四足行走小車(chē)的設(shè)計(jì),行走,小車(chē),設(shè)計(jì) 基于克蘭行走機(jī)構(gòu)的水下行走機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì)摘要：最近，受啟發(fā)于生物，科學(xué)家們進(jìn)行了很多的研究來(lái)開(kāi)發(fā)機(jī)器人，但是這些機(jī)器人在各種各樣的環(huán)境里運(yùn)行的時(shí)候有很多的局限制。在先前的研究中，我們發(fā)明了人可以在水面跟地面運(yùn)行的水路兩用的機(jī)器人。這個(gè)機(jī)器人有很好的穩(wěn)定性，但是的跑步速度不足。在這次研究中，我們優(yōu)化了這個(gè)機(jī)器人的克蘭腿機(jī)構(gòu)來(lái)增加在水面上運(yùn)行時(shí)的跑步速度。首先，我們模擬了機(jī)器人腿部跟水間的相互作用力。我們也按照優(yōu)化過(guò)程中的目標(biāo)函數(shù)來(lái)用數(shù)字計(jì)算機(jī)器人在水中的奔跑速度。我們用平均水平分析來(lái)優(yōu)化機(jī)器人的奔跑速度。優(yōu)化的結(jié)果用在地面運(yùn)動(dòng)中 ，優(yōu)化過(guò)的奔跑速度跟之前研究的結(jié)果做比較。優(yōu)化的克蘭機(jī)構(gòu)將用做一個(gè)兩棲機(jī)器人的腿部機(jī)構(gòu)倆在水中或地面奔跑。關(guān)鍵詞：兩棲機(jī)器人，克蘭機(jī)構(gòu)，優(yōu)化設(shè)計(jì)，平均水平分析1 介紹研究受啟示于生物的特征，因開(kāi)發(fā)新的機(jī)器人的平臺(tái)而受到歡迎。生物為了在各種環(huán)境中生存已經(jīng)進(jìn)化很長(zhǎng)一段時(shí)間了。因?yàn)檫@個(gè)原因，他們有許多人們所缺乏的能力。舉個(gè)例子，一個(gè)基于模塊的像坦克的爬行機(jī)器人被卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的納米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室所開(kāi)發(fā)。這個(gè)機(jī)器人可以用在腿跟墻之間的范德華力攀爬墻壁【1】。這個(gè)受啟發(fā)于壁虎的機(jī)器人是由吉姆等人開(kāi)發(fā)的【2】，能夠以每小時(shí) 33 英里的速度奔跑和跳躍高度達(dá)到 0.3 米。連桿機(jī)構(gòu)對(duì)認(rèn)識(shí)生物運(yùn)動(dòng)的軌跡很有用。連桿機(jī)構(gòu)有優(yōu)點(diǎn)是因?yàn)樗麄兡軌蛑挥靡粋€(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)來(lái)生成各種軌跡。所以研究者們用連桿機(jī)構(gòu)來(lái)制作輕的機(jī)器人。DASH 可以用一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)和一個(gè)馬達(dá)就能在地面運(yùn)行【3，4】。DASH 的身體包括內(nèi)部部分以及外部部分分別與一個(gè)連桿機(jī)構(gòu)相連。這兩部分的運(yùn)動(dòng)讓六條腿各自形成了軌跡。這個(gè)連桿機(jī)構(gòu)通過(guò)用一個(gè)馬達(dá)來(lái)減少機(jī)器人的質(zhì)量，因?yàn)闄C(jī)器人的材料容易彎曲。在飛行機(jī)器人的案例中，質(zhì)量是很重要的因素。所以很多研究者用連桿機(jī)構(gòu)來(lái)認(rèn)識(shí)鳥(niǎo)的拍打運(yùn)動(dòng)【5】。在我們先前的研究中，我們受啟發(fā)于蛇怪蜥蜴開(kāi)發(fā)了一個(gè)兩棲機(jī)器人平臺(tái)。蛇怪蜥蜴非常著名因?yàn)樗麄兛梢栽谒嫔媳寂?。