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摘 要
機械手是指有類似人的手臂、手腕和手的部分動作及功能；一般都能按預定程序，自動地、重復循環(huán)地進行工作的機械裝置。這種新穎技術裝備的出現(xiàn)和應用，對實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進一步發(fā)展起著重要作用，因而具有強大的生命力，受到各個部門的廣泛重視和歡迎。
本次課題主要致力于設計用在數(shù)控機床上的氣動式裝夾機械手。經(jīng)過我們的調(diào)查，發(fā)現(xiàn)目前市場存在的機械手都比較復雜，因而成本也很高，且大都應用于一些大型企業(yè)。為了使中小型企業(yè)也能運用機械手，提高生產(chǎn)效率，讓機械手普遍化，本課題應運而生：通過最簡單和最優(yōu)化的結(jié)構(gòu)設計，最經(jīng)濟的選材方式來設計裝夾機械手。
機械手的設計主要包括三個方面：執(zhí)行機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)。由于時間所限，我們主要設計的是執(zhí)行機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)直接關系到機械手結(jié)構(gòu)的外型，動作范圍等，在后述討論中我們將詳細介紹關于執(zhí)行機構(gòu)的設計。
關鍵詞：氣動式；裝夾機械手；結(jié)構(gòu)設計
Abstract
Mechanical hand is part of the action and function is similar to a human arm, wrist and hand; usually the program as scheduled, mechanical device automatically, repeat the cycle to work. The novel appearance and application of technical equipment, automation of industrial production, it plays an important role in promoting the further development of industrial production, and has strong vitality, has attracted wide attention and welcome all sectors.
this topic mainly concentrate on the design of pneumatic clamping manipulator .After the investigation ,we find present manipulators quite complex, thus the cost is also very high, and it applies mostly in some Major industries. In order to enable the Small and medium-sized enterprise also to utilize the manipulator, raise the production efficiency, make the manipulator universal, this topic comes into being: Through the simple and the optimized organization design, the most economical selection way to design the manipulator.
Manipulator's design mainly involves three aspects: Implementing agency, driving mechanism and control system. Because of the limited time, what we mainly design is the implementing agency, the implementing agency is directly related to manipulator outlook and the working range , we will introduce the implementing agency design in detail in this article
Keywords: pneumatic ;clamping manipulator ;structural design
目 錄
第一章 概 述 1
1.1 引言 1
1.2 一些軟件在機械手設計中的應用 2
1.2.1 CAD技術的應用 2
1.2.2 PRO/E的應用 4
1.3研究內(nèi)容與意義 4
1.3.1 研究的意義 4
1.3.2主要研究內(nèi)容 5
第二章 數(shù)控機床裝夾機械手的總體方案設計 6
2.1數(shù)控裝夾機械手的原理設計 6
2.1.1 基本設計思想 6
2.1.2基本設計步驟 6
2.1.3機械手的工作流程 7
2.1.4 機械手傳動原理 8
2.2機械手控制方案選擇 9
2.2.1控制形式的選擇 9
2.2.2手臂的坐標形式選擇 9
2.3機械手的總體構(gòu)成 10
第三章 數(shù)控機床裝夾機械手的詳細設計 13
3.1手爪部分結(jié)構(gòu)設計與選材 13
3.1.1手爪的裝配結(jié)構(gòu) 13
3.1.2手爪的工作過程 13
3.1.3各部件的選材 14
3.2手臂的組成與結(jié)構(gòu)分析 15
3.2.1 前臂的組成與結(jié)構(gòu)分析 16
3.2.2 中臂的組成與結(jié)構(gòu)設計 17
3.3 底座的組成與結(jié)構(gòu)設計 18
