電梯PLC控制系統(tǒng)設計【含1張CAD圖】

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I電梯 PLC控制系統(tǒng)設計摘 要電梯是高層建筑不可缺少的垂直方向的交通運輸工具。電梯性能的好壞對人們生活的影響越來越顯著，因此必須努力提高電梯系統(tǒng)的性能，保證電梯的運行即高效節(jié)能又安全可靠。因此邏輯控制由 PLC 代替原來的繼電器控制，使得電梯運行的可靠性、安全性、舒適感、平層精度、運行速度、節(jié)能降耗、降低噪音等方面得到了極大的發(fā)展。為了提高自動控制系統(tǒng)的可靠性和設備的工作效率，設計了一套以 PLC 為核心控制器的電梯自動控制系統(tǒng)，用來取代以往的較復雜的繼電器—接觸器控制。系統(tǒng)的核心部分（控制部分）使用了日本三菱公司生產(chǎn)的 FX2N-80 型 PLC，因為在核心控制部分采用的是軟件程序控制，從而在保證電梯正常運行這個要求的情況下，大大的提高了電梯故障檢查與維修的方便性和容易性，同時還克服了手動操作所帶來的一些人為干擾因素，取得了良好的預期效果。關鍵詞　PLC 控制；電梯；梯形圖IIAbstractThe elevator is a necessary vehicle for high-building’s perpendicular transportation．The quality of the lift performance of the impact on people's lives becoming more and more obvious, it must strive to improve the performance of elevator systems, and ensure the operation of the lift is safe, reliable and energy efficient.It’s logic control also has been replaced by PLC from control-relay,which leads to the great progress of the elevator’s reliability, security, comfort,floor precision，lifting speed，power saving and noise preventing．For raising the credibility of the automatic control system and the work efficiency of the equipments, design a set of take PLC as the core controller of the elevator auto control system, using to replace former more complicated of after electric appliances-the contact machine control. The core part(control part) of the system used a Japanese Mitsubishi company to produce of the FX2N - 80 type PLC is the software procedure control in the core because of what to control the part adoption, thus Be promising the elevator circulates normally under the circumstance of[with] this request, raised elevator to break down check and the convenience and easy for maintain consumedly, still overcame to move an operation some artificial interference factors bring in the meantime, obtain the good results.Key words　PLC control;Elevator;Ladder DiagramIII目錄1.緒論 ....................................................................................................................11.1 課題的研究背景 ....................................................................................11.2 電梯的國內(nèi)外發(fā)展狀況 ........................................................................21.3 PLC 在電梯控制中的應用以及發(fā)展前景 ...........................................32.電梯概述 ............................................................................................................52.1 電梯的基本結構 ....................................................................................52.2 電梯的種類 ............................................................................................63.電梯控制系統(tǒng)的選擇 ........................................................................................83.1 PLC 控制系統(tǒng)與繼電器控制系統(tǒng)的比較 ...........................................83.2 PLC 控制系統(tǒng)與計算機控制系統(tǒng)的比較 ...........................................83.3 可編程控制器（PLC ）的選型 ..............................................................93.4 可編程序控制器的工作方式 .................................................................94.