壓縮包內(nèi)含有CAD圖紙和說明書,均可直接下載獲得文件，所見所得，電腦查看更方便。Q 197216396 或 11970985
目 錄
引言 1
1 緒 論 2
1.1 移動機器人概述 2
1.1.1巡線機器人的發(fā)展 2
1.2 移動機器人的設計思路 5
1.3 課題設計的任務和要求 5
2 移動機器人總體設計 7
2.1移動機器人整體設計 7
2.2移動機器人整體方案論證 7
2.2.1 傳感器設計方案 7
2.2.2 電機的選擇及驅動方案 9
2.2.3 電機的控制方案選擇 10
3 移動機器人模型結構及引導系統(tǒng)設計 12
3.1移動機器人模型結構 12
3.2移動機器人引導系統(tǒng) 12
3.2.1 導軌引導系統(tǒng) 12
3.2.2 機器視覺引導系統(tǒng) 13
4 控制系統(tǒng)電路設計 15
4.1 單片機的功能特點 15
4.2 紅外檢測電路的設計 17
4.3 超聲波測距的硬件設計 18
4.3.1超聲波測距的原理 18
4.3.2 超聲波發(fā)射電路 19
4.3.3 超聲波檢測接收電路 20
4.4 搬用物檢測電路 20
4.5 電機驅動電路 21
4.6 電源模塊設計 23
4.7 報警電路設計 23
5 系統(tǒng)軟件的設計 24
5.1 編程思路及總流程圖 24
5.1.1總流程圖 24
5.1.2 程序設計思路 25
5.2 超聲波測距的算法設計 25
5.3 巡線算法設計 26
5.4電機控制設計 27
5.5 超聲波發(fā)生子程序與超聲波接受中斷程序 28
5.6 完整源程序 29
5.7控制效果報告 33
6 結 論 35
謝 辭 36
參考文獻 37
附 錄 38