本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）中期匯報(bào)表填表日期：專(zhuān) 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 學(xué) 院 工程學(xué)院姓 名 指導(dǎo)教師論文（設(shè)計(jì)）題 目 基于 SolidWorks 四足步行機(jī)器人腿的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）前期工作小結(jié)在做畢業(yè)設(shè)計(jì)前期，主要工作是搜集資料并查閱相關(guān)書(shū)籍并，上網(wǎng)搜集相關(guān)信息。具體內(nèi)容如下：1.搜集資料：由于機(jī)器人方面的原理與本專(zhuān)業(yè)所學(xué)內(nèi)容關(guān)聯(lián)內(nèi)容不是很多，為了更好的學(xué)習(xí)和掌握相關(guān)內(nèi)容，我在網(wǎng)上圖書(shū)館和哈爾濱工業(yè)大學(xué)的校內(nèi)圖書(shū)館查閱了若干相關(guān)書(shū)籍，以供參考。2.原理掌握：通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)并真實(shí)的去哈爾濱工業(yè)大學(xué)的實(shí)驗(yàn)室參觀了與我設(shè)計(jì)的課題很接近的機(jī)器人實(shí)物來(lái)增強(qiáng)我對(duì)其工作狀態(tài)和設(shè)計(jì)原理的體會(huì)。畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）中期工作小結(jié)有了充分的前期準(zhǔn)備工作，中期主要工作是畢業(yè)設(shè)計(jì)主體的制作。首先是認(rèn)真的閱讀相關(guān)書(shū)籍，學(xué)習(xí)機(jī)器人腿設(shè)計(jì)的理論知識(shí)，產(chǎn)品的相關(guān)要求和一些實(shí)用信息。其次是畢業(yè)論文的編寫(xiě)，在論文中先對(duì)機(jī)器人腿的造型和設(shè)計(jì)原理進(jìn)行闡述，掌握它的設(shè)計(jì)特點(diǎn)，對(duì)設(shè)計(jì)中如何進(jìn)行動(dòng)力傳動(dòng)設(shè)計(jì)，以及腿的行走狀態(tài)設(shè)計(jì)進(jìn)行了深入的探討。對(duì)機(jī)器腿的整體結(jié)構(gòu)和動(dòng)力傳動(dòng)作出了重大改動(dòng)，為下一步的改進(jìn)做好基礎(chǔ)。最后是和機(jī)械設(shè)計(jì)制造專(zhuān)業(yè)相結(jié)合，領(lǐng)用 solidword 軟件進(jìn)行了三維動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)并利用 CAD 軟件繪制設(shè)計(jì)裝配圖紙，更加直觀的展現(xiàn)產(chǎn)品的特征和形態(tài)。指導(dǎo)教師意見(jiàn)指導(dǎo)教師簽名：1畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )開(kāi)題報(bào)告學(xué)生姓名： 專(zhuān) 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 設(shè)計(jì)(論文)題目：基于 solidworks 的四足步行機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 指導(dǎo)教師： 年 月 日2開(kāi)題報(bào)告填寫(xiě)要求1．開(kāi)題報(bào)告（含“文獻(xiàn)綜述” ）作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)及所在專(zhuān)業(yè)審查后生效；2．開(kāi)題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書(shū)寫(xiě)或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁(yè)上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)；3． “文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書(shū)寫(xiě)（或打印）在本開(kāi)題報(bào)告第一欄目?jī)?nèi)，學(xué)生寫(xiě)文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于 15 篇（不包括辭典、手冊(cè)） ；4．有關(guān)年月日等日期的填寫(xiě)，應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo) GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書(shū)寫(xiě)。