3.4 立柱的組成與結(jié)構(gòu)設計 19
3.4.1 上立柱的組成與結(jié)構(gòu)設計 19
3.4.2 下立柱的組成與結(jié)構(gòu)設計 19
3.5可調(diào)支撐的組成與結(jié)構(gòu)設計 20
3.5.1可調(diào)支撐的結(jié)構(gòu)分析與作用 21
3.5.2可調(diào)支撐的工作原理： 22
3.5.3可調(diào)支撐的選材。 22
第四章 設計中關鍵技術和解決方法 24
4.1 遇到的問題： 24
4.1.1 關于擺動汽缸 24
4.1.2所夾持工件的長度和大小的確定 24
4.2 解決方法 25
4.2.1 擺動汽缸 25
4.2.2 所夾持工件長度及大小的確定 25
第五章 結(jié)論與展望 29
5.1 結(jié)論 29
5.2 展望 29
致謝 30
參考文獻 31
第一章 概 述
1.1 引言
機械手：機械手是指有類似人的手臂、手腕和手的部分動作及功能；一般都能按預定程序，自動地、重復循環(huán)地進行工作的機械裝置。機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部、手臂、軀干；機械手的手部主要用來抓取物件或者工具。機械手實現(xiàn)預定的運動主要是通過擺動、移動或復合運動來實現(xiàn)的，而這些主要是根據(jù)物體的尺寸、外形、重量、材質(zhì)和工作要求來設定的，從而實現(xiàn)使被抓持物件的位置和姿勢發(fā)生改變。
世界上最先開始研制機械手的國家是美國。世界上第一臺機械手誕生于1958年，由美國聯(lián)合控制公司研制生產(chǎn)。它的結(jié)構(gòu)如下：將一個回轉(zhuǎn)的長臂安裝在機體上，再將抓放結(jié)構(gòu)安裝在端部，這種抓放結(jié)構(gòu)中裝有電磁鐵。這臺機械手采用的是示教型的數(shù)控系統(tǒng)。
1962年，根據(jù)以上方案，美國聯(lián)合控制公司又研制成功一臺機械手，這是一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。設計者們從坦克炮塔中獲得啟示，所以它的運動系統(tǒng)與坦克炮塔的運動方式相類似。該機械手的手臂采用的驅(qū)動方式為液壓驅(qū)動，它可以完成回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮等運動形式；它的控制系統(tǒng)中的存儲裝置采用的是磁鼓。它的出現(xiàn)為許多球坐標通用機械手的研制提供了可借鑒的寶貴依據(jù)。同一年該公司和普魯曼公司合并，建立了萬能自動公司,專門致力于工業(yè)機械手的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售。
1962年，另一家公司美國機械制造公司也成功研制出一種機械手。該機械手的中央立柱采用的驅(qū)動方式同樣是液壓驅(qū)動。中央立柱可以旋轉(zhuǎn)、伸縮。該機械手也是一款采用示教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)的機械手。六十年代初，這兩種機械手的研制成功為國外工業(yè)機械手發(fā)展提供了寶貴的經(jīng)驗。
1978年美國Unimate公司和斯坦福大學，麻省理工學院聯(lián)合研制出Unimate-Vicarm型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進行控 制，用于裝配作業(yè)，定位誤差小于±1毫米。
德國機械手發(fā)展相對較早，從1970年開始，工業(yè)機械手開始應用于德國機械制造業(yè)，這些機械手主要被用來進行設備的上下料、工件的起重運輸、工件的焊接等危險、耗力的生產(chǎn)作業(yè)的操作。
德國KnKa公司還研制出了一種結(jié)構(gòu)為關節(jié)式結(jié)構(gòu)，控制方式為程序控制的點焊機械手。
日本的工業(yè)機械手是世界上發(fā)展較早，發(fā)展最快的，而且日本在工業(yè)機械手領域的應用也是最多的。自1969年從美國引進兩種基本機械手后，日本大力發(fā)展機械手的研制和應用。如今日本機械手技術已經(jīng)走在世界先進行列。
前蘇聯(lián)從20世紀60年代開始進行于機械手的研發(fā)和應用，到1977年底，前蘇聯(lián)在用的機械手中有一半是國產(chǎn)，另外一半主要依靠進口。但是自動化程度低，主要用于危險、繁重行業(yè)，從而使得人們免受危害。
我國是世界上機械發(fā)展最早的國家之一，但到了近代，由于各種原因我國的工業(yè)機械手的發(fā)展停滯不前，遠遠落后于世界發(fā)達國家。新中國成立后，尤其是近30年，我國機械手行業(yè)發(fā)展迅速，但是由于起步較晚，西方技術封鎖等原因，我國機械手技術落后于歐美各國，且我國的機械手較多應用于汽車行業(yè)，我國自主研制的機械手多為低端的機械手，技術較為落后，但是如今我國的機械手的發(fā)展迅速，正在大步追趕其他先進國家，某些方面甚至已經(jīng)達到世界先進水平。
目前機械手大部分為第一代機械手，他們主要由人工進行操作、控制;大多采用開環(huán)控制的控制方式，缺乏自主識別能力，提高精度和降低成本是主要的發(fā)展方向。
第二代機械手的研制正在加速進行中。微型電子計算機控制系統(tǒng)被裝備在它們身上，這使得它們具有視覺、觸覺，甚至聽想的能力。科學家正在實驗將各種傳感器安裝在它們身上，傳感器能夠把感覺到的信息傳輸?shù)接嬎銠C控制系統(tǒng)，從而使機械手具有感覺機能，完成設定的動作。
第三代機械手的特點在于能獨立完成工作過程中的任務。它們與電子計算機保持緊密的聯(lián)系，依靠計算機自主完成設定的任務，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元中的重要一部分。
