuǎn),手臂的伸縮,手腕的回轉(zhuǎn)。三、手部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì):手部就是與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同,可分為夾持式和吸附式手部。為了使機(jī)械手的通用性更強(qiáng),把機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu),當(dāng)被夾持工件是圓柱刀柄時(shí),使用夾持式手部;當(dāng)該機(jī)械手做其他用途,被夾持工件是板料時(shí),可使用氣流負(fù)壓式吸盤。(本課題工件為圓柱體工件,所以手部采用夾持式)2-3具體設(shè)計(jì)內(nèi)容和要求一、設(shè)計(jì)內(nèi)容:1了解關(guān)節(jié)式機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)方法2械手手部結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)4學(xué)習(xí)PLC控制的有關(guān)內(nèi)容,利用PLC的梯形圖編寫程序5繪制零件圖和裝配圖,設(shè)計(jì)說明書一份二、設(shè)計(jì)要求:1完成關(guān)節(jié)式機(jī)械手的整體裝配圖2完成液壓系統(tǒng)原理圖3完成PLC外部接線圖4完成PLC梯形圖編程,運(yùn)行程序通過5完成相關(guān)英文翻譯一篇6撰寫設(shè)計(jì)說明書,要求字跡工整本課題研究的實(shí)施方案、進(jìn)度安排一、實(shí)施方案:通過生產(chǎn)廠房中的實(shí)際觀察,以及利用網(wǎng)絡(luò)或圖書館參閱有關(guān)關(guān)節(jié)式上下料機(jī)械手的資料,根據(jù)已有的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格和設(shè)計(jì)要求,在老師的指導(dǎo)下進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)。二、進(jìn)度安排: 1)3月20-31日,主要進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)的準(zhǔn)備工作,熟悉題目,收集資料,明確研究目的和任務(wù); 2)4月1-25日,設(shè)計(jì)方案的確定,設(shè)計(jì)參數(shù)和尺寸的計(jì)算和分析; 3)4月26-5月15日,繪制機(jī)械手各部分圖紙(手爪圖、手腕圖、手臂圖和它們的組合圖); 4)5月16-5月27日,收尾完善,編寫畢業(yè)設(shè)計(jì)論文,準(zhǔn)備畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯; 5)5月28-6月5日,畢業(yè)答辯。3畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)學(xué)生申請(qǐng)答辯表課 題 名 稱關(guān)節(jié)式自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)(PLC控制)指導(dǎo)教師(職稱)王海濤(副教授)申 請(qǐng) 理 由申請(qǐng)畢業(yè)學(xué)生所在系部機(jī)械工程系專業(yè)班級(jí)05機(jī)制(本)2學(xué)號(hào)0515011202 學(xué)生簽名: 日期:畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)指導(dǎo)教師評(píng)審表序號(hào)評(píng)分項(xiàng)目(理工科、管理類)評(píng)分項(xiàng)目(文科)滿分評(píng)分1工作量外文翻譯152文獻(xiàn)閱讀與外文翻譯文獻(xiàn)閱讀與文獻(xiàn)綜述103技術(shù)水平與實(shí)際能力創(chuàng)新能力與學(xué)術(shù)水平254研究成果基礎(chǔ)理論與專業(yè)知識(shí)論證能力255文字表達(dá)文字表達(dá)106學(xué)習(xí)態(tài)度與規(guī)范要求學(xué)習(xí)態(tài)度與規(guī)范要求15總 分100評(píng)語(yǔ) (是否同意參加答辯) 指導(dǎo)教師簽名: 另附畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)指導(dǎo)記錄冊(cè) 年 月 