他們也能在地面上奔跑。它們用水面的阻力?lái)形成自己的速率以及它們腳部的特殊的軌跡【6-9】。愈多研究者對(duì)蛇怪蜥蜴的運(yùn)動(dòng)有興趣。第一個(gè)受啟發(fā)于蛇怪蜥蜴的機(jī)器人被 Sitti 等人提出【10】。 她們呢比較了各種足部設(shè)計(jì)的性能【11】.我們也做了關(guān)于水面奔跑機(jī)器人的很多實(shí)驗(yàn)【12】。先前的研究的目地是設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人可以在水面上和地面上運(yùn)行【13】。我們用泡沫聚苯乙烯生成的浮力來(lái)使機(jī)器人在水面上漂浮。用了克蘭機(jī)構(gòu)，機(jī)器人可以在水中生成阻力和在地上奔跑?？颂m機(jī)構(gòu)適合于兩棲運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人使之可以在水中漂浮，因?yàn)檫@個(gè)機(jī)構(gòu)是為行走裝置開(kāi)發(fā)的。機(jī)器人跟克蘭機(jī)構(gòu)在第二部分介紹。我們做了一個(gè)數(shù)值分析和實(shí)驗(yàn)來(lái)證實(shí)在先前的研究中在兩種環(huán)境中測(cè)試過(guò)的速度和穩(wěn)定性。這些數(shù)值分析和實(shí)驗(yàn)在馬達(dá)從 1.7 赫茲到 2.5 赫茲的不同頻率下完成。這個(gè)機(jī)器人顯示了穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)。側(cè)傾運(yùn)動(dòng)和偏移運(yùn)動(dòng)沒(méi)有生成，因?yàn)樵谶@些趨勢(shì)下機(jī)器人的構(gòu)造消除了慣性。所以我們認(rèn)為只是俯仰操縱機(jī)構(gòu)，在這些情況下偏轉(zhuǎn)小于 10 度。奔跑速度隨著馬達(dá)頻率的上升也上升。然而速度不是足夠大得可以自由運(yùn)行。? 在這個(gè)研究里，我們優(yōu)化了的桿的長(zhǎng)度來(lái)增加奔跑的速度。首先，我們用數(shù)值分析了克蘭連接的速度跟位置。然后我們定義了變量，一個(gè)目標(biāo)函數(shù)和約束條件。用平均水平分析，我們經(jīng)過(guò)迭代計(jì)算得到了優(yōu)化后的變量。這篇論文安排如下。第二部分介紹了機(jī)器人平臺(tái)和克蘭機(jī)構(gòu)的分析過(guò)程的說(shuō)明書(shū)。第三部分明確了水面和機(jī)器人的腳步之間的相互作用力。然后地面運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)明確了。第四部分呈現(xiàn)了優(yōu)化過(guò)程，變量，目標(biāo)函數(shù)和約束條件。然后優(yōu)化的結(jié)果呈現(xiàn)出來(lái)了。最后在第五部分得出了結(jié)論。2 機(jī)器人原型在這部分里，機(jī)器人的規(guī)格比如長(zhǎng)度，質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量被呈現(xiàn)出來(lái)了。然后介紹和分析了克蘭機(jī)構(gòu)。桿的長(zhǎng)度是優(yōu)化的變量。2.1 機(jī)器人說(shuō)明書(shū)圖 A 顯示了機(jī)器人平臺(tái)。這個(gè)機(jī)器人有兩個(gè)直流馬達(dá)與在中間的從動(dòng)軸平行。這根軸用正時(shí)皮帶和滑輪與前后兩根軸相連。。所以所有的腿依賴(lài)兩個(gè)電動(dòng)機(jī)。我們用球型泡沫塑料當(dāng)腿。機(jī)器人可以用產(chǎn)生浮力的泡沫塑料腿來(lái)在書(shū)面上漂浮。然后通過(guò)克蘭機(jī)構(gòu)的軌跡和速率，以及機(jī)器人的腳部來(lái)生成水中的拖曳力來(lái)往前移動(dòng)。