隨著人們對工業(yè)機械手的不斷研究和完善，機械手的發(fā)展越來越迅速，各個國家之間學術性的交流越來越頻繁和深入，機械手的功能越來越強大。
1.2 一些軟件在機械手設計中的應用
1.2.1 CAD技術的應用
計算機輔助設計（CAD）技術的應用和發(fā)展使得人們的社會生產(chǎn)產(chǎn)生了巨大的變革和發(fā)展，因此人們將CAD技術的應用稱做20世紀最杰出的發(fā)明之一。在本次課題研究中， CAD的應用也起了很大的作用。
計算機輔助設計技術的應用使得機械設計產(chǎn)生了巨大的變革。它使得計算機在機械設計的過程中起到了十分重要的輔助性質(zhì)的作用。計算機輔助設計技術使得設計師們在設計的過程中，不需要再進行大量的繁重的體力和腦力勞動，從而使得設計師們的在工作效率得到的顯著的提升。計算機輔助設計技術的優(yōu)點主要在以下幾個方面體現(xiàn)出來:①CAD技術使用計算機進行繪圖，因此在繪圖速度方面顯著快于傳統(tǒng)的手工繪圖；②采用計算機繪圖使得在修改圖紙上的錯誤時更加的方便和快捷（在這一方面，傳統(tǒng)的手工繪圖是無法相比較的）;③一般情況下，計算機繪圖能夠使得繪圖的精度得到十分明顯的提升，從而能夠獲得比傳統(tǒng)制圖更好的制圖效果。例如，當我們設計一個標志的時候，在計算機輔助繪圖出現(xiàn)以前，即使我們的大腦中已經(jīng)產(chǎn)生了十分清晰以及成熟的構(gòu)思，可是當我們想要把它表達出來的時候，我們還是需要先一筆一畫地畫出圖形，再認認真真地填充色彩，填充的過程中還需要講究一些技巧，這些工作通常會花費大量的時間，而且繪圖的效果也不能完全達到理想的效果。但是如果我們在計算機上使用平面設計軟件比如AUTOCAD或者3D設計軟件比如UG 等，一般只要我們能夠熟練操作軟件，十分快速便能設計出圖形，而且設計出來的圖形效果更好。除此之外，在手工繪圖過程中，如果我們需要進行圖紙上的修改，那怕是一丁點的修改，就可能要大部分甚至全部重新作圖，而使用計算機進行繪圖，只需要需改其中錯誤的部分，不需要進行大量的修該，這能為我們節(jié)省大量的時間和工作量。這僅僅是一個很簡單的例子。而在我們需要完成大量的設計工作時，這種優(yōu)越性將會更加突出地體現(xiàn)出來。更重要的是，當我們進行機械手的設計時，有些結(jié)構(gòu)的尺寸設計在理論上是需要十分精確的，稍微有點誤差，就有可能影響到整個機械手的結(jié)構(gòu)設計，但是如果我們使用軟件進行計算機輔助設計既能夠提高設計的精度，盡量避免影響到整個機械手的設計。
現(xiàn)代工業(yè)設計中，計算機輔助設計軟件的出現(xiàn)為機械設計提供了極大的便利。我們不僅可以通過使用設計軟件十分方便、快速地畫出我們所要設計的產(chǎn)品的效果圖，還能通過使用計算機輔助設計軟件較為真實地模擬出設計產(chǎn)品的實際效果(例如：產(chǎn)品的表面質(zhì)感和光影等)和準確的透視。同時計算機輔助設計軟件還能使我們從不止一個角度觀察產(chǎn)品，從而了解到產(chǎn)品各個方向和各個結(jié)構(gòu)部件的實際效果。這些可以幫助我們節(jié)省掉制作實際模型這個繁重、耗時的設計步驟，從而大大縮短了產(chǎn)品的研發(fā)周期，也降低了產(chǎn)品的價格，使得產(chǎn)品的更新?lián)Q代加快、促進了各個行業(yè)的發(fā)展和進步。
計算機輔助設計軟件不僅能幫助設計師們完成復雜，耗力的設計步驟，而且還能使得機械設計師們的創(chuàng)作靈感得到增強，是獲取產(chǎn)品設計的造型和形態(tài)的有效的手段。這種手段是一種全新的手段，它與傳統(tǒng)的設計程序和觀點基礎上的造型形態(tài)手段完全不同，這種手段為機械設計師們提供了一種新的創(chuàng)意理念和途徑，這有利于設計師們的創(chuàng)新思維的培養(yǎng)，有利于設計出全新的獨特的優(yōu)秀設計作品。這種情況主要體現(xiàn)在以下兩個方面：一方面因為IT時代使得人們更加容易獲得海量的各種類型的信息，其中當然包括十分豐富的設計素材，這些設計素材不停地出現(xiàn)在設計師們的眼前，充斥在他們的腦海中，不斷的沖擊著他們的心靈，這就會不停地激發(fā)出設計師們的創(chuàng)作靈感，當靈感達到一定的量變，就有可能會發(fā)生質(zhì)變，這樣設計師們就有可能產(chǎn)生獨特新穎的創(chuàng)意。當然，不能否認的是，如果設計師們的思想有所雷同，這也可能導致設計師們的創(chuàng)作作品在某些方面甚至完全相似。另一方面面，很多設計師都有這樣的經(jīng)歷，有時在電腦上一個不經(jīng)意的動作或者誤操作會得到一個意外的或許連軟件發(fā)明者都意想不到的效果，然而它卻正是我們求之不得的效果。
在本次畢業(yè)設計，CAD技術被十分頻繁地使用，這使得我們獲得了巨大的收獲，使得我們的設計完成的更加迅速和完美。在現(xiàn)代社會中，計算機輔助設計(CAD)技術被廣泛地應用于生產(chǎn)生活的各個領域（例如：機械、電子、建筑、新能源等行業(yè)）。它的應用顯著提高了產(chǎn)品的設計質(zhì)量，大大縮短了產(chǎn)品的設計周期，使得產(chǎn)品的設計成本和制造成本有所下降，對促進社會和生產(chǎn)生活的快速發(fā)展起到了積極的巨大的推進作用。
1.2.2 PRO/E的應用
Pro/ENGINEER誕生于1988年，在短短的20余年間，如今它已經(jīng)發(fā)展成為普及全世界的著名的3D計算機輔助設計/計算機輔助制造（CAD/CAM）系統(tǒng)之一。Pro/E現(xiàn)金已發(fā)展成為3DCAD／CAM系統(tǒng)的標準軟件之一，被廣泛運用于社會生產(chǎn)和生活的各個方面（例如：機械、通訊、電子、模具、工業(yè)設計、家電、自行車、航天、玩具等各行業(yè)）。作為一個全方位的3D產(chǎn)品開發(fā)軟件，Pro／E將機械設計、零件設計、模具開發(fā)、NC加工、鑄造件設計、鈑金設計、造型設計、產(chǎn)品組、逆向工程、自動測量、動態(tài)仿真、應力分析、產(chǎn)品 數(shù)據(jù)庫管理、協(xié)同設計開發(fā)等各項功能集成于一體，其分為許多個模塊，擁有十分強大的功能。