如“2002 年 4月 26 日”或“2002-04-26” 。3畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告1．結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫(xiě)2000 字左右的文獻(xiàn)綜述：文 獻(xiàn) 綜 述一 概述自從人類(lèi)發(fā)明機(jī)器人以來(lái)，各種各樣的機(jī)器人日漸走入我們的生活。仿照生物的各種功能而發(fā)明的各種機(jī)器人越來(lái)越多。作為移動(dòng)機(jī)器平臺(tái)，步行機(jī)器人與輪式機(jī)器人相比較最大的優(yōu)點(diǎn)就是步行機(jī)器人對(duì)行走路面的要求很低，它可以跨越障礙物，走過(guò)沙地、沼澤等特殊路面，用于工程探險(xiǎn)勘測(cè)或軍事偵察等人類(lèi)無(wú)法完成的或危險(xiǎn)的工作；也可開(kāi)發(fā)成娛樂(lè)機(jī)器人玩具或家用服務(wù)機(jī)器人。四足機(jī)器人在整個(gè)步行機(jī)器中占有很大大比重，因此對(duì)仿生四足步行機(jī)器人的研究具有很重要的意義。二 四足機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)四足步行機(jī)器人是機(jī)器人的一個(gè)重要分支。由于四足步行機(jī)器人比二足步行機(jī)器人承載能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好, 同時(shí)又比六足、八足步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單, 更加受到各國(guó)研究人員的重視。在組成四足步行機(jī)器人的機(jī)構(gòu)中, 腿機(jī)構(gòu)是最重要的機(jī)構(gòu)。腿機(jī)構(gòu)選擇得當(dāng), 不僅可以使機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)方便, 更重要的是可以大大簡(jiǎn)化控制方案。由于技術(shù)等原因，目前投入使用的采用足式機(jī)構(gòu)的四足機(jī)器人較少，但是四足機(jī)器人具有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力，可以在平坦硬質(zhì)地、沙石地、雪地、松軟地、草地等復(fù)雜地面行走，可以爬越一定角度的坡面，跨越一定寬度的障礙和溝壑，在不久的將來(lái)會(huì)在以下方面發(fā)揮重大作用: 例如有些農(nóng)業(yè)機(jī)械如果安裝足式機(jī)械底盤(pán)，就能夠適應(yīng)旱地，水田，梯田等不同環(huán)境，有些礦山機(jī)械如安裝行走機(jī)械底盤(pán)，其適應(yīng)松軟路面，大坡度路面的能力就會(huì)增強(qiáng)；宇航方面，為星球探測(cè)機(jī)器人安裝上“足” ，必將大幅度增強(qiáng)其在星球上的移動(dòng)能力；戰(zhàn)場(chǎng)上的應(yīng)用，運(yùn)輸、偵察、排雷等；危險(xiǎn)及特殊環(huán)境下的作業(yè)，反恐中的排雷、排爆，星球表面的探測(cè)，地震等引發(fā)的災(zāi)后搜救，核工業(yè)中放射性原料的運(yùn)輸、處理等，狹小空間下的作業(yè)，廢墟、山洞的探測(cè)，管道檢測(cè)、維修等；娛樂(lè)、服務(wù)、導(dǎo)盲等，在日常生活中足式行走假肢也有很大的應(yīng)用前景。4四足機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域均有廣闊的應(yīng)用，可以發(fā)揮更為特殊的作用，為此，四足步行機(jī)器人的研發(fā)更有重大的意義。三 四足機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)目前國(guó)際機(jī)器人界都在加大科研力度，進(jìn)行機(jī)器人共性技術(shù)的研究。從機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)看，四足機(jī)器人和其它工業(yè)機(jī)器人一樣，不斷向智能化和多樣化方向發(fā)展。具體而言，表現(xiàn)在如下幾個(gè)方面：1) 機(jī)器人操作機(jī)結(jié)構(gòu)：通過(guò)有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法的運(yùn)用，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。2） 探索新的高強(qiáng)度輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載/自重比。3） 機(jī)構(gòu)向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展。4） 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)更加靈巧，控制系統(tǒng)愈來(lái)愈小，二者正朝著一體化方向發(fā)展。