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畢業(yè)設計（論文）中期報告 題目： 沖床上料機械手設計 系 別 機電信息系 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 班 級 姓 名 學 號 導 師 2013年 3 月 19 日 2 1 2 34 n Dp K K K p= 販 1.設計（論文）進展狀況 1.1機械手的總體設計的框架設計以及部分的詳細完善 1.1.1 機械手的總體結構 1） 機械手總體結構的類型 2）設計具體采用方案 1.1.2 機械手腰座結構的設計 腰座是機器人的第一個回轉(zhuǎn)關節(jié)，對機械手的最終精度影響大，故采用氣壓 驅(qū)動來實現(xiàn)腰部的回轉(zhuǎn)運動。 1）氣缸選擇單活塞桿的雙作用氣缸，他是氣缸中應用最廣泛的一種。 活塞桿上的驅(qū)動推力，驅(qū)動拉力和活塞直徑的計算： 驅(qū)動推力： P推 驅(qū)動拉力：P拉 （ ） 2） 氣壓系 的 計算氣壓缸的總機械 機構的 作 況氣壓缸 的總機械 3）氣缸 的 缸 的 ?，氣壓缸 的 ￠￡?￥： 活塞桿直徑的 活塞桿直徑的 ￠￡ ? 4）計算和選擇氣缸§currency1 氣動'“的計算 氣動'“的實? 作壓力 氣動'“的氣?? 1.1.3 機械手手fi的結構設計 機械手的fl直手fi（大fi） –和??手fi（·fi）的 ?運動? 直?運動。 bfsfmw FFFFFF ????? 10?? )13.1][ 4.0][(2 ???? y y P PD ? ?? ][ 4 ?? Fd ? pp ???? 11 pppp maxqKqp ?? ?：1. ”文：?體·…號‰， ?22 `′題：?? ?體…號‰。