三菱 FX2N 系列可編程序控制器介紹 ..........................................................114.1 FX2N 系列的基本邏輯指令 .................................................................114.2 三菱 FX2N 系列 PLC 介紹 ....................................................................125.電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計 ................................................................................145.1 電梯的主電路 ........................................................................................145.2 門機電路、抱閘電路、門鎖及安全運行電路 ....................................155.3 電梯的控制系統(tǒng)輸入輸出設計 ...........................................................165.4 電梯梯形圖程序設計 ...........................................................................215.5 電梯程序調(diào)試 ........................................................................................416.總結 ..................................................................................................................43參考文獻 .............................................................................................................44致 謝 .................................................................................................................45附錄 1：外文譯文 ..............................................................................................46附錄 2：外文文獻 ..............................................................................................49電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計11.緒論1.1 課題的研究背景電梯是高層賓館、商店、住宅、多層廠房和倉庫等高層建筑不可缺少的垂直方向的交通工具。隨著社會的發(fā)展，建筑物規(guī)模越來越大，樓層越來越多，對電梯的調(diào)速精度、調(diào)速范圍等靜態(tài)和動態(tài)特性提出了更高的要求。電梯是集機電一體的復雜系統(tǒng)，不僅涉及機械傳動、電氣控制和土建等工程領域，還要考慮可靠性、舒適感和美學等問題。而對現(xiàn)代電梯而言，應具有高度的安全性。事實上，在電梯上已經(jīng)采用了多項安全保護措施。在設計電梯的時候，對機械零部件和電器元件都采取了很大的安全系數(shù)和保險系數(shù)。然而，只有電梯的制造，安裝調(diào)試、售后服務和維修保養(yǎng)都達到高質(zhì)量，才能全面保證電梯的最終高質(zhì)量。在國外，已“法規(guī)”實行電梯制造、安裝和維修一體化，實行由各制造企業(yè)認可的、法規(guī)認證的專業(yè)安裝隊伍維修單位，承擔安裝調(diào)試、定期維修和檢查試驗，從而為電梯運行的可靠性和安全性提供了保證。因此，可以說乘坐電梯更安全。美國一家保險公司對電梯的安全性做過認真地調(diào)查和科學計算，其結論是：乘電梯比走樓梯安全 5 倍。掘資料統(tǒng)計，在美國乘其他交通工具的人數(shù)每年約為 80 億人次，而乘電梯的人數(shù)每年卻有540 億人次之多。目前，由可編程序控制器(PLC)和微機組成的電梯運行邏輯控制系統(tǒng)，正以很快的速度發(fā)展著。采用 PLC 控制的電梯可靠性高、維護方便、開發(fā)周期短，這種電梯運行更加可靠，并具有很大的靈活性，可以完成更為復雜的控制任務，己成為電梯控制的發(fā)展方向?？删幊绦蚩刂破?，是微機技術與繼電器常規(guī)控制技術相結合的產(chǎn)物，是在順序控制器和微機控制器的基礎上發(fā)展起來的新型控制器，是一種以微處理器為核心用作數(shù)字控制的專用計算機。自1969年針對工業(yè)自動控制的特點和需要而開發(fā)的第一臺PLC問世以來，迄今己30多年，它的發(fā)展雖然包含了前期控制技術的繼承和演變，但又不同于順序控制器和通用的微機控制裝置。它不僅充分利用微處理器的優(yōu)點來滿足各種工業(yè)領域的實時控制要求，同時也照顧到現(xiàn)場電氣操作維護人員的技能和習慣，摒棄了微機常用的計算機編程語言的表達方式，獨具風格地形成一套以繼電器梯形圖為基礎的形象編程語言和模塊化的軟件結構，使用戶程序的編制清晰直觀、方便易學，調(diào)試和查錯都很容易。用戶買到所需PLC后，只需按說明書或提示，做少量的安裝接線和用戶程序的編制工作，就可靈活而方便地將PLC應用于生產(chǎn)實踐。而且用戶程序的編制、修改和調(diào)試不需要具有專門的計算機編程語言知識。這樣就破除了“電腦”的神秘感，推動了計算機技術的普遍應用?？删幊绦蚩刂破鱌LC在現(xiàn)代工業(yè)自動化控制中是最值得電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計2重視的先進控制技術。PLC現(xiàn)已成為現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱(PLC、CAD/CAM、ROBOT)之一，以其可靠性、邏輯功能強、體積小、可在線修改控制程序、具有遠程通信聯(lián)網(wǎng)功能，易與計算機接口、能對模擬量進行控制、具備高速記數(shù)與位控等高性能模塊等優(yōu)異性能，同益取代由大量中間繼電器、時間繼電器、記數(shù)繼電器等組成的傳統(tǒng)的繼電一接觸控制系統(tǒng)，在機械、化工、石油、冶金、輕工、電子、紡織、食品、交通等行業(yè)得到廣泛應用。