采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)，利用機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量及加工，這是機(jī)器人技術(shù)向數(shù)控技術(shù)的拓展，為將來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。與國(guó)外相比，我國(guó)四足行走機(jī)構(gòu)機(jī)器人研究相對(duì)落后，屬于起步階段，自 20世紀(jì) 80 年代中期以來(lái)，先后有多所高校開(kāi)展了這方面的研究并取得了一定的成果。國(guó)內(nèi)具有代表性的采用四足機(jī)構(gòu)的機(jī)器人主要包括:如圖 1-1 所示為上海交通大學(xué)所研制的二種四足步行機(jī)器人， （a）所示的四足步行機(jī)器人為采用平面四桿機(jī)構(gòu)作為其步行機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)跨越障礙，溝槽，上下臺(tái)階及通過(guò)高低不平的地面有一定識(shí)別及步態(tài)調(diào)整能力；（b）所示的四足步行機(jī)器人 JTUWM-H 也是由上海交通大學(xué)研制的關(guān)節(jié)式哺乳動(dòng)物型步行機(jī)器人。機(jī)器人的長(zhǎng)、寬、高分別為 81 厘米、75 厘米、30 厘米，重 37.5 千克，腿為開(kāi)式鏈關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，膝關(guān)節(jié)為一縱搖自由度，髖關(guān)節(jié)為縱搖和橫搖兩個(gè)自由度，各自由度由直流電機(jī)經(jīng)諧波齒輪驅(qū)動(dòng)，用電位器、測(cè)速電機(jī)作為位置和速度傳感器，腳底為直徑 12 厘米的圓盤(pán)，是一個(gè)被動(dòng)的縱搖自由度。該機(jī)器人為足式機(jī)器人的經(jīng)典結(jié)構(gòu)，但速度緩慢，步行速度 0.2 千米/時(shí)。5(a) (b)圖 1-1 上海交通大學(xué)的二種四足步行機(jī)器人清華大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室研制的 QW-1 全方位四足步行機(jī)器人，如圖 1-1 (a)所示，它采用平面四桿縮放機(jī)構(gòu)作為其步行機(jī)構(gòu)，在足端被安裝壓力傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位步行；圖 1-1 (b)所示為清華大學(xué)所研制的另一種四足步行機(jī)器人，它采用開(kāi)環(huán)關(guān)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)作為其步行機(jī)構(gòu)，通過(guò)模擬動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)機(jī)理，實(shí)現(xiàn)比較穩(wěn)定的節(jié)律運(yùn)動(dòng)，可以自主應(yīng)付復(fù)雜的地形條件，完成上下坡、越障等功能。(a) (b)圖 1-2 清華大學(xué)的二種四足步行機(jī)器人四 Solidwork 軟件的簡(jiǎn)介Solidworks 主要包括數(shù)字化建模、數(shù)字化裝配、數(shù)字化評(píng)價(jià)、數(shù)字化制造以及數(shù)字化信息交換等方面。數(shù)字化建模是由編程者預(yù)先設(shè)置一些幾何圖形模塊，然后設(shè)計(jì)者在造型建模時(shí)可以直接使用，通過(guò)改變一個(gè)幾何圖形的相關(guān)尺寸參數(shù)可以產(chǎn)生其它幾何圖形，任設(shè)計(jì)者發(fā)揮創(chuàng)造力。Solidworks 系統(tǒng)是按照系統(tǒng)工程的思想，以工業(yè)設(shè)計(jì)計(jì)和為指導(dǎo)的智能型創(chuàng)新性的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)系統(tǒng)。首先是利用各種信息，在 Solidworks 系統(tǒng)平臺(tái)里利用真實(shí)感造型設(shè)計(jì)系統(tǒng)進(jìn)行形態(tài)設(shè)計(jì)、6色彩設(shè)計(jì)、材質(zhì)設(shè)計(jì)和人機(jī)設(shè)計(jì)等方面的語(yǔ)義設(shè)計(jì)，然后在數(shù)字裝配系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)數(shù)字化裝配，在綜合評(píng)價(jià)系統(tǒng)中進(jìn)行美學(xué)、語(yǔ)義學(xué)等方面的分析評(píng)價(jià)，提出產(chǎn)品造型方案。