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注塑機機械手,,本次設(shè)計采用路徑規(guī)劃的原理來實現(xiàn)教導(dǎo)方式,,,,,L型取件,變形L型取件,有嵌件式取件,變形有嵌件式取件,路徑規(guī)劃,,主待機位：開始取件前主臂所處位置，是機械手主臂工藝程序開始也是工藝程序結(jié)束的位置（如圖點1）主臂下行：主臂下行進入模內(nèi)的位置（如圖點2）主取產(chǎn)品：主臂取注塑件的位置（如圖點3）主臂后行：主臂取完塑件，在模內(nèi)準(zhǔn)備上行到模外的位置（如圖點4）主臂上行：主臂從模內(nèi)上行到模外的位置（如圖點5）裝箱位置：主臂放置產(chǎn)品的位置。,主臂的主要位置,教導(dǎo)位置的定義,,教導(dǎo)位置的定義,副待機位：開始取件前副臂所處位置，是機械手副臂工藝程序開始也是工藝程序結(jié)束的位置（如圖點6）副臂下行：副臂下行進入模內(nèi)的位置（如圖點7）副夾水口：副臂夾取水口的位置（如圖點8）副臂后行：副臂夾完水口，在模內(nèi)準(zhǔn)備上行到模外的位置（如圖點9）副臂上行：主臂從模內(nèi)上行到模外的位置（如圖點10）副放水口：副臂放置水口的位置。,副臂的主要位置,,主臂運動順序,教導(dǎo)定位順序,,主待機位→主臂下行→主取產(chǎn)品→主臂后行→主臂上行→裝箱位置（不良品位）,教導(dǎo)時主臂的定位順序,主取產(chǎn)品→主臂后行，主臂下行→主待機位→主臂上行→裝箱位置（不良品位）,,副臂運動順序,教導(dǎo)定位順序,,副待機位→副臂下行→副夾水口→副臂后行→副臂上行→副放水口,教導(dǎo)時副臂的定位順序,副夾水口→副臂后行，副臂下行→副待機位→副臂上行→副放水口,,教導(dǎo)程序主畫面介紹,教導(dǎo)新工藝演示,,教導(dǎo)程序驗證畫面介紹,教導(dǎo)新工藝演示,,教導(dǎo)程序存儲畫面介紹,教導(dǎo)新工藝演示,,本次設(shè)計采用路徑規(guī)劃的原理來實現(xiàn)教導(dǎo)方式。觸摸屏端通過對路徑的分析，設(shè)定相應(yīng)的電機運動順序，根據(jù)指令系統(tǒng)自動生成一套工藝程序，并傳輸?shù)絇LC端進行執(zhí)行。同時在PLC中有相應(yīng)的程序儲存區(qū)和數(shù)據(jù)存儲區(qū)，PLC根據(jù)程序存儲區(qū)的指令來進行動作。而這些程序是根據(jù)指令系統(tǒng)中的指令、根據(jù)教導(dǎo)程序按一定的順序組成的。同時PLC端有兩段程序數(shù)據(jù)存儲區(qū)，一段為主臂的程序存儲區(qū)，另一端為副臂的程序儲存區(qū)。在工藝程序執(zhí)行的時候兩段程序存儲區(qū)在同時執(zhí)行，這樣就可以滿足主副臂相對獨立的執(zhí)行。,教導(dǎo)功能的實現(xiàn),,,,,在PLC端有相應(yīng)的子程序端來對應(yīng)不同的指令，在PLC端實現(xiàn)的為對于終端電機的具體執(zhí)行，根據(jù)指令系統(tǒng)的要求，PLC系統(tǒng)相當(dāng)與一個控制器和運算器，根據(jù)兩段程序區(qū)的指令來進行程序運行。下圖為PLC端程序運行的流程圖：,PLC程序運行流程圖,,教導(dǎo)程序的基本結(jié)構(gòu),,在觸摸屏端存儲的是工藝程序的源程序，當(dāng)需要顯示時，把源程序分解成為顯示區(qū)程序，當(dāng)需要生成加工工藝程序的時候則生成執(zhí)行代碼傳輸給PLC端執(zhí)行。,,教導(dǎo)程序源程序儲存區(qū),,,源程序區(qū)分為主臂程序存儲區(qū)和副臂程序存儲區(qū)兩塊。