PLC的應用深度和廣度已經(jīng)成為一個國家工業(yè)先進水平的重要標志之一?？傊娞莸目刂剖潜容^復雜的，可編程控制器的使用為電梯的控制提供了廣闊的空間。PLC是專門為工業(yè)過程控制而設計的控制設備，隨著PLC應用技術的不斷發(fā)展，將使得它的體積大大減小，功能不斷完善，過程的控制更平穩(wěn)、可靠，抗干擾性能增強、機械與電氣部件有機地結合在一個設備內(nèi)，把儀表、電子和計算機的功能綜合在一起。因此，它已經(jīng)成為電梯運行中的關鍵技術。1.2 電梯的國內(nèi)外發(fā)展狀況在經(jīng)濟不斷發(fā)展，科學技術日新月異的今天，樓的高度已和經(jīng)濟發(fā)展同樣的速度成長起來。電梯作為建筑物內(nèi)的主要運輸工具已經(jīng)成為我們?nèi)粘Ｉ畹囊粋€不可缺少的組成部分。一個國家的電梯需求總量，主要受其經(jīng)濟增長速度、城市化水平、人口密度及數(shù)量、國家產(chǎn)業(yè)結構等綜合因素的影響。我國的國民經(jīng)濟以較高的速度持續(xù)增長，城市化水平不斷提高。這從客觀上導致了我國電梯行業(yè)的空前繁榮景象，我國已經(jīng)成為全球最大的電梯市場。上世紀 80 年代以來，隨著經(jīng)濟建設的持續(xù)高速發(fā)展，我國電梯需求量越來越大?？傏厔菔巧仙?，進入了“第三次浪潮” ，2004 年總產(chǎn)量超過了 8 萬臺，而且目前還沒有減速的跡象。從 1949 年建國以來全國共生產(chǎn)安裝了 6l 萬多臺電梯。盡管如此，我國的電梯遠未達到飽和的程度。全世界平均 1000 人有 l 臺電梯，我國如果要達到這個水準，還需要增加 70 萬臺。到那時候，全國在用電梯將達到130 萬臺，每年僅報廢更新就需要 6 萬臺。到 2005 年，中國電梯的年產(chǎn)量達到 13．5萬臺，與 1980 年相比，25 年增長了 59 倍，產(chǎn)量每年平均增長 17．8％。2005 年安裝驗收電梯 124465 臺，截至 05 年底，我國的在用電梯總數(shù)已達 651794 臺。如此龐大的市場需求為我國電梯行業(yè)的發(fā)展創(chuàng)造了廣闊的舞臺!我國電梯行業(yè)已經(jīng)具備了很強的生產(chǎn)能力。興旺的電梯市場吸引了全世界所有的知名電梯公司，美國奧的斯、瑞士迅達、芬蘭通力、德國蒂森、日本三菱、日立、東芝、富士達等 13 家大型外商投資公司在國內(nèi)的市場份額達到了 74％。先進技術和先進管理的引進對國內(nèi)電梯企業(yè)產(chǎn)生了強大的推動作用。蘇州江南、山東百斯特、浙江巨人、上海華立、昌華、東莞飛鵬、寧波宏大、蘇州申龍和東南液壓電梯等一批優(yōu)秀的電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計3電梯品牌看清了自己的定位與出路。目前國內(nèi)市場需要的電梯產(chǎn)品，我國電梯行業(yè)幾乎全部可以生產(chǎn)，不但大量替代了進口，而且有一定的出口。國產(chǎn)電梯的技術水平和產(chǎn)品質(zhì)量正在穩(wěn)步提高。自 1985 年我國參加了國際標準化組織 ISO/TCl78 以來，先后等同或等效采用了一批國際標準和先進國家的標準。標準的高起點使我國電梯行業(yè)在技術上居于有利地位。許多新技術和新產(chǎn)品，如無機房電梯、無齒輪曳引機、永磁同步拖動技術、遠程監(jiān)控技術等，國際上也是剛剛出現(xiàn)，我國就有許多企業(yè)可以生產(chǎn)了。國產(chǎn)電梯以其高質(zhì)量，低成本的優(yōu)勢贏得了越來越多的國內(nèi)外客戶，為逐步進入國際市場創(chuàng)造了有利條件。中國電梯在亞洲市場占有越來越重要的位置，每年銷售量己達 l 萬臺左右，約占亞洲市場的 1/50，一些合資企業(yè)在出口創(chuàng)匯方面也做出了貢獻。當今世界，電梯的生產(chǎn)情況與使用數(shù)量已經(jīng)成為衡量一個國家工業(yè)現(xiàn)代化程度的標志之一。在一些發(fā)達的工業(yè)國家，電梯的使用相當普遍。世界上有名的幾家電梯公司，諸如：美國奧的斯公司、瑞士迅達公司、日本三菱和日立公司、芬蘭科恩等，其電梯的產(chǎn)量已占世界市場的 51％。其中，奧的斯公司和三菱公司是世界上最大的電梯生產(chǎn)企業(yè)。目前，國外除了以交流電梯取代直流電梯以外，在低層樓房越來越多的使用液壓電梯。此外，家用小型電梯將成走電梯家族中新的組成部分 。??21.3 PLC 在電梯控制中的應用以及發(fā)展前景目前，在電梯的控制方式上，主要有繼電器控制、PLC 控制和微型計算機控制三種。而 PLC 實際上是一種專用計算機，它采用循回掃描的方式分時處理各項任務，而且依靠程序運行，這就保證只有正確的程序才能運行，否則電梯不會工作；又由于 PLC 中的內(nèi)部輔助繼電器及保持繼電器等實際上是 PLC 系統(tǒng)內(nèi)存工作單元，即無線圈又無觸點，使用次數(shù)不受限制，屬無觸點運行，因此，它比繼電器控制有著明顯的優(yōu)越性，運行壽命更長，工作更加可靠安全，自動化水平更高。PLC 控制是三種控制方式中最具有可靠性、實用性和靈活性的控制方式，它更適合于用在電梯的技術改造和控制系統(tǒng)的更新?lián)Q代，是電梯控制系統(tǒng)中理想的控制新技術。隨著科技的進步，電梯也更加安全、舒適。然而，人們的追求并沒有就此停止下來，仍在不斷地進行研究改進。綠色是和平，綠色是天然，綠色是和諧。電梯是載人的機電設備，要實現(xiàn)“綠色” ，也就是強調(diào)電梯更舒適、更安全地為人類的生產(chǎn)和生活服務，強調(diào)電梯與環(huán)境的協(xié)調(diào)與和諧。目前意義上的“綠色” ，一般是強調(diào)“天然”的一面，強調(diào)與環(huán)境的協(xié)調(diào)與和諧。電梯屬于純粹的工業(yè)產(chǎn)品，其天然性應表現(xiàn)為對環(huán)境影響的盡可能小，與環(huán)境的協(xié)調(diào)電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計4與平衡，以及電梯本身的人性化。這也應是綠色電梯的發(fā)展方向。(1)智能化。我們這罩所說的智能化電梯是傳統(tǒng)的人工智能是無法勝任的。傳統(tǒng)的智能控制是一種技術的事先安排，說到底是一種程序控制，是一種周期性的系統(tǒng)自動控制，實際上還算不上智能。而真正的智能電梯應更具人性化特點，不僅具有傳統(tǒng)的人工智能的所有優(yōu)點，而且還有傳統(tǒng)的人工智能無法比擬的東西，具有動念和隨機處理各種問題的能力，諸如能根據(jù)轎廂內(nèi)的情況和各層的候梯信息，自動地制定每次最優(yōu)的運動速度和停車政策；自動選擇運動方面；雙向語音交流；到達目的層的語音提示等，讓乘客有更多的主動性，使大樓交通運輸實現(xiàn)真正的人機對話。智能化要求電梯有自動安全檢測功能，讓電梯自己能夠檢測到電梯的故障所在，并及時報警予以排除。