本次論文設計對Pro/E軟件的應用沒有作出要求，只需要知道Pro/E中的三維機構(gòu)仿真，可以模擬機械手的動作；另外，當需要驗證CAD中機械手某些裝配圖的準確性，我們可以將部分零件實體進行繪制，最后得出二維工程圖，進行對比，以驗證機械手裝配圖的準確性。
1.3研究內(nèi)容與意義
1.3.1 研究的意義
目前，我國的機械手行業(yè)已經(jīng)取得了長足的進步，在很多領域已經(jīng)大量用到了機械手，但是我們必須清楚，我們同一些發(fā)達國家還是有著不小的差距，盡管我們也能生產(chǎn)制造處機械手，但是我們的成本明顯過高，而且技術上也處于劣勢，正是如此，在機械手的運行精度，可靠性，通用性等衡量指標上面，要遠遠落后于世界先進國家，比如美國，日本，德國等。由于機械手行業(yè)需要扎實的理論基礎，過硬的實踐經(jīng)驗和很高的科技水平，所以，我們國家要想在機械手行業(yè)取得更大的突破，就必須加大和深入對機械手的理論研究，投入更多的經(jīng)費到機械手設計上來，并大力發(fā)展科技。
由于能力及時間所限，我們設計的機械手不可能能達到上述效果，所以，我們本著簡單，經(jīng)濟，實用的原則，設計出一類可靠、耐用的簡易的機械手，將它們運用于一些中小企業(yè)的數(shù)控機床上，用來裝夾和搬運工件。只要設計的足夠好，我們就能完全盤活中小型企業(yè)的積極性，從而提高生產(chǎn)效率，這樣，中小型企業(yè)也能得到發(fā)展。僅僅是大企業(yè)的發(fā)展是遠遠不夠的，機械手行業(yè)乃至制造業(yè)的發(fā)展的一個重要標志就是：產(chǎn)品的適應性廣，普遍性強。
1.3.2主要研究內(nèi)容
本論文的初期準備工作：
（1）調(diào)研，獲得機械手設計所需要的第一手資料（一些原始數(shù)據(jù)等）；
（2）熟悉CAD,CAXA ,PRO/E等制圖軟件，為后期設計繪圖做準備；
（3）了解機械手的基本結(jié)構(gòu)組成，查閱相關資料，為后期結(jié)構(gòu)分析做鋪墊。
主要研究內(nèi)容：
（1）綜合考慮各種因素，合適的選擇機械手基本組成中的一些元件；
（2）通過方案論證，確定裝夾機械手設計的最優(yōu)方案；
（3）對機械手進行機構(gòu)分析，全方位考慮結(jié)構(gòu)安排的合理性，可靠性，穩(wěn)定性；
（4）確定機械手的最佳安放位置；
（5）考慮機械手手爪部分的通用性，盡量實現(xiàn)不同數(shù)控機床上卻可以用同類機械手的可能性。
第二章 控裝夾機械手的總體方案設計
2.1數(shù)控機床裝夾機械手的原理設計
2.1.1 基本設計思想
數(shù)控機床裝夾機械手的設計主要包括三個方面的設計：執(zhí)行機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)。由于時間所限，我們主要設計的是執(zhí)行機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)直接關系到機械手結(jié)構(gòu)的外型，動作范圍等，在后述討論中我們將詳細介紹關于執(zhí)行機構(gòu)的設計。
機械手的驅(qū)動機構(gòu)，按照驅(qū)動方式可分為以下四種：①液壓驅(qū)動，②氣壓驅(qū)動，③電氣驅(qū)動，④機械驅(qū)動。
在仔細分析和對比各種方式的優(yōu)點和缺點之后，我們綜合考慮，還是選擇氣壓驅(qū)動作為這次設計的機械手的驅(qū)動方式。。
氣壓驅(qū)動的優(yōu)點有很多，如下：
（1）氣壓驅(qū)動的使用空氣作為能源，獲取簡單，方法易行，短時間內(nèi)可獲得高速動作；
（2）采用氣壓驅(qū)動，夾緊時無能量消耗，不發(fā)熱；
（3）采用氣壓驅(qū)動，動作柔軟，安全性高；
（4）采用氣壓驅(qū)動可以使機械手體積減小，重量減輕，同時可擁有較高的輸出質(zhì)比；
（5）采用氣壓驅(qū)動，處理簡便，成本低。
正是由于氣壓驅(qū)動存在以上這些優(yōu)點，我們選擇了氣壓驅(qū)動的方式。中小企業(yè)看重的也是氣壓驅(qū)動方式存在的這些優(yōu)點。雖然氣壓驅(qū)動也存在一些缺陷，比如控制精度不高但等，但是對于中小型企業(yè)來說，只需要將控制誤差控制在可接受的范圍內(nèi)，那么，氣壓驅(qū)動擁有的缺陷就不會不影響數(shù)控機床裝夾機械手在實際生產(chǎn)中的應用，所以這些缺點也不需要考慮了。
對于控制系統(tǒng)的選擇，我們選擇PLC控制的方式，這一部分主要由機電方面的專業(yè)人員來進行分析和設計。
2.1.2基本設計步驟
（1）首先根據(jù)實際的數(shù)控機床的外型尺寸確定機械手的某些尺寸，比如機械手的總高度，機械手手爪到最低點時（同數(shù)控機床三爪卡盤中心軸線重合時）離地面的高度，機械手和數(shù)控機床之間的橫向間距；
（2）根據(jù)這幾個總體尺寸來逐步設計機械手的每個局部尺寸，然后具體的設計每部分部件；
（3）認真檢查每個尺寸，并同時判斷機械手的運動軌跡是否會同數(shù)控機床發(fā)生碰撞；
（4）如果（3）不滿足，則重復（2），直到條件滿足為止。
2.1.3機械手的工作流程
注：以下所有點都是手爪中心點軌跡，A為毛胚區(qū)，B為卸料區(qū)，OC垂直于，O為旋轉(zhuǎn)中心；為機床主軸中心線。（圖在后面）
1. 機械手在A點抓取工件，此時機械手的位置是在垂直方向最低點處；
2.汽缸開始運動，機械手的手臂向上移動，從俯視位置觀察機械手，此時機械手手爪的位置在點處；
3.旋轉(zhuǎn)氣壓缸開始動作，機械手發(fā)生旋轉(zhuǎn)，手爪由旋轉(zhuǎn)移動至D處，汽缸再次動作，機械手手臂向下移動到位置，點和地面之間的垂直距離就是機床主軸軸線與地面的之間的距離；
4.旋轉(zhuǎn)氣壓缸再次動作，由點旋轉(zhuǎn)到C點所在位置，完成一次裝夾操作；
