氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手部件設(shè)計(jì)[動(dòng)畫仿真][PPT]【CAD高清圖紙和文檔】
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摘 要?dú)鈩?dòng)機(jī)械手是以氣壓為驅(qū)動(dòng)力的機(jī)械手。機(jī)械手并不是在簡(jiǎn)單意義上代替人工的勞動(dòng),而是綜合了人的特長(zhǎng)和機(jī)器特長(zhǎng)的一種擬人的電子機(jī)械裝置,既有人對(duì)環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力,又有機(jī)器可長(zhǎng)時(shí)間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力,它主要是用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。所以氣動(dòng)機(jī)械手能夠降低勞動(dòng)強(qiáng)度,提高生產(chǎn)效率。但它的缺點(diǎn)也很明顯,因?yàn)闅怏w具有很大的可壓縮性, 要做到氣動(dòng)機(jī)械手精確定位難度很大, 尤其是難以實(shí)現(xiàn)任意位置的多點(diǎn)定位;而且可壓縮性也帶來不能承受過重的負(fù)載的限制。傳統(tǒng)氣動(dòng)系統(tǒng)只能靠機(jī)械定位置的調(diào)定位置而實(shí)現(xiàn)可靠定位, 并且其運(yùn)動(dòng)速度只能靠單向節(jié)流閥單一調(diào)定, 經(jīng)常無法滿足許多設(shè)備的自動(dòng)控制要求。本課題經(jīng)過深刻的研究發(fā)現(xiàn),目前生產(chǎn)線上的氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手一個(gè)運(yùn)動(dòng)進(jìn)程只能實(shí)現(xiàn)一次抓取和翻轉(zhuǎn)功能的,感覺這種機(jī)械手效率太低。所以本次設(shè)計(jì)針對(duì)這個(gè)缺點(diǎn),設(shè)計(jì)出了一種氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手,它在一個(gè)運(yùn)動(dòng)進(jìn)程能實(shí)現(xiàn)兩次抓取和翻轉(zhuǎn),提高了工作效率,加快生產(chǎn)效率。全文由五章構(gòu)成:關(guān)鍵詞:氣動(dòng)裝置;機(jī)械手;翻轉(zhuǎn)裝置;夾瓶器;AbstractPneumatic manipulator is a robot which is based on Pressure-driven. The robot is the combination of expertise and expertise of an anthropomorphic machine electro-mechanical device, not simply instead of manual labor. It owns both the rapid response to the environment state and the ability of a long continuous operation, high accuracy, and the resistance to harsh environments. It is mainly used to crawl at a fixed program, and carry objects and operate tools automatically. So Pneumatic Manipulator can reduce labor intensity, improve production efficiency. However, its disadvantages are obvious. Pneumatic Manipulator getting the precise positioning is very difficult, especially achieving multi-point positioning to anywhere because of the great compressibility of gas. Also, the compressibility limits a load to be too heavy. Traditional pneumatic system only relies on the set position of the mechanical giving location and reliable positioning and velocity which relies on a single one-way throttle. So it is often unable to meet many requirements of the automatic control equipment. After a deep study, we found that the pneumatic flip robot on the current production line can only be achieved crawling and flip function once in a movement process whose efficiency is too low. So we design a pneumatic flip robot which can achieve the two crawling and flipping in a motion process. There is no doubt that the pneumatic flip robot can improve work efficiency and speed up the production efficiency. Key words: pneumatic devices; robot; turning device; clip bottle;目 錄摘 要Abstract第1章 緒論11.1 引言11.2氣動(dòng)機(jī)械手的發(fā)展11.2.1國(guó)外氣動(dòng)機(jī)械手狀況11.2.2國(guó)內(nèi)氣動(dòng)機(jī)械手情況31.3發(fā)展趨勢(shì)31.3.1重復(fù)高精度31.3.2模塊化31.3.3無給油化41.3.4 機(jī)電氣一體化41.4 機(jī)械手夾持部件結(jié)構(gòu)示意圖41.4.1 外夾持型機(jī)械手41.4.2 內(nèi)夾持型機(jī)械手51.5國(guó)內(nèi)外氣動(dòng)機(jī)械手設(shè)計(jì)舉例51.5.1與模具切割相結(jié)合51.5.2 機(jī)械手虛擬樣機(jī)61.5.3 高精度機(jī)械手6第2章 氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手總體設(shè)計(jì)82.1 抓取系統(tǒng)的初步設(shè)計(jì)82.2 翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)的初步設(shè)計(jì)82.2.1 錐齒輪電機(jī)翻轉(zhuǎn)82.2.2 鏈輪鏈條氣缸翻轉(zhuǎn)92.2.3 翻轉(zhuǎn)方案選擇92.3氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手的三維建模、裝配思路102.3.1各部分零件設(shè)計(jì)102.3.2 氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真102.3.3 研究思路方案、可行性分析及預(yù)期成果11第3章 氣動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)械手重要零部件設(shè)計(jì)校核及其裝配123.1氣缸的設(shè)計(jì)和校核123.1.1 夾緊系統(tǒng)氣缸設(shè)計(jì)和校核123.1.2 翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)氣缸設(shè)計(jì)和校核143.2齒輪設(shè)計(jì)和校核153.2.1齒輪參數(shù)的選擇153.2.2齒輪幾何尺寸確定153.2.3齒根彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算163.3齒條的設(shè)計(jì)和校核183.3.1齒條的設(shè)計(jì)183.4 固定機(jī)架上的軸設(shè)計(jì)和校核203.4.1求輸入軸上的功率、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩203.4.2求作用在齒輪上的力203.4.3 初步確定軸的最小直徑213.4.4軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)213.4.5精確校核軸的疲勞強(qiáng)度233.5圓錐滾子軸承的設(shè)計(jì)和校核253.6鍵連接設(shè)計(jì)和校核263.6.1輸入軸鍵計(jì)算263.6.2中間軸鍵計(jì)算263.6.3輸出軸鍵計(jì)算273.7聯(lián)軸器的設(shè)計(jì)和校核27第4章 三維建模和運(yùn)動(dòng)仿真294.1 整體裝配圖294.2夾緊系統(tǒng)裝配圖294.3氣缸推動(dòng)和翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)裝配圖304.4 氣缸推動(dòng)夾緊裝置系統(tǒng)裝配圖30第5章 總結(jié)與展望325.1總結(jié)325.2展望32參考文獻(xiàn)33致 謝35
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