(2)安全。運行安全是電梯的根本和關鍵?？梢哉f，電梯的全部其他工作都是以此為中心展開的，使電梯安全運行更有保障。運行安全不僅要消除電梯啟動時較強的電磁輻射，使用安全材料和運行穩(wěn)定，而且要有一種良好的視覺效果，讓每一位乘客在寬敞、明亮轎廂內(nèi)有安全、舒適的好心情。同時，電梯運行安全也要求電梯在運行中發(fā)生故障時，不但要使乘客容易與外界溝通聯(lián)系，而且電梯本身應當能自動播放讓乘客感到放松的音樂，徹底消除產(chǎn)生緊張不安的情緒。當小孩和老人乘坐時，電梯對他們應給予一種如同家人般的照顧，不但讓老人和孩子感到方便和舒適，而且更讓其家人感到放心。電梯運行安全還要求電梯有自動休眠功能，使電梯在保證運行效率最高的同時，使電梯能最大限度地得到休眠。(3)與環(huán)境的協(xié)調(diào)和平衡，包括以下幾個方面：①視覺協(xié)調(diào)。有人曾經(jīng)做過環(huán)境色彩是否對人有影響的研究。該研究發(fā)展：視覺不協(xié)調(diào)的環(huán)境色彩對人的情緒、精神影響非常大。國內(nèi)的許多電梯公司對此的重視是遠遠不夠的，甚至不少通過引進國外技術國產(chǎn)化的電梯也顯露出一副土生土長的容貌。②消除電磁輻射。如前所述，由于電梯是大樓里頻繁起制動的大容量電器是電磁干擾的元兇，所以綠色電梯必須是一個達到自身對大樓電磁干擾最小，而又不被其他電磁干擾影響的建筑機電設備。這樣不僅可以保證乘客的身心健康，而且也可以保證大樓、大廈中的大樓的辦公自動化(OA)、樓宇自動化(BA)、通訊自動化(CA)的正常運轉。③舒適感。通過采用高載頻波矢量靜音變頻器，可降低噪聲變換頻率及電壓。以CPU 控制電壓及頻率的連續(xù)變換方式，按人體生理適應要求，利用計算機優(yōu)化設計而成的理想運行曲線，實現(xiàn)更穩(wěn)定、更舒適的運行。對現(xiàn)代化電梯性能的衡量，主要著重于可靠性、安全性和乘坐的舒適性。此外，電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計5對經(jīng)濟性、能耗、噪聲等級等方面也有相應要求。電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計62.電梯概述2.1 電梯的基本結構 電梯的基本結構如圖 2-1 所示。圖 2-1 電梯的基本結構1 控制柜(屏) 2 曳引機 3 曳引鋼絲繩 4 限速器 5 限速器鋼繩 6 限速器張緊裝置 7 轎廂 8 安全鉗 9 轎廂門安全觸板 10 導軌 11 對重 12 廳門 13 緩沖器(1)曳引系統(tǒng)電梯能夠實現(xiàn)正常的運行，必須得有一個可以驅動電梯的系統(tǒng)，這個系統(tǒng)就是電梯的曳引系統(tǒng)。由于通過此系統(tǒng)可以輸出動力和傳遞動力，所以它就實現(xiàn)對電梯的一個驅動運行。要實現(xiàn)電梯的驅動，此系統(tǒng)也需要有多個部件組成。其中包括為了實現(xiàn)電梯的正常運行必須要有的一個動力來源，這個來源就是曳引機。為了實現(xiàn)它的這個功能，它必須要有電磁制動器、電動機、連軸器、曳引輪、減速箱這幾個至關重要的配件。毗連轎廂和對重的是對應曳引鋼絲的兩頭，來實現(xiàn)轎廂的起落功效的是鋼絲繩和曳引輪之間的磨擦。實現(xiàn)電梯的正常運行光有曳引機是不夠的，因為電梯正常運行214538 79101 126 13電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計7時，轎廂和對重之間必須要有一定的間距，導向輪就能滿足此需求。(2)導向系統(tǒng)電梯在正常運行的過程當中，轎廂和對重只能有一個自由度，否則電梯將出現(xiàn)安全隱患。為了滿足這個要求，特意設定了導向系統(tǒng)，它可以保持轎廂和對重只有一個自由度。(3)門系統(tǒng)電梯的門系統(tǒng)正如我們?nèi)粘Ｉ钪兴姷降哪菢佑赊I廂門，層門，開門，連動機構等組成。其中層門顧名思義就設定在層站入口處，而轎廂門也在轎廂入口，作為轎廂和層門動力源的開門機則在轎廂上。(4)轎廂設計電梯的初衷就是為了方便人們，節(jié)約人們上下樓梯的時間，減輕人們需要上下樓梯的費力度。就像人們乘坐火車時需要到車廂里一樣，電梯也有相應的“車廂” ，就是轎廂。(5)重量平衡系統(tǒng)此系統(tǒng)的功能是為了保證電梯的運行的平穩(wěn)和正常。(6)電力拖動系統(tǒng)電梯設計出來最終的目的都是為了滿足社會大眾的需求，再此基礎上還需增加乘客乘坐電梯時有一個好的體驗。盡量少的去減少電梯運行的速度變化率，讓電梯在運行中速度保持比較平穩(wěn)，平層精度也比較好的系統(tǒng)就是電力拖動系統(tǒng)。(7)電氣控制系統(tǒng)之前的那些系統(tǒng)都是電梯的一些硬件系統(tǒng)，但是光有那些硬件系統(tǒng)沒有一個可以實現(xiàn)電梯功能的軟件控制系統(tǒng)也是不行的。就像人只有身體卻沒有思想和靈魂如同行尸走肉一般。所以電梯的“思想和靈魂”就是能夠實現(xiàn)它正常運行的一個軟件控制系統(tǒng)即電氣控制系統(tǒng)。此系統(tǒng)的控制裝置，顧名思義就是為了控制電梯的運行并且是根據(jù)電梯的運行邏輯功能要求來的，把它設置在機房中的控制柜上。能夠實現(xiàn)人們對電梯的操作，所以特意有了一個操作裝置。最后，當我們乘坐電梯時需要看到的那些各種指示，比如電梯運行的層數(shù)、方向等，實現(xiàn)這個功能的是位置顯示裝置。(8)安全保護系統(tǒng)每個物體的使用，都存在一定的安全性。所以每個產(chǎn)品在開始設計時都應該考慮到一個安全保護的系統(tǒng)，電梯也不列外。2.2 電梯的種類(1)按用途分類電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計8乘客電梯：在日常生活中為了方便人們的上下樓梯，節(jié)約時間，特意需要乘坐電梯的乘客設計的電梯。載貨電梯：為了滿足一部分人員往高層運送貨物的需求，降低那些需要運送貨物的乘客的費力度，特意設計了專門運送貨物的電梯，且乘客也得在上面照看他們的貨物。醫(yī)用電梯：為了方便病人、醫(yī)護人員需使用的某些醫(yī)療器械而專門為那些醫(yī)療器械而設計的長而窄的電梯。雜物電梯：專供那些需要運送到指定地點的雜貨而實際的電梯。觀光電梯：在一些旅游勝地或游樂場之類的場所，特意為游客們設計的，便于他們欣賞外面怡人的風景。車輛電梯：在一些特殊的場合，特意為運送車輛而設計的電梯。船舶電梯：船舶上使用的電梯。建筑施工電梯：建筑施工與維修用的電梯。生活中還有很多各種各樣用途的電梯，只要哪里需要哪里就會有的。(2)按驅動方式分類交流電梯：生活中電流都會有交流和直流之分，電梯也不例外。用交流電源驅動的電梯就叫做交流電梯。直流電梯：同上，用直流電源驅動的叫直流電梯。齒輪齒條電梯：利用齒輪齒條的嚙合來驅動的電梯。直線電機驅動的電梯：其動力源是直線電機。(3)按速度分類電梯無嚴格的速度分類，我國習慣上按下述方法分類。