5.完成裝夾后機械手手爪松開，汽缸運動，手臂向上移動到點所在位置；
6.完成后，數(shù)控機床防護門關閉，開始加工，加工完畢后，汽缸運動，由移動至C處，機械手手爪抓緊工件，數(shù)控機床卡盤松開；
7.旋轉(zhuǎn)氣壓缸動作，手爪由C點位置移動到點位置；
8.汽缸動作，手爪由點位置向上移動到D點位置;
9.旋轉(zhuǎn)氣壓動作，機械手的手爪由D點所在位置旋轉(zhuǎn)到點所在的位置；
10.汽缸動作，機械手的手臂往下移動到B點所在位置后，機械手手抓松開，卸料；
11.汽缸動作，手臂向上移動至點;
12.旋轉(zhuǎn)氣壓缸動作，手爪由點旋轉(zhuǎn)至點；
13.汽缸又一次發(fā)生動作，機械手的手臂往下方移動至A點處，重新夾取下一個工件，完成一個完整的工作循環(huán)。
圖2-1 工作流程圖
2.1.4 機械手傳動原理
如下圖所示：1為底座，2為旋轉(zhuǎn)缸，3為支架桿，BF是連桿，4.6.7組合構(gòu)成手臂。其中6為可調(diào)桿，以控制夾角，HE段做成可調(diào)部分，E為手爪中心點處。
高度h為防桿4與機床干涉預留高度。其中，E1和E分別為手爪的兩個極限位置，E1為手爪的運動最高點（此時汽缸行程達到最大值），E為手爪動作的最低點（在三爪卡盤中心軸線上）。
圖2-2 傳動原理圖
2.2機械手控制方案選擇
2.2.1控制形式的選擇
根據(jù)機械手的控制形式，我們可以將機械手分為點位控制型機械手和連續(xù)軌跡控制型機械手兩種類型。
（1）空間兩個點之間的連接是點位控制型機械手的運動軌跡?？刂菩阅艿暮脡呐c控制點數(shù)的多少成正比。簡而言之，點數(shù)越多，性能越好。通過比較分析點位控制型基本能滿足各種要求，且結(jié)構(gòu)簡單。
(2) 空間的任意連續(xù)曲線是連續(xù)軌跡控制型機械手的運動軌跡，它能在三維空間里做很復雜的動作，工作性能比較完善，但控制部分較復雜。
對于我們設計的用于數(shù)控機床上的裝夾機械手來說，由于機械手只在送料線，卸料線和數(shù)控機床上的幾個固定位置輪回旋轉(zhuǎn)，因此，點位控制型機械手能夠滿足我們的要求，我們就可以采用點位控制性機械手。
2.2.2手臂的坐標形式選擇
手臂的基本坐標形式主要有以下四種：①直角坐標式，②圓柱坐標式，③球坐標式，④關節(jié)坐標式。
（1）直角坐標式機械手：當機械手的工作位置成行排列或者當機械手與傳送帶配合使用的時候，我們所采用的一種機械手。它的手臂只能沿直角坐標中的X,Y,Z三個方向做直線運動，其運動的方式只能是直線的來回運動
(2) 圓柱坐標式機械手：這種機械手被廣泛地運用于工業(yè)生產(chǎn)中，主要被用來進行工件的搬運與測量等工作。這種機械手結(jié)構(gòu)簡單，比較直觀，機體占用的空間小，而且動作范圍較廣。
（3）球坐標式機械手：它的自由度比較多，應用也較廣，主要用于一些較困難的場所，能夠完成較復雜的動作。
（4）關節(jié)坐標式機械手：當機械手的傳動形式主要是靠近機體操作的時候，我們一般采用這種機械手。它擁有和人類相似的肘關節(jié)結(jié)構(gòu)，可在多個自由度內(nèi)進行運轉(zhuǎn)，且擁有靈活的動作，一般適用于作業(yè)空間狹小的情況。
綜合動作范圍，復雜性和經(jīng)濟性等方面考慮，圓柱坐標式機械手是我們最優(yōu)化的選擇。
2.3機械手的總體構(gòu)成
包括底座，支架桿，擺動氣缸，氣缸，連桿，手臂，手爪等。（詳見前面?zhèn)鲃釉韴D2-2 ）
A底座：能夠平移（沿著機床加工軸線方向），因此，底座下面應架上兩條導軌
B支架桿：由于要承受機械手的大部分重量，且要安放氣缸，所以它必須有足夠的強度。
C擺動氣缸：機械手設計過程中有許多關鍵的部位需要設計，擺動氣缸就是這些關鍵部位中的一個。在本次設計中，機械手主要在四個方位進行輪回的旋轉(zhuǎn)。因此，機械手動作的準確程度與擺動氣缸的旋轉(zhuǎn)精度有直接且緊密的聯(lián)系。
圖2-3 旋轉(zhuǎn)汽缸
D氣缸：氣缸的選擇的主要依據(jù)是我們所設計的機械手的最大行程和最大負載。我們是 這樣設計的：當氣缸行程為零時，此時機械手手爪所夾工件所在的軸線與數(shù)控機床上三爪卡盤的中心線重合；當氣缸行程達到最大值時，機械手到達最高點（一定要高于數(shù)控機床，以免發(fā)生碰撞）。
圖 2- 4 普通汽缸
E連桿：連桿主要用來連接支架桿與手臂，由于其不是標準件，所以設計比較簡單。但需考慮的是連桿的長度，因為長度只能在某個值或者一定范圍內(nèi)時，氣缸承受的力最小，這樣就能最大化節(jié)約氣動能源，同時也較好的保護了氣缸，延長了汽缸壽命。
F手臂：手臂和支架的長度，以及兩者之間的夾角大小直接決定了手爪部分的位置及其運動軌跡。因此，手臂部分的設計主要要從手臂長度和它與支架所成夾角兩方面考慮。同時，為了保證機械手的通用性，將手臂設計成非固定狀態(tài)，即可以人為的調(diào)節(jié)手臂與支架之間的夾角。
G手爪部分：考慮到多為加工軸類，軸承等工件，確定選擇下圖中圖a的手爪式樣。
然后選擇氣壓驅(qū)動的方式作為手爪部分的驅(qū)動源的驅(qū)動方式。
圖2-5 手抓外形圖
第三章 床裝夾機械手的詳細設計
3.1手爪部分結(jié)構(gòu)設計與選材
3.1.1手爪的裝配結(jié)構(gòu)
這一部分參照了機器人設計手冊上的一個樣圖，由于主要是用來夾持軸類零件，為了使設計的機械手滿足上述要求的性能，我們選擇用一個汽缸來推動手爪滑塊來回滑動，從而使得下圖中的最左端的抓齒部能夠不停地松開和閉合，滿足對工件的夾緊與松開的性能要求。如圖所示：
圖 3-1 手爪部件機構(gòu)圖
圖中，1為爪齒一，2為爪齒二，3為手爪底座，上面含有滑道，4為手爪的驅(qū)動滑塊。5為待裝夾零件。
3.1.2手爪的工作過程