圖 1.A.3-D 是建立機(jī)器人原型的模型。a)直流電動(dòng)機(jī)，b）正時(shí)皮帶，c)克蘭機(jī)構(gòu)，d)球型塑料泡沫腳，e)陀螺儀來(lái)測(cè)量俯仰角。B.機(jī)器人的俯視原理圖。黃色的實(shí)線(xiàn)表明了力的中心。綠點(diǎn)表示的是這個(gè)機(jī)器人平臺(tái)的質(zhì)心。橙色箭頭表示的是前進(jìn)的方向。兩條腿與一根從動(dòng)軸以相位差 180 度相連。因此，三條相位一樣的腿形成了三角形一起移動(dòng)。在圖 1B 中這個(gè)機(jī)器人用像三角形的步態(tài)。我們?cè)O(shè)計(jì)這個(gè)機(jī)器人通過(guò)讓三角形的中心穿過(guò)機(jī)器人的質(zhì)心來(lái)消除轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和偏移方向。然而，隨著腳的轉(zhuǎn)動(dòng)，力的中心點(diǎn)形成了一條穿過(guò)質(zhì)心的線(xiàn)，就像圖 B 中的黃線(xiàn)。因此，俯仰操縱機(jī)構(gòu)不能在結(jié)構(gòu)上消除。由于這個(gè)原因，我們考慮在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析中的俯仰操縱機(jī)構(gòu)。這部分的分析在第三部分中呈現(xiàn)。這個(gè)機(jī)器人平臺(tái)的規(guī)格在表一中顯示。2.2 克蘭機(jī)構(gòu)第一個(gè)克蘭機(jī)構(gòu)是為了設(shè)計(jì)行走運(yùn)動(dòng)。這個(gè)機(jī)構(gòu)包括六根桿以及只有一根連接馬達(dá)的主軸。所以當(dāng)馬達(dá)運(yùn)行的時(shí)候，最終的克蘭機(jī)構(gòu)的效應(yīng)器生成了特殊的軌跡和速率。圖 2顯示了這個(gè)克蘭機(jī)構(gòu)的主視圖。為了分析克蘭機(jī)構(gòu)，我們改變圖 2 中的桿之間的矢量。十個(gè)矢量和三個(gè)角度可以是變量。然而只用 10 個(gè)變量在這個(gè)優(yōu)化中:7 個(gè)矢量和三個(gè)角度。三個(gè)矢量形成一個(gè)三角形例如 L4,L8 和 L9 不用在這次優(yōu)化中考慮了。為了計(jì)算最終的效應(yīng)器的位置跟速率，我們用了個(gè)歐拉公式（1）。歐拉公式計(jì)算矢量很方便。然后通過(guò)計(jì)算和 L1 的輸入點(diǎn)的矢量和最終效應(yīng)器的輸入點(diǎn)，我們計(jì)算位置和速率。圖 2.克圖蘭機(jī)構(gòu)的主視。實(shí)線(xiàn)的箭頭表明了桿的矢量。橙色的完全的箭頭表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方向。紅色的虛線(xiàn)是克蘭連桿的軌跡。描述了最終的效應(yīng)器的位置跟速率的方程（2）被用來(lái)計(jì)算機(jī)器人在各種環(huán)境中分析的奔跑速度和俯仰操縱機(jī)構(gòu)。eiθn = cosθn + i sin θn (1)其中 θn 是水平線(xiàn)和各桿間的角度，n 是矢量的數(shù)量，從 1 到 10.i 是假設(shè)的數(shù)字。Ln 是各桿的長(zhǎng)度， w n 是各桿的角速度。3 分析在這部分里，在兩種環(huán)境中奔跑速度和俯仰操縱機(jī)構(gòu)的分析。機(jī)器人在水中奔跑的速度是需要優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù)。3.1 水跟腳的相互作用力在這部分里，我們確認(rèn)了水與腳之間的相互作用力。在分析中有一些條件下相互左右里依賴(lài)于腿前進(jìn)的方向。在水平前向這種情況下，當(dāng)一直腳相對(duì)于機(jī)器人前進(jìn)的時(shí)候，阻力的反作用力生成了一個(gè)前進(jìn)方向的正作用力。