指導(dǎo)教師用表畢業(yè)設(shè)計（論文）課題審批表系： 課題名稱 AⅡ-V6L 焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計教師姓名 職稱 論文時間課題來源 A．生產(chǎn) √ B.科研 C.教學(xué) D.其他課題類型 A．設(shè)計 B.論文√一、主要內(nèi)容本設(shè)計的重點是運用機(jī)械原理和機(jī)械制造裝備設(shè)計方法設(shè)計焊接機(jī)器人的實踐和方法。本次設(shè)計實踐，是在了解焊接機(jī)器人在國內(nèi)外現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，進(jìn)而掌握焊接機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理，并對機(jī)座和大臂進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計。合理布置了電機(jī)和減速器。同時了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)運動學(xué)及運動控制學(xué)。為工業(yè)上焊接機(jī)器人的設(shè)計提供理論參考、設(shè)計參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設(shè)計者提供設(shè)計理論和設(shè)計實踐的參考。該機(jī)器人具有剛性好，位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。二、目標(biāo)和要求性能要求如下：? 精度高、重復(fù)性好。機(jī)器人能否準(zhǔn)確無誤的正常工作，往往取決于所用的傳感器的測量精度。? 穩(wěn)定性和可靠性好。保證機(jī)器人能夠長期穩(wěn)定可靠的工作，盡可能避免在工作中出現(xiàn)故障。? 抗干擾能力強(qiáng)。工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)境往往比較惡劣，其所用的傳感器應(yīng)能承受一定的電磁干擾、振動、能在高溫、高壓、高污染環(huán)境中正常工作。? 質(zhì)量輕、體積小、安裝方便。三、特色要機(jī)器人與人一樣有效的完成工作，對外界狀況進(jìn)行判斷的感覺功能是必不可少的。因此傳感器系統(tǒng)是也很重要。與機(jī)器人控制最緊密相關(guān)的是觸覺。視覺適合于檢測對象是否存在，檢測其大概的位置、姿勢等狀態(tài)。相比之下，觸覺協(xié)助視覺，能夠檢測出對象更細(xì)微的狀態(tài)。選擇機(jī)器人的傳感器完全取決于機(jī)器人的工作需要和應(yīng)用特點，對機(jī)器人感覺系統(tǒng)的要求是選擇機(jī)器人傳感器的基本依據(jù)。四、成果形式提交畢業(yè)論文電子版；打印出來二份。五、成果價位系審題意見負(fù)責(zé)人簽字： 年 月 日教師用表畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書學(xué)生姓名 指導(dǎo)教師 職稱 設(shè)計（論文）題目 AⅡ-V6L 焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計一、畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)（包括目標(biāo)和要求）：本設(shè)計的重點是運用機(jī)械原理和機(jī)械制造裝備設(shè)計方法設(shè)計焊接機(jī)器人的實踐和方法。本次設(shè)計實踐，是在了解焊接機(jī)器人在國內(nèi)外現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，進(jìn)而掌握焊接機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理，并對機(jī)座和大臂進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計。合理布置了電機(jī)和減速器。同時了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)運動學(xué)及運動控制學(xué)。為工業(yè)上焊接機(jī)器人的設(shè)計提供理論參考、設(shè)計參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設(shè)計者提供設(shè)計理論和設(shè)計實踐的參考。該機(jī)器人具有剛性好，位置精度高、運行平穩(wěn)的特點。二、工作階段（包括時間劃分和階段主要工作內(nèi)容）：序號設(shè)計（論文）各階段的名稱 日期（教學(xué)周）序號設(shè)計（論文）各階段的名稱 日期（教學(xué)周）1 確定論文題目第 14 周（10-101 第一學(xué)期） 7 撰寫論文初稿第 9-10 周（10-11 第二學(xué)期）2 學(xué)生選題第 15 周（10-11 第一學(xué)期） 8交老師審閱、修改初稿第 11 周 （10-11 第二學(xué)期）3下達(dá)任務(wù)書、擬訂進(jìn)度計劃第 16-17 周（10-11 第一學(xué)期） 9老師審閱、學(xué)生反復(fù)修改第 12-13（10-11 第二學(xué)期）4 撰寫開題報告第 1 周（10-11 第一學(xué)期） 10 全面修改、定稿第 13 周 （10-11 第二學(xué)期）5 調(diào)研收集資料第 2-7 周 （10-11 第二學(xué)期） 11 準(zhǔn)備答辯第 14 周 （10-11 第二學(xué)期）6列論文提綱、修改提綱第 8 周（10-11 第二學(xué)期） 12論文答辯、評定成績第 14 周 （10-11 第二學(xué)期）三、其他要求（包括文獻(xiàn)研究、實驗實習(xí)等方面）：參考文獻(xiàn)：[1] 林尚揚 ,陳善本. 焊接機(jī)器人及其應(yīng)用. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社. 2000[2] 孫迪生，王炎 . 機(jī)器人控制技術(shù). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 . 1998[3] 陳善本，林濤 . 智能化焊接機(jī)器人技術(shù). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2006[4] 王立權(quán) . 機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計與制作. 北京：清華大學(xué)出版社 . 2007[5] 趙熹華 . 