為了使機械手能夠?qū)ぜM行夾緊和松開的操作，我們設計通過手爪滑塊來回滑動來帶動爪齒移動和旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)手爪的松開與夾緊。如圖所示，當手爪滑塊向左移動時，在拉力作用下，爪齒一也跟著向右運動，而爪齒二的左右移動被限制住，從而爪齒二無法向右移動，只能繞著螺栓做逆時針的旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)工件的夾緊。反之，當滑塊向右移動的時候，爪齒一在牽引作用下跟著滑塊向右運動，爪齒二由于被螺栓限定住了左右的移動，只能繞著螺栓順勢針旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)工件的放松。手爪所能抓取的工件的最大直徑主要取決與和滑塊相連接的筆形汽缸的最大行程和手爪與機械手前臂之間的安裝距離。
3.1.3各部件的選材
由于爪齒一直接和工件接觸，要進行工件的夾持和釋放的操作，所以會發(fā)生磨損，也需要承受一定強度的力，因此我們選擇45鋼作為爪齒一的制作材料，通過熱處理使其滿足我們對于爪齒一力學性能的要求，同時，對于手爪和工件的接觸位置，我們需要進行滲碳處理。
圖3-2 爪齒一的主視圖
爪齒二的作用相當于連桿，在機械手運動過程中，爪齒二不僅受到拉應力的作用，還受壓應力作用，受力比較復雜，我們可以選擇綜合力學性能比較優(yōu)越的
45鋼作為爪齒二的毛坯的材質(zhì)。
圖3-3爪齒二的主視圖
對于底座的選材，我們要十分注意。由于底座上有一個滑道，滑道表面粗糙度要求較高，還需要有一定的耐磨性，此外我們要保證手爪整體的重量足夠清，所以我們選取ZL102
圖3-4手爪底座的三視圖
滑塊部分是汽缸的第一執(zhí)行構(gòu)件，一方面要承受一定的拉應力與壓應力，所以滑塊部分本身需要有足夠的強度。另一方面滑塊需要和手抓底座配合，組成一個移動副，因此滑塊的地面和側(cè)面需要有較強的耐磨性，綜合考慮我們選用ZCuZn38Mn2pb2。這是一種合金材料，性能滿足要求。
圖3-5 手爪驅(qū)動滑塊的正視圖
3.2手臂的組成與結(jié)構(gòu)分析
3.2.1 前臂的組成與結(jié)構(gòu)分析
前臂的裝配圖如下圖所示，它有前臂左端部分，右端可調(diào)部分，螺紋套筒構(gòu)成：
圖3-6 前臂的結(jié)構(gòu)
圖中1是前臂左端部分 ，2是螺紋套筒，3是前臂右端可調(diào)部分
它們之間通過螺紋配合相連接，其中左端采用是右旋螺紋，套筒同樣采用右旋螺紋，而左端采用的是左旋螺紋。套筒在進行順時針的轉(zhuǎn)動時，以套筒作為參考，左端部分相對于套筒向右移動，而右端相對于套筒向左移動，所以它們兩者間距離縮短，前臂總長減??；套筒反方向旋轉(zhuǎn)，左端與右端的距離增加，前臂長度增大。通過這種方法，我們可以調(diào)節(jié)臂總長，當然這只能在一定范圍內(nèi)進行調(diào)節(jié)。當距離調(diào)好后，我們可通過壓緊螺母進行固定。
左端部分：此部件的選材最大的基準就是減輕部件的重量，同時滿足強度要求，由于載荷不是很大，所以可以選擇質(zhì)量較輕的鋁合金件。
圖3-7 前臂左端部件的三視圖簡圖
右端部分：右端部件的選擇原則和左端部件的選擇部件是一樣的，因此選用鋁合金材質(zhì)。
圖3-8 前臂的右端部分三視圖簡圖
3.2.2 中臂的組成與結(jié)構(gòu)設計
中臂的右側(cè)直接與支座上部相連，而左側(cè)直接與前臂的右端部分相連，中臂只有一個組件，如下圖所示：
圖3-9 中臂的主視圖
其中孔A是與前臂的連接孔，孔B的作用主要是用來與可調(diào)支撐連接的，孔C裝上滾輪滾針軸承，D孔也是裝滾輪滾針軸承的
中臂主要是起過度的作用，主要就是為了傳遞力和位移，與汽缸、可調(diào)支承、前臂、上立柱相互連接。A孔處的關節(jié)僅僅在進行可調(diào)支撐調(diào)節(jié)的時候才發(fā)生運動，所以這兒的連接形式采用鉸制孔用螺栓連接，同理，B孔處的連接也用鉸制孔用螺栓連接；孔C處的連接是經(jīng)過汽缸連接件同直動式氣缸相連接，所以在機械手運動過程中，要不停的進行旋轉(zhuǎn)，因此摩擦系數(shù)必須很小以方便旋轉(zhuǎn)，我們可選擇滾輪滾針軸承連接?？譊的設計也是和孔C相似的。中臂的中間和右半部分都要放置軸承，而且還要連接汽缸，左端部分還要同前臂的右側(cè)連接，所以說，中臂是整個機械手的連接樞紐。中臂的精度和強度直接影響著整個機械手的操作。
中臂作為機械手中的一個重要大件。它的主要作用就是承受工件和前臂重量，但是考慮到整體質(zhì)量的限制，我們必須在保證強度要求的情況下盡量減輕中臂的重量。所以我們可以采用空心結(jié)構(gòu)的中臂，并每隔一段距離設置一個加強筋，保證強度和剛度。承受重量的主要是兩側(cè)的實心部分，綜合考慮，選用材質(zhì)為ZL-103。
3.3 底座的組成與結(jié)構(gòu)設計
底座：底座在機械手中的作用就是支撐整個機械手的重量，需要滿足一定的強度，底座的基本形狀如下：
圖3-10 底座
上面主要與立柱通過螺栓相連接，，下面為燕尾槽形（簡單可設計成矩形，但燕尾槽形綜合性能更優(yōu)越）與導軌相連接，導軌也是燕尾槽形，這樣能保證安裝完畢后，導軌和底座之間的配合公差滿足設計要求。 底座在承受整個機械手的重量的同時還要考慮有一定的抗震動性能，綜合考慮選用HT200。
3.4 立柱的組成與結(jié)構(gòu)設計
3.4.1 上立柱的組成與結(jié)構(gòu)設計
圖3-11上立柱的主、左視圖
上立柱的結(jié)構(gòu)比較簡單，總的來說就是上部分是一個耳片，耳片作用是和中臂相連接，左端也有一個耳片，用來和直動式氣缸相連接。耳片的下方設有一個加強筋，用來提高承載能力。底端是圓形片體，上面有4個直徑12mm的光孔，通過螺栓連接到下面的擺動汽缸。底端鉆有孔，并加工出鍵槽，通過鍵和擺動氣缸的軸相連接，從而達到傳遞扭矩的目的。
由于旋轉(zhuǎn)氣壓缸需要承受上立柱的重量，為保證旋轉(zhuǎn)氣壓缸不受損害，上立柱的制造材料可以選擇材質(zhì)較輕的原料，這里我們選擇ZL-103.，通過熱處理來增強它的力學性能。
3.4.2 下立柱的組成與結(jié)構(gòu)設計
圖3-12 下立柱的主視圖