然而，一個(gè)負(fù)作用的力生成在相反的情況下。這兩種情況也用在垂直方向上。當(dāng)一只腳在向下方向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，這阻力的反作用力在向上的方向上生成一個(gè)正向力。一個(gè)反向的力也同樣生成在另一種情況中。由于這四種情況，腿的浸入深度不斷地在變化。浸入深度是一個(gè)非常重要的變量因?yàn)樗母×妥枇﹄S著浸入深度改變。為了確定水的阻力，我們參考了 Glasheen 和 McMahon 寫(xiě)的研究報(bào)告【8】。他們用一個(gè)圓板的腳來(lái)建立阻力的模型。在最近的研究中，腳是球型的。所以我們假設(shè)球型腿的水下面積的投影和圓型板的面積一樣大。在這種情況下，我們不考慮水面的變量。圖三中顯示了相互作用力的原理圖。方程（3）描述了水中的阻力。圖三是水跟腳之間的相互作用力的原理圖。這腳包括了球型的泡沫。h 是浸在水里的深度，F(xiàn) D 是水中的阻力。F D, x 和 FD, y 是阻力 FD 在 x 和 y 方向上的組成部分。F B 是浮力由于腳的進(jìn)入水面深度。紅線(xiàn)顯示的是水下區(qū)域的投影。橙色的彎曲箭頭顯示的是轉(zhuǎn)動(dòng)方向。Df (t)是水跟腳之間的阻力。C D*是水中阻力的系數(shù)，等于 0.707。 Ρ是水的密度。u(t)是腳的速率。 h(t)是浸在水里的深度，根據(jù)浮力而，水的阻力和俯仰操縱機(jī)構(gòu)。S(t)是在水中的面積，被定義為通過(guò)腳的中心，垂直于腳的旋轉(zhuǎn)軸。水中的 main 級(jí)由在水中的浸深所決定。浮力在腳在水面下的時(shí)候生成，因?yàn)槟_的材料是泡沫的，在圖 3 中顯示了。浮力在垂直方向上影響了這兩種情況，因?yàn)榻顩Q定的浮力隨著腳的運(yùn)動(dòng)而改變。結(jié)果，浮力也影響了浸深，我們把它也在分析當(dāng)中考慮。浮力被描述為如下：FB 是浮力，P 是水的密度，r 是腳的半徑等于 30mm,n 是浸入水中腳的數(shù)量， x 是浸入水中的深度。浸入水中的深度分為三種情況，像不等式（4-B）。如果浸入水中的深度大于腳的直徑，意味著一只腳已經(jīng)完全浸沒(méi)，浮力達(dá)到最大值。如果浸入的深度小于 0.，意味著一只腳沒(méi)有浸入水中，沒(méi)有浮力。最后，如果浸入水中的區(qū)域在 0 到腳的直徑之間時(shí)，浸入的深度仍然在變化。傾角也影響浸入水中的深度。傾角在圖 4 的俯仰操縱機(jī)構(gòu)的原理圖中通過(guò)阻力生成的。θp 是由于俯仰操縱機(jī)構(gòu)生成的角度。h p 是由于俯仰操縱機(jī)構(gòu)增加的距離。橙色的彎曲箭頭顯示了轉(zhuǎn)動(dòng)方向瑟是由于俯仰操縱機(jī)構(gòu)在垂直方向上和浮力，像圖 4。當(dāng)腳上生成垂直方向上的阻力和浮力，扭矩生成了由于三個(gè)力和質(zhì)心間的距離。生成的傾角改變了每只腳的浸深。然后傾角生成額外的浮力，像圖四。結(jié)果，在垂直方向上的阻力，浮力和傾角都會(huì)影響浸入水中的深度。由于浸入深度和水平方向上的阻力有關(guān)，這是一個(gè)很重要的變量來(lái)計(jì)算奔跑速度和傾角。等式（5）描述了這種情況下計(jì)算浸入的區(qū)域面積：n 是浸入腳的數(shù)量，R mass 是機(jī)器人總的質(zhì)量， θt 是水面和腳的運(yùn)動(dòng)方向間的夾角，g是萬(wàn)有引力，等于 9.8 m/s.3.2 地面運(yùn)動(dòng)在地面運(yùn)行，我們假設(shè)腳與地面間沒(méi)有滑動(dòng)。腳的速率可以認(rèn)為是機(jī)器人的奔跑速度。我們認(rèn)為傾斜角很難發(fā)生因?yàn)闄C(jī)器人用的是三角步態(tài)，合力的中心對(duì)稱(chēng)地經(jīng)過(guò)質(zhì)心。