最后將最終方案輸出到加工設(shè)備，加工出產(chǎn)品，投放到市場(chǎng)，之后再收集有關(guān)信息，反饋到 Solidworks 平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)再設(shè)計(jì)。這種方法利用網(wǎng)絡(luò)和其它平臺(tái)相連接，使設(shè)計(jì)人員從一開(kāi)始就考慮到產(chǎn)品生命周期的所有環(huán)節(jié)，把設(shè)計(jì)、制作、使用等方面合理組織起來(lái)，及時(shí)解決不同環(huán)節(jié)之間的沖突，充分調(diào)動(dòng)了所有人的積極性和創(chuàng)造性。五 應(yīng)用 SolidWorks 進(jìn)行三維設(shè)計(jì)的優(yōu)勢(shì):設(shè)計(jì)過(guò)程直觀簡(jiǎn)便 SolidWorks 三維設(shè)計(jì)直接從三維模型入手，省去了三維與二維之間的轉(zhuǎn)化。設(shè)計(jì)者可以方便地通過(guò)拉伸、旋轉(zhuǎn)、薄壁特征、高級(jí)抽殼、特征陣列、鉆孔等操作不斷改變其結(jié)構(gòu)，最終完成全部零部件的設(shè)計(jì)。建立模型時(shí)，SolidWorks 對(duì)每個(gè)特征尺寸自動(dòng)賦值，這些數(shù)值可隨時(shí)更改。由于SolidWorks 的參數(shù)設(shè)計(jì)功能，實(shí)體模型將隨特征尺寸數(shù)值的變化重新生成，因此修改非常方便。六 參考文獻(xiàn)[1]張鐵，謝存禧主編.機(jī)器人學(xué)，第一版，華南理工大學(xué)出版社，2001，9、45-47[2]吳廣玉，姜復(fù)興主編.機(jī)器人工程導(dǎo)論，第一版，哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1988[3]崔正昀主編.機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)，第一版，天津大學(xué)出版社，2000，221-224、322-323、412-424、457-475[4]賈名著主編.工程力學(xué)，第一版，天津大學(xué)出版社，1998，48-57[5]廖念釗主編.互換性與測(cè)量技術(shù)基礎(chǔ)，第三版，2002，11-19[6]孟憲員源，姜琪主編.機(jī)構(gòu)構(gòu)型與應(yīng)用，第一版，機(jī)械工業(yè)出版社，2004，43、145-146、274、151-152、607-609 [7]談欣柏主編.大學(xué)物理，第一版，天津大學(xué)出版社，2000，2-22[8]成大先主編.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)，第一版，化學(xué)工業(yè)出版社，2005，76-84、99-141，157-160[9]加騰一郎主編.機(jī)械手圖冊(cè)，第一版，上海科學(xué)技術(shù)出版社，71979，50、59、78-79、97、160-176[10]宗光華等編著.機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐，第一版，北京航空航天大學(xué)出版社， 2004，25-35、138-150 [11]卜炎主編.中國(guó)機(jī)械設(shè)計(jì)大典—機(jī)械零部件設(shè)計(jì)，第一版，江西科技出版社，2002[12]費(fèi)仁元，張慧慧主編.機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)和分析，第一版，北京工業(yè)大學(xué)出版社， 1998[13]宗光華主編.機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐，第一版，北京航空航天大學(xué)出版社，2004[14]蔡自興主編.機(jī)器人學(xué)，清華大學(xué)出版社，2000[15]朱冬梅，胥北瀾主編.畫(huà)法幾何及機(jī)械制圖，第五版，高等教育出版社，2000，205-206、217-224、242-250[16]周祖德，唐永洪主編. 機(jī)電一體化，第一版，華中科技大學(xué)出版社，200289畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告２．本課題要研究或解決的問(wèn)題和擬采用的研究手段（途徑）：1 步行機(jī)構(gòu)對(duì)比分析四足行走機(jī)構(gòu)的機(jī)械部分是機(jī)器人所有控制及運(yùn)動(dòng)的載體，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)直接決定了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征。其中，腿部結(jié)構(gòu)形式是行走機(jī)構(gòu)中重要組成部分，也是機(jī)械設(shè)計(jì)的關(guān)鍵之一。因此從某種意義上說(shuō)，行走機(jī)構(gòu)的分析主要集中在步行機(jī)構(gòu)的分析上。