焊接方法與機(jī)電一體化. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 . 2001[6] 宋偉剛 . 機(jī)器人學(xué)—運動學(xué)、動力學(xué)與控制 . 北京：科學(xué)出版社. 2007[7] 郭巧. 現(xiàn)代機(jī)器人學(xué). 北京：北京理工大學(xué)出版社 . 1999[8] 王天然 . 機(jī)器人. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社 . 2002[9] 徐初雄 . 焊接技術(shù)問答. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 . 2001[10] 黃衛(wèi)東. ProENGINEERwildfile2.0 實用教程.北京：中國林業(yè)出版社.2007[11] 馮辛安. 機(jī)械制造裝備設(shè)計（第 2 版）. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社. 2008[12] 陳鐵鳴. 新編機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計圖冊. 北京:高等教育出版社. 2003[13] 劉極峰，易際明.機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ). 北京：高等教育出版社. 2006[14] 黃繼昌，徐巧魚，張海貴. 實用機(jī)構(gòu)圖冊 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2008[15] [日]日本機(jī)器人學(xué)會. 新版機(jī)器人技術(shù)手冊. 北京：科學(xué)出版社.2007[16] [俄]丹尼斯 ·克拉克 . 機(jī)器人設(shè)計與控制. 北京：科學(xué)出版社. 2004[17] 吳振彪，王正家. 工業(yè)機(jī)器人. 武漢：華中科技大學(xué)出版社.2006[18]Chiaki Jsuxuku. The Trend of Robot Technology in Semi-Conductor And LCD Industry. Industrial Robot, Vol.28 No5.2001[19]Anma Kochan. Robot Companies Broaden Their Horizons. Industrial Robot, Vol.25 No4.1998所在專業(yè)教研室審查意見：主任簽名：年 月 日所在系意見：負(fù)責(zé)人簽名：年 月 日注：本任務(wù)書一式三份，系、指導(dǎo)教師、學(xué)生各執(zhí)一份。學(xué)生用表畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告姓 名 李明哲 專業(yè)/班級 05 級工管 1 班 指導(dǎo)教師 丁佳玲課題名稱 AⅡ-V6L 焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計一、選題依據(jù)和意義基于現(xiàn)狀，我要設(shè)計的是 AⅡ -V6L(加長規(guī)格) 型機(jī)器人。掌握機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)，重點研究 AⅡ-V6L(加長規(guī)格)型焊接機(jī)器人的機(jī)座、腰部和大臂的傳動結(jié)構(gòu)。通過這次畢業(yè)設(shè)計，我熟練學(xué)習(xí)了 CAD 制圖軟件的使用，并能進(jìn)一步解決設(shè)計中遇到的問題，除明確了機(jī)器人關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)設(shè)計外，還掌握了一些尺寸、形位公差標(biāo)注的技巧。二、主要功能采用焊接機(jī)器人的目的有很多方面，甚至在不同時期有不同的主要目的，但無論是什么目的，最終都是要從中獲得好的經(jīng)濟(jì)效益。各企業(yè)應(yīng)按本廠的情況來考慮采用焊接機(jī)器人的主要目的。三、進(jìn)度、步驟（一）查資料、調(diào)研、確定題目 二周 （二）撰寫開題報告 二周（三）調(diào)研，收集資料 八周 （四）列提綱、修改提綱 一周（五）寫初稿、修改初稿 三周 （六）老師審閱、修改 四周（七）準(zhǔn)備答辯 一周 （八）答辯 兩天四、方法、措施查閱文獻(xiàn)法、定性定量結(jié)合法等五、主要參考文獻(xiàn)[1] 林尚揚 ,陳善本. 焊接機(jī)器人及其應(yīng)用. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社. 2000[2] 孫迪生，王炎 . 機(jī)器人控制技術(shù). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 . 1998[3] 陳善本，林濤 . 智能化焊接機(jī)器人技術(shù). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2006[4] 王立權(quán) . 機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計與制作. 北京：清華大學(xué)出版社 . 2007[5] 趙熹華 . 焊接方法與機(jī)電一體化. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社 . 2001指導(dǎo)教師意見指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日教研室意見主任意見： 年 月 日系意見負(fù)責(zé)人簽名： 年 月 日學(xué)生用表畢業(yè)設(shè)計（論文）計劃進(jìn)程表（由學(xué)生填寫）姓 名 指導(dǎo)教師 課題名稱 AⅡ-V6L 焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計時間 工 作 任 務(wù) 完成情況2010.9.13-2010.10.302011.02.21-2011.02.262010.02.27-2010.04.092010.04.10-2010.04.162010.04.17-2010.04.302010.05.01-2010.05.072010.05.08-2010.05.152010.05.15-2010.05.212010.05.22-2010.05.252010.05.27-2010.05.28確定論文題目撰寫開題報告調(diào)研收集資料列論文提綱，修改提綱撰寫論文初稿交老師審閱，修改初稿自己反復(fù)修改初稿全面修改、定槁準(zhǔn)備答辯論文答辯，評定成績完成完成完成完成完成完成完成完成完成完成