每個位置對應(yīng)的分塊程序儲存區(qū)，儲存了該位置的信息及該位置下的動作信息。它是按照位置動作的先后次序來存儲的。存儲信息類型可以分為兩大類：位置信息，動作信息。,,教導(dǎo)程序源程序儲存區(qū),,,例如主待機位執(zhí)行翻直和等候開模，主臂程序存儲區(qū)的值為,,教導(dǎo)程序源程序儲存區(qū),,,指令在內(nèi)存中的存儲格式為：AddrLOC：定位操作碼Addr+1order：運動順序Addr+2XL：X位置低字Addr+3XH：X位置高字Addr+4XV：X速度Addr+5YL：Y位置低字Addr+6YH：Y位置高字Addr+7YV：Y速度Addr+8ZL：Z位置低字Addr+9ZH：Z位置高字Addr+10ZV：Z速度Addr+11UL：U位置低字Addr+12UH：U位置高字Addr+13UV：U速度Addr+14VL：V位置低字Addr+15VH：V位置高字Addr+16VV：V速度,存儲結(jié)構(gòu)如右：長度：17words,位置信息存儲,,教導(dǎo)程序源程序儲存區(qū),,,動作信息存儲,（1）有時間參數(shù)動作：格式：ACT，TPAR長度：2wordsAddrACT：動作操作碼Addr+1TPAR：時間參數(shù)（2）無時間參數(shù)動作：格式：ACT長度：1wordsAddrACT：動作操作碼（3）微調(diào)動作格式：MICO-LOCLOCV長度：4wordsAddrMICO-LOC：微調(diào)操作碼Addr+2LOC：位置參數(shù)Addr+1V：速度參數(shù),,分塊程序與顯示,,,觸摸屏端的程序存儲和調(diào)用是以源程序為基本，源程序首先經(jīng)過分塊程序，分成以位置為分界的N個程序塊，再調(diào)用分塊制表程序，挑出每個程序塊中的位置信息和動作信息，以待顯示，最后調(diào)用顯示程序，把各個位置動作信息顯示出來。插入、刪除、查看位置動作程序的操作是對于單個程序塊進行的，對于每個程序塊，進行動作和位置的插入刪除查看操作。,主待機位執(zhí)行翻直、等候開模的塊程序存儲：Addr：主待機位操作碼Addr+1：運動順序Addr+2：X位置低字Addr+3：X位置高字Addr+4：X速度Addr+5：Y位置低字Addr+6：Y位置高字Addr+7：Y速度Addr+8：Z位置低字Addr+9：Z位置高字Addr+10：Z速度Addr+11：U位置低字Addr+12：U位置高字Addr+13：U速度Addr+14：V位置低字Addr+15：V位置高字Addr+16：V速度Addr+17：翻直操作碼Addr+18：翻直時間參數(shù)Addr+19：等候開模操作碼：：：Addr+99：,源程序→顯示,,生成執(zhí)行代碼,,,在生成執(zhí)行代碼時，首先調(diào)用合成程序把所有的位置點信息組合成為一段完整的源程序，再調(diào)用相應(yīng)的編譯程序?qū)υ闯绦蜻M行編譯生成最后的執(zhí)行代碼轉(zhuǎn)遞給PLC。編譯程序包括，編譯主程序、編譯位置程序和編譯動作程序。其中編譯動作程序由于動作類型的不一樣可以分為三類動作的編譯程序。,,,生成執(zhí)行代碼,,,編譯位置程序,,各個位置點的電機的運動順序：待機位置：YV—XU—Z取件上位：YV—XU—Z取件下位：Y（主臂），V（副臂）放嵌件位：Z—Y—X取塑件位：Z—Y—X夾水口位：U取出下位：X（主臂），U（副臂）取出上位：Y（主臂），V（副臂）裝箱位置：Z—X—Y不良品位：Z—X—Y放水口位：Z—U—V取嵌件位：Z—Y—X,,生成執(zhí)行代碼,,,,編譯動作程序,,,謝謝!,,