一般地，四足行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求看，步行不能過(guò)于復(fù)雜，桿件過(guò)多的步行機(jī)構(gòu)形式會(huì)引起結(jié)構(gòu)和傳動(dòng)的實(shí)現(xiàn)困難，對(duì)腿部機(jī)構(gòu)的基本要求是：輸出一定的軌跡，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)要求；具有一定的承載能力；方便控制的要求。目前，國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)步行機(jī)器人的步行機(jī)構(gòu)已經(jīng)作了大量的研究工作，其結(jié)構(gòu)形式多樣，主要可以歸納為三類(lèi)：開(kāi)環(huán)連桿機(jī)構(gòu)；閉環(huán)平面四桿縮放式機(jī)構(gòu)；特殊的步行機(jī)構(gòu)。1.1 開(kāi)環(huán)關(guān)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)在早期的步行機(jī)器人研究中，一般是模仿動(dòng)物的腿部結(jié)構(gòu)來(lái)設(shè)計(jì)步行機(jī)構(gòu)。所有這種機(jī)構(gòu)形式一般都是關(guān)節(jié)式連桿機(jī)構(gòu)。其優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)緊湊，步行機(jī)構(gòu)能夠達(dá)到的運(yùn)動(dòng)空間較大，且運(yùn)動(dòng)靈活，由于關(guān)節(jié)式步行機(jī)構(gòu)是通過(guò)關(guān)節(jié)鏈接的，因而在步行過(guò)程中的失穩(wěn)狀態(tài)下具有較強(qiáng)的姿態(tài)恢復(fù)能力。不足之處是在腿的主動(dòng)平面內(nèi)大小腿的運(yùn)動(dòng)之間存在耦合，使得運(yùn)動(dòng)時(shí)的協(xié)調(diào)控制比較復(fù)雜，而且承載能力較小。如圖 1-1 所示為常見(jiàn)的開(kāi)環(huán)關(guān)節(jié)連桿步行機(jī)構(gòu)的三維模型圖形。該機(jī)構(gòu)可分為大、小腿以及髖關(guān)節(jié)組成。由大小腿組成平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)該平面機(jī)構(gòu)從而實(shí)現(xiàn)空間運(yùn)動(dòng)?？山⑷鐖D 1-2 所示的坐標(biāo)系，第一關(guān)節(jié)為髖關(guān)節(jié)，在 點(diǎn)圍繞 Z 軸旋轉(zhuǎn)，髖關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)半徑設(shè)為 ；第二個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)1O1L為大腿關(guān)節(jié) ，在 A 點(diǎn)圍繞著與大小腿運(yùn)動(dòng)平面所垂直的軸旋轉(zhuǎn)，大腿桿長(zhǎng)為 ；第三個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)為小腿關(guān)節(jié)，在 B 點(diǎn)圍繞與大小腿運(yùn)動(dòng)平面垂直的軸2L轉(zhuǎn)動(dòng)，小腿桿長(zhǎng)度為 。同時(shí)規(guī)定逆時(shí)針為正向角。3L10圖 1-1 開(kāi)環(huán)連桿步行機(jī)構(gòu)圖 1-2 開(kāi)環(huán)連桿機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系模型如圖 1-2 所示，當(dāng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到某一位置時(shí)，設(shè)髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角為 ，?大腿關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)角為 ，小腿桿驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)角為 ，由上圖可以建立足端 C 點(diǎn)的??運(yùn)動(dòng)軌跡方程：?????vzuyxcc?sino其中： )cos(s321 ????LLuini??v?????90由上式以及圖形可知，小腿桿可以在轉(zhuǎn)過(guò)大臂上部空間運(yùn)動(dòng)（類(lèi)似于人的小臂運(yùn)動(dòng)） ，所以在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，由于臂的末端 C 點(diǎn)可達(dá)區(qū)域比較大，當(dāng)髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)空間將實(shí)現(xiàn)三維橢圓狀。