低速梯：常指低于 1.00m/s 速度的電梯。中速梯：常指速度在 1.00～2.00m/s 的電梯。高速梯：常指速度大于 2.00m/s 的電梯。超高速梯：速度超過 5.00m/s 的電梯。(4)按電梯有無司機分類有司機電梯：電梯的運行方式由專職司機操縱來完成。無司機電梯：此電梯的運行方式可根據(jù)乘客的需求和喜好隨心所欲的操作。有/無司機電梯：此類電梯是以上兩類電梯的綜合，可以由專職司機操縱來完成，也可以實現(xiàn)自動控制。電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計93.電梯控制系統(tǒng)的選擇3.1 PLC 控制系統(tǒng)與繼電器控制系統(tǒng)的比較繼電器控制系統(tǒng)是比較早出現(xiàn)的一個控制系統(tǒng)，相應地它也曾被應用于電梯控制系統(tǒng)當中。但是隨著時代的進步和社會的發(fā)展，電梯也隨著人們對生活水平要求的提高而凸顯出繼電氣控制電梯系統(tǒng)的種種不足和無法達到大眾所期望的程度。由于可編程邏輯控制器即 PLC 可以運用一些數(shù)字量或模擬量的輸入輸出且聯(lián)合計算機科學的一些性能來實現(xiàn)控制系統(tǒng)的功能。況且繼電器控制系統(tǒng)的某些不足，所以PLC 越來越多地被應用于好多需要控制的系統(tǒng)中包括電梯控制系統(tǒng)。同時，由于社會的進步和各個科學家的努力專研，我們的機電交流變頻調(diào)速技術也逐漸發(fā)展起來。所以，為了社會的進步我們也把此調(diào)速技術應用于電梯上。綜上可得，把以上兩種比較先進的技術都應用于電梯上是現(xiàn)在社會的一大熱點。選擇 PLC 控制代替繼電器控制系統(tǒng)，是因為繼電器控制系統(tǒng)存在很多的問題，滿足不了當前社會大眾的要求。并且它的系統(tǒng)比較復雜，接線線路也很復雜，還實現(xiàn)不了比較復雜的控制功能，很難提高技術水平，容易出現(xiàn)故障，維修浪費時間不說還得花費一大筆金錢。所以用繼電器控制系統(tǒng)控制的電梯，可用率不高，有時還有可能對我們的人身安全造成威脅。 然而用 PLC 控制電梯，它具有很多繼電器控制系統(tǒng)沒有的諸多優(yōu)點。例如：（1）由于用 PLC 控制系統(tǒng)不需要那么多的硬件，也就少了很多硬件故障的可能性，從而提高其控制系統(tǒng)的準確性和可靠性。 （2）沒有那么繁瑣的各種硬件和連接硬件的線，相當簡潔。 （3）對比繼電器控制，利用 PLC 可以輕易地實現(xiàn)對復雜系統(tǒng)的控制，也可以很方便快捷地增加或改變控制功能。 （4）PLC 還具有自我檢測的功能，可以自動的進行故障排查，不用工作人員時時刻刻的觀察。 （5）由于 PLC 可以很簡單地控制比較復雜系統(tǒng)，所以它可以一物多用，可用率比較大，運行效率也比較高。 （6）只通過改變軟件的參數(shù)就可以改變我們的控制系統(tǒng)，而不需重新接線，大大減少了繁瑣程度。3.2 PLC 控制系統(tǒng)與計算機控制系統(tǒng)的比較計算機控制系統(tǒng)的應用范圍非常廣泛的，其中應用于機械建筑裝置的是由于此系統(tǒng)具有可以在環(huán)境非常不好的情況下也能正常工作的工控機來實現(xiàn)的。但是由于工控電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計10機并不適用于全部惡劣的工業(yè)環(huán)境下，并且一旦系統(tǒng)出現(xiàn)問題，維修的人員需要擁有大量的知識儲備，必須是比較資深的專業(yè)維修人才才可以進行一個維修，對維修人員的要求也相當高?？墒且晕覈壳暗陌l(fā)展情況來看并不現(xiàn)實。所以可編程邏輯控制器對它進行了一定量的修改，是它成為一個專用的工控機，能在惡劣工況下正常的運行和工作。3.3 可編程控制器（PLC）的選型通過對自己大學四年里學到的知識貯備量的評估和考量，此次畢業(yè)設計最后決定設計一個可以控制六層電梯的控制系統(tǒng)。根據(jù)本設計此電梯系統(tǒng)的一個要求，具體情況具體分析，此次選擇平常的一個 PLC 的響應速度就已經(jīng)足夠滿足它的控制要求了。通過對性能和價格還有自己的知識貯備的一番考量，最后決定應用日本三菱公司生產(chǎn)的 FX2N 系列 PLC 來實現(xiàn)對六層電梯系統(tǒng)的控制。FX2N 系統(tǒng) PLC 具有以下幾方面的優(yōu)點：(1)應用 FX2N 的時候具有很高的靈活性，可以根據(jù)設計人員的需求來隨意變換。(2)FX2N 具有很快的執(zhí)行速度，不僅如此，還有很豐富的功能。(3)FX2N 可以用各種元件來進行設計，比如：輔助繼電器 M，狀態(tài)繼電器 S，定時器 T，寄存器 D，計數(shù)器 C 等。(4)為了實現(xiàn)對 FX2N 的編程，不僅可以用編程器來進行編程，也可以在電腦上使用三菱公司 GX Developer 來進行編程。3.4 可編程序控制器的工作方式3.4.1. PLC 的掃描工作方式每一種工具在工作時都有一定的工作順序和工作方式，都需要跟著它的工作方式一步步循序漸進的進行，可編程序控制器也不例外。它的掃描工作方式如下圖所示，首先輸入第一條指令開始，然后經(jīng)過 PLC 的一個內(nèi)部處理和通信處理之后，需要 PLC的處理器自己判斷它是否處于“Run”狀態(tài)，如果是就輸入進去進行掃描，掃描之后才執(zhí)行程序，最后輸出結果；如果不是“Run”狀態(tài) ，又回到需要進行內(nèi)部處理和通信處理的步驟，就這樣循環(huán)往復進行下去。電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計11圖 3-1 掃描過程3.4.2. PLC 的程序執(zhí)行過程PLC 的程序的執(zhí)行過程如圖 3-2 所示。首先是輸入采樣階段，通過外部輸入相應的信號和指令到輸入端子；然后是程序執(zhí)行階段：通過輸入映像寄存器對輸入信號做相應的處理，如果輸入端是屬于常開狀態(tài)輸入進去之后就閉合傳到輸出端，還有可能出現(xiàn)自鎖的一個現(xiàn)象；最后是輸出刷新階段：通過上一階段的輸出信號傳到輸出映像寄存器再傳到輸出鎖存器，還需要傳到輸出端子，最后輸出結果。圖 3-2 PLC 的程序執(zhí)行過程3.4.3. PLC 的掃描周期完成每一次全部的 PLC 控制都需要一定的時間，但 PLC 的掃描周期并不僅僅只是那樣的一段時間。因為 PLC 的功能很強大，自然它的任務也就繁多，它的掃描周期也應該包含它完成自我檢測和完成與外面的設備通信所需的一個時間段。3.4.4. PLC 的 I／O 響應時間它的定義就是：通過外部輸入相應的信號和指令到輸入端子開始算起一直到完成PLC 的執(zhí)行，最后通過輸出端子輸出信號時結束，這期間所花費的時間就是 PLC 的I／O 響應時間。 電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計124.