裝配圖ABB機器人基礎應用培訓資料,裝配,abb,機器人,基礎,應用,利用,運用,培訓資料
 E￠A K′ABB5%0? Z?? ¨ Z?? ¨ ABB < S* T ? ‘ CA?##? V ˇ ) < S* K′NlA?6(2ˇ robotpartner@ ,′ ) 4 4Nl.............................................................................................1 6 ?.....................................................................................4 ? ,XA¨ .....................................................................................8 IOA nA¨ ....................................................................................11 TCPA nA¨ .................................................................................16 ? ? $ ,XA nA¨ .....................................................................21 RAPID/ c4?Ee "'....................................................................25 RAPID/ c ? S............................................................................29 7 |E?> ,X ? 0 "'.....................................................................31 G?CK |,XA¨ .................................................................................32 A A',X 8 !9Px.....................................................................33 IRC5E?> J A¨ ...........................................................................34 DSQC651 SA¨ ...........................................................................37 LoadDataA nA¨ ………………………………………………42 IRC5 ?. ? 0A¨ :...................................................................45 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 3BCN700000 Issued by Division Date: Language: Revision: Page: Flexible Automation 08/11/20 CN 1 (3) Categor y: Approved IRC5





JOGGING

1 6
X Y Z

……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… 1 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 3BCN700000 Issued by Division Date: Language: Revision: Page: Flexible Automation 08/11/20 CN 2 (3)
4 5 6 1 2 3

IO
d651 di1 do1
IO
DO
DI
TCP

RAPID

module TESTMOD”
Main
MOVING
MOVING MoveJ p1 p2 MoveJ p10,v100,z10,tool1\Wobj:=wobj1; MoveL p20,v100,fine, tool1\Wobj:=wobj1;
3 MoveJ p10,v100,z10, tool1\Wobj:=wobj1; …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… …………………………………… 2 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 3BCN700000 Issued by Division Date: Language: Revision: Page: Flexible Automation 08/11/20 CN 3 (3) WaitTime 3; MoveL p20,v100,fine, tool1\Wobj:=wobj1;
IO Set do1; Reset do1;
MOVING MAIN
pp (MAIN)
pp (MOVING)
pp
/