三個(gè)腳與地面有聯(lián)系從而形成了三角形。所以，如果質(zhì)心在三角形里，就沒(méi)有傾斜角。4 優(yōu)化在這個(gè)部分，優(yōu)化過(guò)程被呈現(xiàn)。我們用平均水平分析方法來(lái)優(yōu)化。另外，優(yōu)化的變量被確定為第二部分確定過(guò)的十根桿的長(zhǎng)度。這個(gè)優(yōu)化過(guò)的目標(biāo)函數(shù)是機(jī)器人在水面運(yùn)行時(shí)的奔跑速度。4.1 平均水平分析為了做這個(gè)優(yōu)化，首先我們定義了正交軸來(lái)減少迭代的數(shù)量。因?yàn)橛惺畟€(gè)變量，我們用 L32 (21×4 9),兩層的 1 個(gè)變量和 4 層的 9 個(gè)變量。另外，這個(gè)正交軸有 32 種不同的情況。10 個(gè)變量在級(jí)別上相差 0.05mm。每次迭代在級(jí)別上減少 0.001mm。我們?yōu)槊糠N情況每次迭代計(jì)算了 32 個(gè)單一的噪音比率。然后我們選擇了十個(gè)新的變量為下次靈敏度分析的迭代。十個(gè)變量經(jīng)過(guò)這些重復(fù)的過(guò)程被優(yōu)化。等式（6）描述了單一噪音比率。n 是環(huán)境的數(shù)量， Y i 是目標(biāo)函數(shù)的值。改進(jìn)目標(biāo)函數(shù)（ Yi）意味著奔跑速度在提高，因?yàn)閱我辉胍舯嚷适莻€(gè)負(fù)值。通過(guò)為每個(gè)同一級(jí)別的變量平均單一噪聲比率來(lái)分析靈敏度是可能的。在這個(gè)令名都分析中，每個(gè)變來(lái)那個(gè)的最大值將作為下次迭代的新變量。當(dāng)?shù)^續(xù)增加，變量達(dá)到了優(yōu)化的值。同樣單一噪音比率也增加了。我們也確定了大小的約束條件和平臺(tái)的質(zhì)量。如果我們不完全確定約束條件的話(huà)，變量無(wú)限增加，因?yàn)楸呐芩俣入S著最終效應(yīng)器和輸入點(diǎn)的距離的增加而增加。約束條件是克蘭連桿的軌跡不能超過(guò)輸入點(diǎn)。優(yōu)化過(guò)程的算法在圖 5 中給出。4.2 優(yōu)化的結(jié)果優(yōu)化了三十四個(gè)迭代后的優(yōu)化變量。圖 6 顯示了根據(jù)迭代目標(biāo)函數(shù)。隨著迭代次數(shù)增加,水的運(yùn)行速度也增加。運(yùn)行速度均方根值的增加從 0.425 m / s,0.55 m / s。34 迭代后,優(yōu)化軌跡的 x 坐標(biāo)超過(guò)輸入點(diǎn)。最初的和優(yōu)化的變量如表 2 所示。之前和之后的優(yōu)化軌跡顯示在圖 7。有一些獨(dú)特的特性的優(yōu)化軌跡與最初的軌跡。首先,我們將優(yōu)化軌跡分成三個(gè)部分。在下方(圖 7),兩種發(fā)生變化。第一個(gè)變化的軌跡在 x軸方向擴(kuò)展。擴(kuò)展的長(zhǎng)度在水中產(chǎn)生的阻力,提高了運(yùn)行速度。第二個(gè)變化是,正確的轉(zhuǎn)折點(diǎn)是在 y 軸方向增加。因此,腳產(chǎn)生向下拖曳力除了阻力方向前進(jìn),這是主要的區(qū)別從最初的軌跡。淹沒(méi)深度增加因?yàn)檫@個(gè)上升的軌跡。此外,軌跡上升降低了負(fù)阻力部隊(duì)前進(jìn)方向移動(dòng)。當(dāng)腳移動(dòng)的方向相反的方向移動(dòng)機(jī)器人在上部(圖 7 b),拖動(dòng)部隊(duì)在前進(jìn)方向生成。然而,優(yōu)化軌跡可以減少阻力,因?yàn)檠蜎](méi)深度下降了一個(gè)更高的轉(zhuǎn)折點(diǎn)。上部(圖 7 b)類(lèi)似于最初的軌跡。最后,在左邊的部分(圖 7 c),軌道垂直變形超過(guò)最初的軌跡,這減少了相反的阻力。圖 7。