日4畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)評(píng)閱人評(píng)審表學(xué)生姓名郭嘉文專業(yè)班級(jí)05機(jī)制(本)2學(xué)號(hào)0515011202設(shè)計(jì)(論文)題目關(guān)節(jié)式自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)(PLC控制)評(píng)閱人評(píng)閱人職稱序號(hào)評(píng)分項(xiàng)目(理工科、管理類)評(píng)分項(xiàng)目(文科)滿分評(píng)分1工作量外文翻譯152文獻(xiàn)閱讀與外文翻譯文獻(xiàn)閱讀與文獻(xiàn)綜述103技術(shù)水平與實(shí)際能力創(chuàng)新能力與學(xué)術(shù)水平254研究成果基礎(chǔ)理論與專業(yè)知識(shí)論證能力255文字表達(dá)文字表達(dá)106學(xué)習(xí)態(tài)度與規(guī)范要求學(xué)習(xí)態(tài)度與規(guī)范要求15總 分100評(píng)語(yǔ) 評(píng)閱人簽名: 年 月 日5畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)答辯表學(xué)生姓名郭嘉文專業(yè)班級(jí)05機(jī)制(本)2學(xué)號(hào)0515011202設(shè)計(jì)(論文)題目關(guān)節(jié)式自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)(PLC控制)序號(hào)評(píng)審項(xiàng)目指 標(biāo)滿分評(píng)分1報(bào)告內(nèi)容思路清新;語(yǔ)言表達(dá)準(zhǔn)確,概念清楚,論點(diǎn)正確;實(shí)驗(yàn)方法科學(xué),分析歸納合理;結(jié)論有應(yīng)用價(jià)值。402報(bào)告過程準(zhǔn)備工作充分,時(shí)間符合要求。103創(chuàng) 新對(duì)前人工作有改進(jìn)或突破,或有獨(dú)特見解。104答 辯回答問題有理論依據(jù),基本概念清楚。主要問題回答準(zhǔn)確,深入。40總 分100答辯組評(píng)語(yǔ) 答辯組組長(zhǎng)(簽字): 年 月 日 答辯委員會(huì)意見答辯委員會(huì)負(fù)責(zé)人(簽字): 年 月 日6-1畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)答辯記錄表學(xué)生姓名郭嘉文專業(yè)班級(jí)05機(jī)制(本)2學(xué)號(hào)0515011202設(shè)計(jì)(論文)題目關(guān)節(jié)式自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)(PLC控制)答辯時(shí)間答辯地點(diǎn)答辯委員會(huì)名單問題1提問人: 問題:回答(要點(diǎn)):?jiǎn)栴}2提問人: 問題:回答(要點(diǎn)):?jiǎn)栴}3提問人: 問題:回答(要點(diǎn)):記錄人簽名問題4提問人: 問題:回答(要點(diǎn)):?jiǎn)栴}5提問人: 問題:回答(要點(diǎn)):?jiǎn)栴}6提問人: 問題:回答(要點(diǎn)):?jiǎn)栴}7提問人: 問題:回答(要點(diǎn)):?jiǎn)栴}8提問人: 問題:回答(要點(diǎn)):記錄人簽名6-27畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)成績(jī)?cè)u(píng)定總表學(xué)生姓名: 郭 嘉 文 專業(yè)班級(jí): 05機(jī)制(本)2 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)題目:關(guān)節(jié)式自動(dòng)上下料機(jī)械手設(shè)計(jì)(PLC控制)成績(jī)類別成績(jī)?cè)u(píng)定指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī)?cè)u(píng)閱人評(píng)定成績(jī)答辯組評(píng)定成績(jī)總評(píng)成績(jī)40%+20%+40%評(píng)定等級(jí)注:成績(jī)?cè)u(píng)定由指導(dǎo)教師、評(píng)閱教師和答辯組分別給分(以百分記),最后按“優(yōu)(90-100)”、“良(80-89)”、“中(70-79)”、“及格(60-69)”、“不及格(60以下)”評(píng)定等級(jí)。其中, 指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī)占40%,評(píng)閱人評(píng)定成績(jī)占20%,答辯組評(píng)定成績(jī)占40%。
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