但是采用此機(jī)構(gòu)用作步行機(jī)構(gòu)，在機(jī)器人行駛時(shí)，足端的運(yùn)動(dòng)范圍并不是覆蓋了整個(gè)可達(dá)運(yùn)動(dòng)空間，11不可能在轉(zhuǎn)過(guò)大腿桿時(shí)仍能夠到達(dá)所有區(qū)域。綜上所述的原因，小腿與地面法線的夾角要在一定的范圍之內(nèi)。如圖 1-3 所示，就將存在小腿的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度 和小腿最大內(nèi)向（順時(shí)針）驅(qū)動(dòng)角度 ，此時(shí)小腿的擺動(dòng)約束可max? nmax?表示為： ，又有 角的求解公式為：max??n?23)90si(siLv???令小腿桿在二極限位置 、 對(duì)應(yīng)的 值為 、 ，所以可求得：max?na?12???????)90cos(smax321in1nLLu??由上式可知，對(duì)于不同的高度值，足端的運(yùn)動(dòng)空間在 X-Z 平面中產(chǎn)生類(lèi)似橢圓曲線的軌跡，當(dāng)髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，將形成三維的運(yùn)動(dòng)空間，如圖 1-4 所示。圖 1-3 小腿的擺動(dòng)約束圖 1-4 足端運(yùn)動(dòng)空間1.2行走機(jī)構(gòu)腿的設(shè)計(jì)從運(yùn)動(dòng)角度出發(fā)，足端相對(duì)與機(jī)身應(yīng)走直線軌跡，為了在不平地面行走，12腿的伸長(zhǎng)應(yīng)該是可變的。從整體的行走性能出發(fā)，一方面要求機(jī)體能走出直線運(yùn)動(dòng)軌跡或平面曲線軌跡（在嚴(yán)重崎嶇不平地面） ，另一方面要求轉(zhuǎn)向。步行行走機(jī)構(gòu)腿部的主要任務(wù)：一是支撐著主要由軀體所組成的本體，二是使本體向步行方向移動(dòng)，此外還必須具有腳部抬起，并向步行方向擺動(dòng)的動(dòng)作，若把本體看作固定不動(dòng)，則足端軌跡如圖 2-12（a）所示。圖 2-12 足端軌跡圖實(shí)際的足端軌跡圖如圖（b）所示，在支撐相描述出比較緩慢的直線段，而在擺動(dòng)相描繪出快速的凸起曲線段。根據(jù)上述，提出四足行走機(jī)構(gòu)中腿機(jī)構(gòu)的要求：1. 腿的足端部相對(duì)于機(jī)體的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀應(yīng)如“ ”。直線段對(duì)應(yīng)的就是足支撐機(jī)體的運(yùn)動(dòng)軌跡（支撐相） ，曲線段對(duì)應(yīng)的是腳掌離開(kāi)地面的足端運(yùn)動(dòng)軌跡（懸空項(xiàng)） 。2. 為了不至于使行走機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，因機(jī)體上下顛簸而消耗不必要的能量，應(yīng)保證要求中的直線段有一定的直線度。3. 對(duì)于要求 1 中曲線段，沒(méi)有形狀要求，但對(duì)其最高點(diǎn)有要求，即其高度決定了機(jī)器人在起伏不平的地面上的通過(guò)能力。4. 在要求 1 中，足端通過(guò)直線段的時(shí)間與通過(guò)曲線段的時(shí)間相等，即支撐相的相位角為 π/2，懸空相的相位角為 π/2。5. 按要求 1-5 設(shè)計(jì)的行走機(jī)構(gòu)的四條腿的協(xié)調(diào)動(dòng)作順序要嚴(yán)格要求。1.3還需要行走機(jī)構(gòu)腿的機(jī)構(gòu)分析，尺寸優(yōu)化及數(shù)學(xué)建模等一系列分析運(yùn)算。完成了機(jī)體的設(shè)計(jì)和傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)接下來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向與控制。1.4 利用 Solid Works 進(jìn)行行走機(jī)構(gòu)輔助設(shè)計(jì)13畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告指導(dǎo)教師意見(jiàn)：1．對(duì)“文獻(xiàn)綜述”的評(píng)語(yǔ)：2．對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見(jiàn)和對(duì)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)果的預(yù)測(cè)：指導(dǎo)教師： 年 月 日14所在專(zhuān)業(yè)審查意見(jiàn)：負(fù)責(zé)人： 年 月 日-0-摘 要本文介紹了國(guó)內(nèi)外四足步行機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r和三維制圖軟件 SolidWorks 的應(yīng)用，著重分析了設(shè)計(jì)思想并對(duì)行走方式進(jìn)行了設(shè)計(jì)并在此軟件基礎(chǔ)上四足步行機(jī)器人腿進(jìn)行了繪制，對(duì)已繪制的零部件進(jìn)行了裝配和三維展示。