三菱 FX2N 系列可編程序控制器介紹4.1 FX2N系列的基本邏輯指令如果我們想利用 PLC 對電梯系統(tǒng)進行控制，首先需要做的第一步就是了解怎么去編寫程序。那么編程的第一步就是需要了解哪些基本的邏輯指令，因為基本的邏輯指令是 PLC 中最基本需要了解的編程語言，就像你在正常生活中想要和外國人交流就必需要懂得他們的語言一樣。由于基本邏輯指令對于各種型號的 PLC 來說都大同小異，考慮到這次是利用 FX2N 來編程，所以我這次專門對 FX2N 系列的編程語言做一個詳細的說明和闡述。下面把 LD/LDI/OUT 三條指令的功能、梯形圖表示形式、操作元件以列表的形式加以說明：表 4-1 輸入輸出指令表表 4-2 線圈串聯(lián)和并聯(lián)指令表表 4-3 電路塊的并聯(lián)和串聯(lián)指令表電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計13表 4-4 程序結束指令表因為設計人員在編程的過程中，是遵循從左到右從上到下的原則編程，并且編程完成的一個最重要的標志就是最后這個 END 指令和符號，不然系統(tǒng)自認為你的編程并沒有完成。4.2 三菱 FX2N系列 PLC 介紹4.2.1. 三菱 FX2N PLC 的主要特點：(1)集成型高性能。CPU、電源、輸入輸出三為一體。 (2)高速運算 基本指令：0.08μs／指令 應用指令：1.52～幾百 μs／指令 (3)安全、寬裕的存儲器規(guī)格 內(nèi)置 8000 步 RAM 存貯器 安裝存儲盒后，最大可以擴展到 16000 步。 (4)豐富的軟元件范圍 輔助繼電器：3072 點，定時器：256 點，計數(shù)：235 點 數(shù)據(jù)寄存器；8000 點 (5)面向海外的產(chǎn)品適合各種安全規(guī)格為大量實際應用而開發(fā)的特殊功能： 4.2.2. PLC 的性能指標和分類(1) PLC 的主要性能指標①輸入／輸出點數(shù)（I／O 點數(shù)）這個點數(shù)是根據(jù)設計人員的要求而去決定選擇哪款 PLC 編程的。這個點數(shù)就是這個系統(tǒng)的輸入和輸出有多少個，把它們的總和相加起來的結果。②存儲容量就像使用的很多電子設備、可移動磁盤、網(wǎng)上云盤等都有一個儲存容量一樣，它的意思就是此設備最多能夠存儲的文件的最大容量。③掃描速度速度的定義就是路程除以時間，而同理的是這個 PLC 的掃描速度一般是以執(zhí)行1000 步指令所需時間來衡量，單位為 ms/k 步。④功能擴展能力設計人員在設計一款軟件時，肯定會對它的一個拓展能力做一個考量。此系統(tǒng)也不例外，此系統(tǒng)增加了很多其他的應用模塊，以方便一些特殊人士的功能要求。⑤指令系統(tǒng)電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計14此系統(tǒng)最主要的功能就是利用各種指令來進行編程并且使它實現(xiàn)所要求的功能，所以指令系統(tǒng)是 PLC 最重要的因素。(2) PLC 的分類市面上的 PLC 種類有很多，根據(jù)它的生產(chǎn)廠家的不同，可以分為西門子公司的、三菱公司的、歐姆龍等；根據(jù)大的輸入輸出點數(shù)分類，可以分為小、中、大型；根據(jù)它的結構形式有整體式和分散式等。電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計155.電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計5.1 電梯的主電路圖 5-1 主電路圖電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計165.2 門機電路、抱閘電路、門鎖及安全運行電路圖 5-2 門機、抱閘、門鎖及安全運行電路電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計175.3 電梯的控制系統(tǒng)輸入輸出設計為了對此電梯 PLC 控制系統(tǒng)的設計有一個比較好的說明和闡述，也便于自己以后檢查設計中出現(xiàn)的問題，以下列出了此系統(tǒng)中的各種電器元件的含義。表 5-1 電器元件表電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計18根據(jù)此電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計的要求，也對照日常生活中人們對電梯的種種需求，經(jīng)過一番精心的計算和考量，PLC 需要的 I/O 接口為 73 左右。73 個接口剛好在三菱公司 FX2N-64 和 FX2N-80 之間，接口只能多不能少，故使用 FX2N-80 系列的 PLC，其接線圖如圖 5-3 所示。電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計19圖 5-3 I/O 接線圖電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計205.3.1 系統(tǒng)流程圖圖 5-4 系統(tǒng)流程圖電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計215.3.2 繼電器的詳細說明表 5-2 繼電器電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計225.4 電梯梯形圖程序設計電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計23電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計24電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計25電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計26電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計27電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計28電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計29電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計30電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計31電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計32電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計33電