畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書(shū)
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設(shè)計(jì)（論文）題目：
三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真
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學(xué)生姓名：
專(zhuān)????業(yè)：
所在學(xué)院：
指導(dǎo)教師：
職????稱(chēng)：
發(fā)任務(wù)書(shū)日期：年月日
任務(wù)書(shū)填寫(xiě)要求
1．畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)由指導(dǎo)教師根據(jù)各課題的具體情況填寫(xiě)，經(jīng)學(xué)生所在專(zhuān)業(yè)的負(fù)責(zé)人審查、系（院）領(lǐng)導(dǎo)簽字后生效。此任務(wù)書(shū)應(yīng)在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)始前一周內(nèi)填好并發(fā)給學(xué)生。
2．任務(wù)書(shū)內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書(shū)寫(xiě)，不得涂改或潦草書(shū)寫(xiě)；或者按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁(yè)上下載）打印，要求正文小4號(hào)宋體，1.5倍行距，禁止打印在其它紙上剪貼。
3．任務(wù)書(shū)內(nèi)填寫(xiě)的內(nèi)容，必須和學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）完成的情況相一致，若有變更，應(yīng)當(dāng)經(jīng)過(guò)所在專(zhuān)業(yè)及系（院）主管領(lǐng)導(dǎo)審批后方可重新填寫(xiě)。
4．任務(wù)書(shū)內(nèi)有關(guān)“學(xué)院”、“專(zhuān)業(yè)”等名稱(chēng)的填寫(xiě)，應(yīng)寫(xiě)中文全稱(chēng)，不能寫(xiě)數(shù)字代碼。學(xué)生的“學(xué)號(hào)”要寫(xiě)全號(hào)，不能只寫(xiě)最后2位或1位數(shù)字。
5．任務(wù)書(shū)內(nèi)“主要參考文獻(xiàn)”的填寫(xiě)，應(yīng)按照《金陵科技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫(xiě)規(guī)范》的要求書(shū)寫(xiě)。
?6．有關(guān)年月日等日期的填寫(xiě)，應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo)GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書(shū)寫(xiě)。如“2002年4月2日”或“2002-04-02”。
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書(shū)
1．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的：
? 本畢業(yè)設(shè)計(jì)課題的主要目的是培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論、專(zhuān)業(yè)知識(shí)和專(zhuān)業(yè)基本技能分析和解決實(shí)際問(wèn)題，訓(xùn)練初步工程設(shè)計(jì)的能力。根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)的特點(diǎn)，著重培養(yǎng)以下幾方面能力： 1．調(diào)查研究、中外文獻(xiàn)檢索、閱讀與翻譯的能力； 2．綜合運(yùn)用基礎(chǔ)理論、專(zhuān)業(yè)理論和知識(shí)分析解決實(shí)際問(wèn)題的能力； 3．查閱和使用專(zhuān)業(yè)設(shè)計(jì)手冊(cè)的能力； 4．設(shè)計(jì)、計(jì)算與繪圖的能力，包括使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行繪圖的能力； 5．撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文）的能力。
2．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：
? 一、課題任務(wù)內(nèi)容：設(shè)計(jì)一種直線型Delta并聯(lián)機(jī)器人，動(dòng)平臺(tái)與靜平臺(tái)之間通過(guò)三條支鏈連接。通過(guò)安裝在固定框架上的三個(gè)直流電機(jī)結(jié)合滾珠絲杠副產(chǎn)生的直線運(yùn)動(dòng)，使動(dòng)平臺(tái)具有一個(gè)平動(dòng)自由度和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。每個(gè)電機(jī)安裝有編碼器用于檢測(cè)其轉(zhuǎn)角，通過(guò)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模可計(jì)算出動(dòng)平臺(tái)的位姿信息，并用于實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制。二、設(shè)計(jì)要求： 1.外形尺寸600x600x800； 2.豎直方向平移范圍：±100mm，水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍：±15°； 3.動(dòng)平臺(tái)最大承載5kg；
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3．對(duì)本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題成果的要求〔包括圖表、實(shí)物等硬件要求〕：
1.外文專(zhuān)業(yè)文獻(xiàn)翻譯（原文和譯文，譯文3000漢字以上）； 2.畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告一份； 3.編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份； 4.完整的設(shè)計(jì)圖紙一套,運(yùn)動(dòng)仿真結(jié)果數(shù)據(jù)以及動(dòng)畫(huà)一套。
4．主要參考文獻(xiàn)：
[1]蔡自興．機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ) [M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2009. [2]叢爽，尚偉偉．并聯(lián)機(jī)器人：建模，控制優(yōu)化與應(yīng)用 [M]．北京：電子工業(yè)出版社， 2010. [3]張利敏，梅江平，趙學(xué)滿，等．一種二平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)械手動(dòng)力尺度綜合 [J]．天津大學(xué)學(xué)報(bào)， 2010， 43(8)：661-666. [4]Bouri M, Clavel R. The linear Delta: Developments and applications[C]//The 41st International Symposium on Robotics.Frankfurt, Germany: VDE, 2010: 1198-1205. [5]Milutinovic D, Slavkovic N, Kokotovic B, et al. Kinematic modeling of reconfigurable parallel robots based on Delta concept[J]. Journal of Production Engineering, 2012, 15(2): 71-74. [6]Rey L, Clavel R. The Delta parallel robot[M]//Parallel Kinematic Machines. London, UK: Springer, 1999: 401-417. [7]Pierrot F, Dauchez P, Fournier A. Fast parallel robots[J]. Journal of Robotic Systems, 1991, 8(6): 829-840. [8]徐龍祥，歐陽(yáng)祖行.機(jī)械設(shè)計(jì)[M]. 第二版，北京：航空工業(yè)出版社，1999. [9]李柱.互換性與技術(shù)測(cè)量[M].北京：高等教育出版社，2004. [10]哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室.理論力學(xué)[M].北京：高等教育出版社，2009 [11]王全景,張慶余.48小時(shí)精通CREO PARAMETRIC 3.0中文版零組件設(shè)計(jì)技巧[M].北京：電子工業(yè)出版，2013. [12]范欽珊.材料力學(xué)[M].北京：清華大學(xué)出版社，2008. [13]Kosinska A, Galicki M, Kedzior K. Designing and optimization of parameters of Delta-4 parallel manipulator for a given workspace[J]. Journal of Robotic Systems, 2003, 20(9): 539-548. [14]楊斌久，蔡光起，羅繼曼，等．少自由度并聯(lián)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀 [J]．機(jī)床與液壓， 2006， 34(5)： 202-205. [15]黃真，孔令富，方躍法．并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論及控制[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1997. [16]付萌. 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)的多目標(biāo)優(yōu)化研究[D]. 電子科技大學(xué)，2013.
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5．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題工作進(jìn)度計(jì)劃：
15.11.20-----15.12.20 學(xué)生明確選題 15.12.20----16.01.15 學(xué)生完成開(kāi)題報(bào)告 16.01.15----16.03.18 學(xué)生完成設(shè)計(jì)草圖階段,明確設(shè)計(jì)方案 16.03.18----16.04.08 學(xué)生完善設(shè)計(jì)正稿, 撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文初稿 16.04.08----16.04.30 學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)完成階段,提交畢業(yè)論文正稿,完成期中檢查 16.05.01----16.05.10 學(xué)生提交畢業(yè)設(shè)計(jì)論文,布置畢業(yè)設(shè)計(jì)展 16.05.10----16.05.15 布展、畢業(yè)答辯準(zhǔn)備
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