下立柱的結(jié)構(gòu)主要是帶有方形地盤的圓柱狀空心筒柱，其上端面主要布設四個螺紋孔，和上面的擺動汽缸進行連接，而下端的地盤也布置四個孔，但這里是不是螺紋孔而是鉸制孔，與機械手底座通過螺栓連接。
下立柱主要和底座連接，與底座一起承受載荷，所以選用HT200
3.5可調(diào)支撐的組成與結(jié)構(gòu)設計
為了達到設計要求，我們將一個可調(diào)支撐組建安裝在中臂和前臂之間，位置如下圖圓圈內(nèi)所示：
圖3-13 機械手總裝圖
3.5.1可調(diào)支撐的結(jié)構(gòu)分析與作用
圖3-14可調(diào)支撐的結(jié)構(gòu)
1是可調(diào)支撐的左端部件，2為旋轉(zhuǎn)螺母.3為可調(diào)支撐右端蓋，4為螺桿，7，8，9為螺栓螺母和墊圈。
可調(diào)支撐的作用：
（1）可調(diào)支撐主要被用來連接前臂和中臂，發(fā)揮支撐定位作用
（2）如果需要調(diào)節(jié)中臂與前臂之間的角度，我們可以通過調(diào)節(jié)可調(diào)支撐長度來實現(xiàn)，從而來確定手爪安裝角度。
（3）同時可調(diào)支撐還增加了機械手的通用性能
3.5.2可調(diào)支撐的工作原理：
螺母2與螺桿4采用螺紋配合，如果需要調(diào)節(jié)，我們可以將螺栓連接部分松開（圖中部件7、8、9），旋轉(zhuǎn)螺母2，迫使螺桿4軸向向左或是向右移動，從而調(diào)節(jié)我們所需要的長度，調(diào)整完畢后再擰緊螺栓。機械手在實際工作環(huán)境中的狀態(tài)不可能是水平的，一定會傾斜一定的角度，所以圖中1和2兩者會緊密結(jié)合，這也使得我們調(diào)節(jié)起來比較方便。
3.5.3可調(diào)支撐的選材。
零件1和3主要受手爪以及前臂的分力的作用，而前臂和手爪本身重量較輕，我們可以選擇ZL-103材質(zhì)的毛坯，經(jīng)過適當熱處理，使其力學性能達到設計要求。零件2和4之間采用螺紋配合，并且受到軸向的應力作用，所以螺紋的牙的強度要求較高，而且需要有很高的耐磨性，綜合考慮，我們選用ZCuZn38Mn2pb2。
第四章 計中關鍵技術和解決方法
4.1 遇到的問題：
4.1.1 關于擺動汽缸
在設計初期，一直不能解決的問題就是關于擺動汽缸的選擇問題，根據(jù)前面的流程圖可以看出，設計的數(shù)控機床機械手只是在四個位置輪回旋轉(zhuǎn)（包括送料線，卸料線，和數(shù)控機床附近的兩個點位）。后來假想：如果將機械手放置在中間（圖中圓心），而左右兩邊圓上兩點正好安置送料線和卸料線，并使兩者所在位置點相連通過機械手中心位置（圓心），成180度；在90度的位置點處，作為機械手剛開始將工件送進三爪卡盤的位置點，而在95度位置點處，作為機械手準備將
工件送進三爪卡盤的位置點處。如下圖所示：
圖4-1 機械手動作流程
4.1.2所夾持工件的長度和大小的確定
設計出來的機械手就應該有其實用價值，僅僅是理論上空洞的研究，并非目的所在。裝夾機械手有通用性，但通用性也是有限度的，并非什么樣大小的工件都能夾持，它肯定只能在一定范圍內(nèi)才是裝夾機械手所能承受的。設計初期，一直不知道該用什么方法來確定工件長度及其大小。
4.2 解決方法
4.2.1 擺動汽缸
（1）考慮在一般的旋轉(zhuǎn)汽缸中加入接近開關。
接近開關：接近開關中含有位移傳感器，這是一種能感知位移的電氣元件。通過傳感器對位移的感知能力來控制開關的斷開與閉合。當物體靠近接近開關時，一定距離內(nèi)位移傳感器才會感知，我們把距離叫作“檢出距離”。接近開關的型號和規(guī)格不同，“檢出距離”就不一樣。接近開關檢測對象的響應能力稱為接近開關的“響應頻率”。不同的接近開關，“響應頻率”也存在很大的差異。
但是接近開關過于復雜，而且不符合簡單經(jīng)濟原則，因此不予采納。
（2）選擇齒輪齒條旋轉(zhuǎn)汽缸
在選擇汽缸過程中，后來發(fā)現(xiàn)一種類型的齒輪齒條擺動汽缸，它的最大轉(zhuǎn)角為180度，且能以5度的單位來旋轉(zhuǎn)，正好符合我們的要求。
4.2.2 所夾持工件長度及大小的確定
解決方法：靈活運用數(shù)學中的反證法，待定系數(shù)法，綜合考慮各種因素，最終求得了工件的長度取值極限。在此長度范圍內(nèi)，工件在裝夾過程中就不會與三爪卡盤端面發(fā)生干涉。詳盡計算過程如下：
圖4-2 加持示意圖
為卡盤的中心線，O為旋轉(zhuǎn)氣缸的旋轉(zhuǎn)中心，R為該旋轉(zhuǎn)中心到機床卡盤的旋轉(zhuǎn)距離，E為手爪夾持工件的中心點，P為工件端面的中心點，r為工件的半徑；EP為工件長度的一半，長度為L；以O為圓心R為半徑的圓是E點軌跡，以OP為半徑的圓是點P的軌跡，S是旋轉(zhuǎn)中心O與卡盤端面的距離（可調(diào)），P1,P2,P3,分別為P點運動的三個不同的位置點，其中P2是工件剛進入裝夾的軌跡點。P3為完成裝夾時的P的軌跡點，其中O1P3的距離為△L,表示裝夾深度，R1代表卡盤的
最大張合半徑。其中有一重要的表達式：
△L + S = L （1）
其中P處于P2點處，是工件能否與卡盤發(fā)生干涉的重要點，倘若此點不發(fā)生干涉，則在整個裝夾過程中，斗不會發(fā)生干涉。
應此不發(fā)生干涉的條件可以歸結(jié)如下：
S1 + r ≦ R1 （2）
OP== ,S1=-R=-R （3）
將OP的值帶入（3）式有:
S1=-R (4)
（2）式取等號時，表示裝夾不發(fā)生干涉的極限位置，此時數(shù)據(jù)帶入（4）式則有:
L= (5)
(5) 式中有三個變量，L、、r.這三個量是我們自己根據(jù)工件自己定的，為了探究其中的關系有如下方案：
假定的值
也就是裝夾深度為以固定的值；若要安全裝夾的最小深度為（一般為5個毫米以上），卡盤的最大裝夾深度為,則必須滿足一下條件：
≦ ≦
現(xiàn)在約定=25mm，討論如下：
當S1=5mm時，由式（4）得：
L = 385.625mm
當S1=10mm時，有式（4）得：
L = 762.5mm