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計34電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計35電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計36電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計37電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計38電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計39電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計40電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計41電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計425.5 電梯程序調(diào)試GX-Developer 的功能很強大，不僅可以用它編程，還可以用它來調(diào)試自己編寫的程序。進行運行調(diào)試之后，根據(jù)它的提醒來改正已經(jīng)編好的程序，如圖 5-6、5-7、5-8。圖 5-6 程序的調(diào)試及監(jiān)控電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計43圖 5-7 程序的調(diào)試及監(jiān)控圖 5-8 程序的調(diào)試及監(jiān)控電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計446.總結從 2016 年最后的那兩個星期開始，一直都在準備大學四年里的最后一個最重要的學習成果。除去假期的翻譯外文文獻的時間，大概花了近三個月的時間來做這次的畢業(yè)設計。通過此次畢業(yè)設計，讓我對 PLC 控制電梯系統(tǒng)的設計有了更深入的了解，也讓我學會了活學活用，把課堂上學到的關于那些 PLC 的知識點去應用到實踐當中。自從確定了畢業(yè)設計的題目是 PLC 控制電梯的控制系統(tǒng)設計后， “電梯”這兩字就潛移默化的影響著我，在生活中乘坐電梯時總是會去觀察它的工作方式和結構。這次使用的編程軟件是日本三菱公司的 GX Developer，為了實現(xiàn)編程特意去找各種資源，網(wǎng)上自學視頻教程，還好之前有學過 plc 的基礎，所以學起來也比較順利，最后完成了這次畢設。 作為一名學機械設計制造及其自動化機電方向的學生來說，這次畢業(yè)設計的主要成果有：電梯的 CAD 結構簡圖、控制電梯系統(tǒng)的 PLC 控制程序。電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計45參考文獻[1]王庭有編著， 《可編程控制器原理及應用》.第二版. 國防工業(yè)出版社.2008[2]許曉峰主編， 《電機及拖動》.第三版.高等教育出版社.2007[3]肖軍 孟令軍編著， 《可編程控制器原理及應用》 清華大學出版社.2008[4]高欽和編著， 《PLC 應用開發(fā)案例精選》.第二版. 人民郵電出版社.2008[5]李惠昇主編， 《電梯控制技術》 機械工業(yè)出版社，2003[6]宋伯生主編， 《PLC 編程實用指南》 機械工業(yè)出版社， 2007[7]廖常初主編， 《FX 系列 PLC 編程及應用》 機械工業(yè)出版社，2006[8]張培志主編， 《電氣控制與可編程序控制器》 化學工業(yè)出版社，2007[9]謝劍 賈青著， 《微型計算機控制技術》第 3 版. 國防工業(yè)出版社,2001.[10]范永生 王岷編《電氣控制與 PLC 應用》.第二版. 中國電力出版社 2007[11]黃敏、王成福，基于 PLC 的電梯控制系統(tǒng).《金華職業(yè)技術學院學報》第三期.20～21 .2001電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計46致 謝首先我最想要感謝的是我的指導老師劉老師對我的悉心教導，由于是一邊實習一邊做畢設的情況，回學校的時間并不多，但老師通過網(wǎng)上聯(lián)系的方式還是在耐心的幫我解答疑問。其次感謝母校大連大學機械工程學院所有老師對我的培養(yǎng)，四年的時間，一晃而過，這四年里，不僅使我學到了很多新知識，更重要的是，使我建立起了一種比較完善的分析問題和解決問題的能力，正是有了這樣科學的分析和思考問題的方式，才能使我克服畢業(yè)設計中遇到的一系列問題，同時這在我以后的生活、學習和工作中也將起到至關重要的作用。電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計47附錄 1：外文譯文第十九屆世界大會論文集國際自動控制聯(lián)合會開普敦，南非。2014 年 8 月 24 日至 29 日大型 PLC 程序中的定時方面的建模和正式驗證Borja Fernandez Adiego 丹尼爾·達拉斯Enrique Blanco Vi?nuela Jean-Charles TournierV ctor M. Gonzalez Suarez Jan Olaf BlechCERN，歐洲核研究組織，CH-1211 Geneva 23，瑞士（電子郵件:fborja.fernandez.adiego,daniel.darva，enrique.blanco， jean-charles.tournierg@cern.ch） 。 ISA，University of Oviedo，Campus de Viesques 33204 - Gijon，Spain（電子郵件：victor@isa.uniovi.es）RMIT 大學，澳大利亞墨爾本（電子郵件： janolaf.blech@rmit.edu.au）摘要：防止模型檢查在工業(yè)控制系統(tǒng)中廣泛使用的主要障礙之一是從 PLC 程序構建正式模型的復雜性，特別是當需要集成時序方面時。本文通過提出一種模擬和驗證 PLC程序的時序方面的方法來解決這個障礙。提出了兩種方法以允許用戶平衡模型的復雜性（即其狀態(tài)數(shù)）與可能被驗證的規(guī)范的集合之間的貿(mào)易。已經(jīng)開發(fā)了一種支持該方法的工具，該方法允許直接從 PLC 程序產(chǎn)生用于不同模型檢查器的模型。 本文使用NuSMV 提出了實際 PLC 程序的時序方面的驗證。關鍵詞：PLC，定時器，正式驗證，模型檢驗，自動機，抽象1.引言CERN，歐洲核研究組織，依靠大量的 PLC（可編程邏輯控制器）應用來操作其不同的粒子加速器。這些應用對于 CERN 操作至關重要，因此保證其行為符合其規(guī)定是最重要的。正式驗證，特別是模型檢查，似乎是一個有前途的技術，以確保 PLC 程序滿足其初始規(guī)格。