根據(jù)迭代目標(biāo)函數(shù)。虛線(xiàn)表明最初的軌跡。實(shí)線(xiàn)表示優(yōu)化軌跡。優(yōu)化軌跡分為部分,b 和 c。這部分是根據(jù)轉(zhuǎn)折點(diǎn)來(lái)劃分由紅色虛線(xiàn)圓圈表示。由于這些原因,提高優(yōu)化軌跡在運(yùn)行速度和俯仰運(yùn)動(dòng)?？颂m的效率機(jī)制增加。運(yùn)行速度和俯仰角的優(yōu)化結(jié)果顯示在圖 8。運(yùn)行速度的值增加了大約 0.2 米/秒(圖 8)。如前所述,下部的優(yōu)化軌跡在 x 軸方向擴(kuò)展。所以這總的最大速度增加,就像在圖 8。此外,減少運(yùn)行速度降低,因?yàn)檐壽E生成負(fù)阻力降低。地上(圖 8 b),終端執(zhí)行器的速度增加,因?yàn)榈厣系倪\(yùn)行速度是一樣的速度效應(yīng)。如前所述,我們不考慮地面和腳之間的滑移。此外,沒(méi)有消極力量的前進(jìn)方向。因此,降低運(yùn)行速度類(lèi)似于最初的軌跡。圖 8.a 水上運(yùn)行速度(2 Hz).b .在地面上運(yùn)行速度(2 Hz).c .俯仰角水面(2 Hz).虛線(xiàn)表示的值在球場(chǎng)運(yùn)動(dòng)(圖 8 c)、俯仰角度都得到很大改善。這是因?yàn)樵?y 軸方向的平衡力量。兩條腿機(jī)制共享一個(gè)從動(dòng)軸的相位差 180 度。當(dāng)一只腳移動(dòng)的水,另一個(gè)腳在水里移動(dòng)。當(dāng)時(shí),兩股力量出現(xiàn)在不同的方向。這兩股力量的差異產(chǎn)生音高運(yùn)動(dòng)。優(yōu)化的拖曳力在垂直方向?qū)ΨQ(chēng)變化比最初的拖曳力。由于這些原因,俯仰角度減少。這意味著機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)場(chǎng)上很穩(wěn)定,當(dāng)機(jī)器人運(yùn)作。兩種力量拖圖 9 所示。圖 9,在垂直方向上的阻力。紅線(xiàn)顯示生成的值初始變量。黑線(xiàn)表示優(yōu)化變量生成的值。5 結(jié)論在這個(gè)研究中,我們優(yōu)化的克蘭機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)度。首先,我們運(yùn)動(dòng)學(xué)上分析了克蘭來(lái)計(jì)算位置和速度,十克蘭機(jī)制被用作變量的長(zhǎng)度優(yōu)化。第二,我們定義了建模對(duì)水面之間的相互作用力和腳。第三,分析了運(yùn)行速度和俯仰運(yùn)動(dòng)在一定條件下,在水面上運(yùn)行速度作為優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù)。最后,我們優(yōu)化十變量來(lái)增加水面上的運(yùn)行速度。結(jié)果的優(yōu)化,水面上的運(yùn)行速度提高 28.93%,和地面速度提高 29.98%,在球場(chǎng)上運(yùn)動(dòng)的情況下,提高了俯仰角 70.43%。未來(lái)的研究將優(yōu)化腳的形狀產(chǎn)生更多的阻力在水中,方向盤(pán)也會(huì)檢查的機(jī)制。最后,從水中連續(xù)兩棲運(yùn)動(dòng)控制地面和地面的水也會(huì)檢查。感謝這個(gè)研究是由韓國(guó)國(guó)家研究基金會(huì)(NRF)撥款的未來(lái),ICT 朝鮮政府和規(guī)劃(2014 號(hào)m2a8a4048106)他研究是由韓國(guó)國(guó)家研究基金會(huì)(NRF)撥款的未來(lái),ICT 朝鮮政府和規(guī)劃(2014 號(hào) m2a8a4048106)。參考文獻(xiàn)1. 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