三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(打包資料含CAD圖紙、開題報告、論文和翻譯】
畢 業(yè) 設(shè) 計(論 文)大 綱 設(shè)計(論文)題目:三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計與仿真 學(xué)生姓名:專業(yè): 所在學(xué)院: 指導(dǎo)教師: 職稱:1 概述Delta機(jī)器人屬于高速、輕載的并聯(lián)機(jī)器人,一般通過示教編程或視覺系統(tǒng)捕捉目標(biāo)物體,由三個并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心(TCP)的空間位置,實現(xiàn)目標(biāo)物體的運輸,加工等操作。Delta機(jī)器人主要應(yīng)用于食品、藥品和電子產(chǎn)品等加工、裝配。Delta機(jī)器人以其重量輕、體積小、運動速度快、定位精確、成本低、效率高等特點,正在市場上被廣泛應(yīng)用。2 三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的分析三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人是由基座、末端執(zhí)行器、臂桿(機(jī)械臂)、電動機(jī)等四個部分組成。Delta機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)精密、緊湊,驅(qū)動部分均布于固定平臺,有著承載能力強(qiáng)、剛度大、自重負(fù)荷比小、動態(tài)性能好,并行三自由度機(jī)械臂結(jié)構(gòu),重復(fù)定位精度高,超高速拾取物品,一秒鐘多個節(jié)拍的特點。因此Delta機(jī)器人的整體布局直接影響著機(jī)器人的工作效率,應(yīng)在Delta機(jī)器人的設(shè)計過程應(yīng)該將實際工作環(huán)境與理論知識合理地進(jìn)行資源整合,通過一系列的技術(shù)指導(dǎo)來提升Delta機(jī)器人的整體工作性能。3 三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計主要分為6個設(shè)計環(huán)節(jié):基座的設(shè)計、電動機(jī)的選型、末端執(zhí)行器的設(shè)計、傳動鏈的選擇、主機(jī)械臂的設(shè)計,以及副機(jī)械臂的設(shè)計。各個環(huán)節(jié)有著緊密而不可分割的關(guān)系,在設(shè)計的過程中既要做到宏觀調(diào)控設(shè)計進(jìn)度,又要做好每一個設(shè)計參數(shù)的正確選擇,并且能過根據(jù)實際工作需要對選取的參數(shù)進(jìn)行允許范圍內(nèi)的調(diào)整,做到經(jīng)濟(jì)與技術(shù)的有機(jī)融合。在保證設(shè)計質(zhì)量的前提下,努力提高設(shè)計的創(chuàng)新性和可持續(xù)發(fā)展性。4 三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人的實體建模及仿真實體建模首先采用CAD進(jìn)行2D制圖,在2D制圖完全結(jié)束后,根據(jù)2D制圖的結(jié)果,采用CREO軟件,進(jìn)行3D實體建模。Delta并聯(lián)機(jī)器人的實體建模主要包括基座的造型、末端執(zhí)行器的造型、主機(jī)械臂的造型、副機(jī)械臂的造型這四個建模環(huán)節(jié),然后通過Delta并聯(lián)機(jī)器人總裝圖的造型呈現(xiàn),就能了解到Delta并聯(lián)機(jī)器人的整體模型。最后運用3D運動仿真技術(shù),把Delta并聯(lián)機(jī)器人的運動軌跡呈現(xiàn)出來,就能了解到Delta并聯(lián)機(jī)器人的基本工作原理。
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