可見，L變化很大，而S1只有很小的變化，如此不妨我們先假設好L的最大取值，然后得出S1的大小，在定出工件的最大半徑，然后初定下后，在根據(jù)式（5）反求L的長度，看是否滿足要求。
一般數(shù)控機床，加工軸類零件式，他的總長一般在600mm以下（具體情況使各種機床而定），這里暫定600mm，則L=300mm，帶入（4）有：
S1=3.86.卡盤的最大裝夾直徑R1=40mm，則：
=R1-S1=40-3.86=36.16
考慮到各種誤差，我們適當縮小半徑，取=36mm，
將其帶入（5）式有：
L =
=
=311mm≧300mm
L的最小值的確定
因為L的最小值的確定，主要受限于工件的實際的裝夾的深度，和手爪的寬度（要防止手爪的側(cè)面和卡盤的斷面發(fā)生干涉），考慮到次，手抓的寬度定在40mm左右，加上裝夾深度，定=20+20=40，所以工件的長度為80mm（其實此時可以適當降低裝夾深度，以減少工件的下限值，比如可以取=10,則此時的工件的最小的長度為60mm）。
所以綜上有工件的的范圍為 80mm≦≦600mm
注：1， 以上的數(shù)據(jù)是鑒于手爪的夾持點為工件的中點時得出的工件總長，工件總長為=2L,其實工件的實際長度可適當調(diào)整，手爪另一端的伸出長度可以設當放大點和縮小點，即在L的左右波動，只要滿足夾緊可靠，不易松動，工件在手爪上應有較好的平衡，所一實際的工件長度應是在以上數(shù)據(jù)的基礎上適當可調(diào)的，以上乃理論值。
2.因為是固定,所以，當L值一旦定了，則S由式（1）知，也就是確定的。有兩種方法來調(diào)整S與L
法1：當每次裝夾的工件長度變化不大時，在能夠穩(wěn)定抓取工件的基礎上，可以通過調(diào)整手爪的裝夾點的位置，以保證L的值大體不變，則就不需要重新調(diào)整S的值，
法2：當相鄰兩次變更的工件的長度相差很大，且工件的長度比較大，手爪的裝夾點的調(diào)整和最大的裝夾深度已不能適應長度的變化了，此時可以調(diào)整S的值，是S=L-, 已完全適應工件的變化，S的調(diào)整，主要是通過調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)點的橫向位置來實現(xiàn)的，通過底座的軌道來調(diào)節(jié)。當S發(fā)生變化時，將帶來一個新的問題：手爪在毛胚區(qū)的的位置也將發(fā)生改變，造成了手爪不能到達原來的抓取點，為了解決這一問題，可以將毛胚工作臺做成橫向可調(diào)，以適應S的變化。
第五章 結(jié)論與展望
5.1 結(jié)論
本論文研究和探索了機械手設計的各種方案及需要解決的主要問題；機械手設計的必須步驟和原理；在設計過程中，不斷使用Pro/E,CAXA,CAD三個軟件，進一步熟悉和掌握了這幾個軟件。
最后，基本設計出了符合要求的數(shù)控機床機械裝夾機械手，該機械手的整體結(jié)構(gòu)較為合理，其中不少部件是自己設計的，部分是參照一些書籍將結(jié)構(gòu)做些調(diào)整后得出，剩下的一些，如汽缸等，則為標準件。
開發(fā)設計的數(shù)控機床 裝夾機械手，是具有很大現(xiàn)實意義的。該機械手如果投入生產(chǎn)，所需成本并不高，而且不算復雜，因此能夠解決當前中小型企業(yè)所需，是中小型企業(yè)的較為理想的選擇
5.2 展望
以后具體要做的工作：
繼續(xù)探討和研究機械手，并要適當借鑒別人成功的范例，設計出結(jié)構(gòu)更為合理，更經(jīng)濟的機械手；
根據(jù)不同廠家的不同要求，在設計方法，步驟，基本原理不變的基礎上，設計出用戶所需的機械手，滿足用戶個性化的需要；
做好機械手的維護工作，并設計能檢驗機械手是否合格，是否達到工作要求的儀器。
致 謝
時間過的很快，轉(zhuǎn)眼間為期一個學期的畢業(yè)設計就要結(jié)束了。經(jīng)過了一個學期的學習和努力，我終于完成了《數(shù)控機床裝夾機械手的研制》的論文，從開始接到論文題目到圖紙的實現(xiàn)，再到論文文章的完成，每走一步對我來說都是新的嘗試與挑戰(zhàn)，這也是我在大學期間完成的最大的項目。 在這段時間里，從到圖書館查找資料到對機械手各解構(gòu)精度分析與計算和運用CAXA畫出總裝圖、零件圖到最后任務完成，都對我所學的知識進行了檢驗。我學到了很多知識也有很多感受，對CAXA軟件，加工工藝及工裝設計有了更加深刻的認識。我學會了獨立的學習和試驗，查看相關的資料和書籍，讓自己頭腦中模糊的概念逐漸清晰，使自己非常稚嫩的作品一步步完善起來，每一次改進都是我學習的收獲，每一次試驗的成功都會讓我興奮好一段時間。
設計思路是最重要的，只要你的思路是成功的，那你的設計就已經(jīng)成功了一半。因此我們應該在設計前做好充分的準備，像查找詳細的資料，為我們設計的成功打下了堅實的基礎。制作過程是一個考驗人耐心、細心的過程，不能有絲毫急躁、馬虎，要心平氣合的一步一步來。 當看著自己設計的論文，在每天的日益完善不斷地漸漸成熟，真是莫大的幸福和欣慰。
這次做論文的經(jīng)歷也會使我終身受益，我感受到做設計是要真正地用心去做的一件事情，是真正的自己學習的過程和研究的過程，沒有學習就不可能有研究的能力，沒有自己的研究，就不會有所突破，那也就不叫設計了。希望這次的經(jīng)歷能讓我在以后學習中激勵我繼續(xù)進步。
最后衷心的感謝各位在本次設計中給與我?guī)椭椭笇У娜恕?
衷心感謝龐老師，給予我的極大幫助，在計劃安排、研究方案確定、論文寫作等諸多方面，無不凝聚著老師的心血和汗水,老師嚴謹踏實的治學風范、民主指導方式更使我終身受益，在此致以崇高的敬意和深深的謝意。
感謝各位學長的指導，各位同學的幫助。當我有問題的時候總是耐心地講解給我聽，幫助我修改論文設計中不合理的地方，這種樂于助人的精神值得我們學習和發(fā)揚。
同時感謝我的父母，二十多年的默默關愛和悉心教育讓我倍感溫暖，在今后的學習和工作中，我將繼續(xù)努力，不斷進步。
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