B
P
I ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… 3 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. CP ?A - $ Issued by Division Date: Language: Revision: Page: Flexible Automation 08/06/04 CN 1 (4) IRC52ˇ4?,X 6 ?2ˇ4?,X 6 ?2ˇ4?,X 6 ?2ˇ4?,X 6 ? < !7 ( ¨ . ? ’ 2ˇ4? ¨ ? ?E Q,X D B 6 ? < 2ˇ4? ¨ ?E 6 ? ,X ? 0 ? Efl> ,X ? 0 ? Efl> ,X ? 0 ? Efl> ,X ? 0 1 !91 !91 !91 !9 1 1 1 1 ‘ ‘ ‘ ‘!9!9!9!9 ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… 4 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. CP ?A - $ Issued by Division Date: Language: Revision: Page: Flexible Automation 08/06/04 CN 2 (4) 1 1 1 1 !9!9!9!9 1 fl1 fl1 fl1 fl!9!9!9!9 1 h1 h1 h1 h!9!9!9!9 ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ………… Hd0a:\backup\ Hd0a:\backup\Backup_20070112_1 5 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. CP ?A - $ Issued by Division Date: Language: Revision: Page: Flexible Automation 08/06/04 CN 3 (4) ? Efl> 6 ?,X ? 0 ? Efl> 6 ?,X ? 0 ? Efl> 6 ?,X ? 0 ? Efl> 6 ?,X ? 0 1 1 1 1 !9!9!9!9 1 ‘1 ‘1 ‘1 ‘!9!9!9!9 1 1 1 1 !9!9!9!9 ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… 6 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. CP ?A - $ Issued by Division Date: Language: Revision: Page: Flexible Automation 08/06/04 CN 4 (4) 1 fl1 fl1 fl1 fl!9!9!9!9 1 h1 h1 h1 h!9!9!9!9 1 A1 A1 A1 A!9!9!9!9 !9 !9 !9 !9 ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… ……………………………………… 7 ? A B B U n i v e r s i t y - 2 ? ,XA¨ ? ,XA¨ ? ,XA¨ ? ,XA¨ ? A B B U n i v e r s i t y - 3 IRC5 Controller Maintenance < ? !5B < ? !5B < ? !5B < ? !5B / - ? ? 0 ! / - ? ? 0 ! / - ? ? 0 ! / - ? ? 0 ! ¨ ¨ ¨ ¨A? .BAx ? ? 0Efl> ? ? 0Efl> ? ? 0 5.& ˇ” G? n !,X | 0 4'- ~ ?Efl> G? n !,X | 0 4'- ~ ?Efl> G? n !,X | 0 ? ? ? ? 16 ? A B B U n i v e r s i t y - 3 IRC5 Controller Maintenance TCP,XA n s) ,XA n s) ,XA n s) ,XA n s) ? A B B U n i v e r s i t y - 4 IRC5 Controller Maintenance A / - < ? / - < ? / - < ? / - < ? tool1NM,′NM,′NM,′NM,′ 1.E ‰“ ? K $ ” 2.E ‰“ ?” 3.E ‰“.B n” A n D A n D A n D A n D 17 ? A B B U n i v e r s i t y - 5 IRC5 Controller Maintenance B n n n n TCP 1.E ‰“4?Ee” ,X“ n ” 2.!8 E ‰!8NM 3.1 & ,X1 & ,X1 & ,X1 & ,X 4.E “& 1 ¨’ & ˇ“ ′ !5B” ? A B B U n i v e r s i t y - 6 IRC5 Controller Maintenance B n n n n TCP 5.1 ‘ & ,X1 ‘ & ,X1 ‘ & ,X1 ‘ & ,X 6.E “& 2 ¨’ & ˇ“ ′ !5B” 7.1 & ,X1 & ,X1 & ,X1 & ,X 6.E “& 3 ¨’ & ˇ“ ′ !5B” 18 ? A B B U n i v e r s i t y - 7 IRC5 Controller Maintenance B n n n n TCP 8.1 fl & ,X 1 fl & ,X 1 fl & ,X 1 fl & ,X NJ ? V,¨ NJ ? V,¨ NJ ? V,¨ NJ ? V,¨ 9.E “& 4 ¨’ & ˇ“ ′ !5B” 11.E “X ¨’ & ˇ“ ′ !5B” X 10.1 h & ,X 1 h & ,X 1 h & ,X 1 h & ,X ¨ ¨ ¨ ¨ ￠NJ ? ￠NJ ? ￠NJ ? ￠NJ ? X /ˇ | ? /ˇ | ? /ˇ | ? /ˇ | ? V V V V50 l2G l2G l2G l2G ? A B B U n i v e r s i t y - 8 IRC5 Controller Maintenance B n n n n TCP Z 12.1 h & ,X 1 h & ,X 1 h & ,X 1 h & ,X ¨ ¨ ¨ ¨ ￠NJ ? V,¨ ￠NJ ? V,¨ ￠NJ ? V,¨ ￠NJ ? V,¨ CK ? V CK ? V CK ? V CK ? V50 l2G l2G l2G l2G 13.E “Z ¨’ & ˇ“ ′ !5B” 14.& ˇ“.B n” 19 ? A B B U n i v e r s i t y - 9 IRC5 Controller Maintenance n ? K,XG?G￡ n ? K,XG?G￡ n ? K,XG?G￡ n ? K,XG?G￡ 1.& ˇ“ ¨ ” 2.Eg 9 ? K,X , rG?G￡ 3.& ˇ.B n ‘ A n ? A B B U n i v e r s i t y - 1 0 IRC5 Controller Maintenance D # A'# A'# A'# A' A n D A n D A n D A n D # A' ? K,XG?# A' ? K,XG?# A' ? K,XG?# A' ? K,XG? n !2 z n !2 z n !2 z n !2 z 20