然而，由于構建 PLC 程序的形式模型的復雜性，這種技術在工業(yè)中沒有被廣泛使用，構建這樣的形式模型需要對系統(tǒng)進行建模（硬件和軟件）以及基礎模型的深入知識檢查器。此外，當需要考慮定時方面，即 PLC 時間和定時器時，模型化任務變得甚至更復雜，因為所得到的模型，無需重新定義表示，通常在狀態(tài)空間而言過大而無法通過模型檢查器來處理。在本文中，我們提出了一種方法來建立 PLC 時間和計時器。該方法被整合到Darvas 等人描述的通用框架中（ 2013）允許從 PLC 程序自動生成正式模型。提出了兩種方法來考慮定時方面：現(xiàn)實和抽象模型化。在現(xiàn)實的做法表示定時器的行為和時間在 PLC 的內(nèi)部表示高保真度。這種建模允許驗證時間相關的屬性以確保給定的動作將（或不會）在給定延遲之后或之后執(zhí)行（例如，在給定輸入被設置為真之后 500ms 后PLC 輸出設置為真） 。雖然這種模型化在表現(xiàn)力方面是強大的，但是它可能產(chǎn)生太大而不能由模型檢查器處理的模型，因此導致第二建模方法。抽象方法省略了時間本身的建模，并給出了一個非確定性的定時器模型。與第一種方法相比，這大大減少了生成模型的狀態(tài)空間，因此允許驗證大型 PLC 程序，同時仍然提供驗證一些時間相關規(guī)格的能力?？梢酝ㄟ^應用該第二建模來驗證的屬性例如是活性屬性（例如，在其輸入被設置為假之后，PLC 輸出將被設置為真） 。使用抽象時間模型化驗證的要求在現(xiàn)實模型電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計48上仍然有效，因為現(xiàn)實的方法是抽象的模型的重構。最后，工具實現(xiàn)兩種類型的時間模型化，并產(chǎn)生正式型號為 NuSMV（Cimatti 等人（2002） ） ，BIP（Basu 等人（2011） ）和 UPPAAL（ Amnell 等人（2001） ）已 開發(fā)并應用于 CERN 的控制系統(tǒng)。1.1 相關工作雖然以前在文獻中已經(jīng)研究了 PLC 程序的建模時序行為，但是它們都沒有提供允許自動地生成包括時序方面的形式模型并且同時執(zhí)行對這些模型的驗證的一般方法。此外，文獻中發(fā)現(xiàn)的所有方法都限于特定的模型檢查器，從而阻止了不同類型的模型檢查器的優(yōu)點。事實上，Mader 和 Wupper（1999）或 Perin 和 Faure（2013）提出了一種使用定時自動機模型對 PLC 定時器建模的方法，但不提供驗證結果。由于時間被認為是線性和單調(diào)函數(shù)，所以生成的模型將具有巨大的狀態(tài)空間，如果這種方法將被應用于大型系統(tǒng)，使得驗證是不可能的，因為是在 CERN 開發(fā)的系統(tǒng)。類似地，Mokadem 等人（2010）提出了一個案例研究，其中為驗證目的創(chuàng)建了定時多任務 PLC 程序的全局模型。這種方法類似于由 Mader 和 Wupper（1999）提出的方法，但是使用 UPPAAL 使用時鐘執(zhí)行驗證，并且因此具有單調(diào)時間表示。在 Wang et al（2013）中，使用基于組件的 BIP 框架對包括定時器的 PLC 控制系統(tǒng)的幾個方面進行建模。在這種情況下，在這種情況下，它們假設 xed PLC 周期長度是一個大的應變，與實際的 PLC 定時器相比，定時器模型不夠精確。此外，不提供驗證結果。本文的其余部分結構如下：第 2 節(jié)介紹了 PLC 中的時間和計時器的概念。第 3 節(jié)概述了所提出的方法，允許為 PLC 程序中的各種模型檢查器生成正式模型。第 4 節(jié)詳細介紹了對 PLC 程序時序方面進行建模的兩種建議方法，以及應用模型化的案例研究。此外，本節(jié)正式表明，現(xiàn)實的時間模型化是其抽象的一個要素。最后，第 5 節(jié)通過突出它們的優(yōu)點和缺點來分析這兩種方法，并在文章結束。2.定時 PLC 控制系統(tǒng)本節(jié)概述 PLC 控制系統(tǒng)，重點介紹時序方面。此外，提出了一個案例研究，將用于其余部分，以說明本文提出的模型化方法。2.1 PLC 的時序特性PLC 是執(zhí)行稱為掃描周期的同步和循環(huán)過程的工業(yè)計算機，包括以下主要步驟：（1）讀取存儲器的輸入值， （2）使用讀取數(shù)據(jù)解釋和執(zhí)行程序邏輯 ，以及（3）將計算的輸出值寫入實際輸出。在標準 PLC，即非安全 PLC 中，周期時間不是固定的，但是存在由看門狗模塊實施的上限。 如果 PLC 循環(huán)時間大于該上限，例如，由于 PLC 程序中的無限循環(huán)，PLC 執(zhí)行負責處理定時錯誤的程序的特殊部分。相比之下，安全 PLC 具有固定周期時間。定時器操作，例如定時器，由 IEC 61131 定義，可以被認為是延遲信號或產(chǎn)生脈沖的功能塊。 不同類型定時器可以在 PLC 中找到，最常見的定時器之一是 TON（定時器打開延遲） （見圖 1） 。該定時器有 2 個輸入變量：IN 和 PT。IN 是一個布爾輸入信號，PT 是延遲時間。定時器有 2 個輸出：Q 和 ET。Q 是布爾輸出變量，當 IN 執(zhí)行上升沿時，其值將在預定延遲（PT）后為真，如果 IN 為假，則其值為假。 ET 是經(jīng)過的時間，其值增加到 PT，當 IN 上出現(xiàn)上升沿時開始。電梯 PLC 控制系統(tǒng)設計49圖 1.TON 時間圖PLC 定時器使用特定的數(shù)據(jù)類型用于稱為 TIME 的定時操作。這種數(shù)據(jù)類型由 IEC 61131 定義為一個簡單的變量，它說明“這些數(shù)據(jù)類型中的值的范圍和表示的精度是依賴于實現(xiàn)的” 。通過一個有限變量表示時間導致非單調(diào)的時間表示為變量可以溢出時（比較圖的上半部分圖 2） 。例如，在 Siemens S7 PLC 中，TIME 數(shù)據(jù)類型定義為具有1 毫秒相同精度的有符號 32 位整數(shù)（見 Siemens（1998） ） ，其上限約為+24 天，下限為 的 24 天。然而，在 Schneider 和 Beckho PLC 中，TIME 數(shù)據(jù)類型是無符號的 32 位整數(shù)，精度為 1 ms。在本文中，我們考慮在西門子 PLC 中標記的時間解釋。圖 2.有時間表示的后果2.2 案例研究在本文的上下文中，把 CERN 開發(fā)和使用的工業(yè)控制系統(tǒng)框架稱為 UNICOS（Blanco等人（2011） ）作為一個案例研究。UNICOS 提供了表示通用工業(yè)控制儀器（例如傳感器，執(zhí)行器，子系統(tǒng)）的基本對象的庫。這些對象在 PLC 代碼中表示為功能塊，使用ST（結構化文本）語言，可以調(diào)用 PLC 上的不同功能塊。目前 UNICOS 被實現(xiàn)用于標準PLC，即其中周期時間不是固定的，并且取決于總體應用。在本文中，我們重點介紹由 UNICOS