展示了SolidWorks 強(qiáng)大的三維制圖和分析功能。同時(shí)結(jié)合模仿四足動(dòng)物形態(tài)展示出了本次設(shè)計(jì)。對(duì)設(shè)計(jì)的四足行走機(jī)器人腿進(jìn)行了詳細(xì)的分析與總結(jié)得出了該機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)。本文對(duì)四足機(jī)器人腿的單腿結(jié)構(gòu)分析比較詳細(xì)，并結(jié)合三維進(jìn)行理性的理解。關(guān)鍵詞：SolidWorks；四足步行機(jī)器人腿-1-AbstractIn this paper, fouth inside and outside the two-legged walking robot and the development of three-dimensional mapping of the application of SolidWorks software, focused on an analysis of design concepts and approach to the design of walking and the basis of this software quadruped walking robot legs have been drawn on components have been drawn to the assembly and three-dimensional display. SolidWorks demonstrated a strong three-dimensional mapping and analysis functions. At the same time, combined with four-legged animal patterns to imitate the design show. The design of four-legged walking robot legs to carry out a detailed analysis and arrive at a summary of the advantages and disadvantages of the institution. In this paper, four single-legged robot more detailed structural analysis, combined with a rational understanding of three-dimensional. Keywords: SolidWorks; four-legged walking robot-2-目 錄摘 要 IAbstract.II前 言 .IV1 緒論 11.1 步行機(jī)器人的概述 11.2 步行機(jī)器人研發(fā)現(xiàn)狀 11.3 存在的問(wèn)題 62 四足機(jī)器人腿的研究 72.1 腿的對(duì)比分析 72.1.1 開(kāi)環(huán)關(guān)節(jié)連桿機(jī)構(gòu) 72.1.2、閉環(huán)平面四桿機(jī)構(gòu) .92.2 腿的選擇與設(shè)計(jì) .112.2.1 腿的配置形式 .112.2.2 腿的步態(tài)選擇與分析 .122.3 腿的設(shè)計(jì) .142.3.1 腿的機(jī)構(gòu)分析 .152.3.2 支撐與擺動(dòng)組合協(xié)調(diào)控制器 .202.4 單條腿尺寸優(yōu)化 .232.4.1 數(shù)學(xué)建模 .232.4.2 運(yùn)動(dòng)特征的分析 .252.5 機(jī)器人腿足端的軌跡和運(yùn)動(dòng)分析 .262.5.1 機(jī)器人腿足端的軌跡分析 .262.5.2 機(jī)器人腿足端的運(yùn)動(dòng)分析 .283. 機(jī)體設(shè)計(jì) 303.1 機(jī)體設(shè)計(jì) .303.1.1 機(jī)體外殼設(shè)計(jì) .303.1.2、傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 303.2 利用 Solid Works 進(jìn)行腿及整個(gè)機(jī)構(gòu)輔助設(shè)計(jì) .344.結(jié)論 .354.1 論文完成的主要工作 .354.2 結(jié)論 .35參考文獻(xiàn) .36致 謝 .37本科生畢 業(yè) 論 文 （ 設(shè) 計(jì) ） 任 務(wù) 書(shū)論文題目 基于 SolidWorks 四足步行機(jī)器人腿的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)學(xué)院名稱(chēng) 工程學(xué)院 姓名 專(zhuān)業(yè)班級(jí)指導(dǎo)教師 課題類(lèi)型 畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的內(nèi)容摘要此次設(shè)計(jì)主要是圍繞兩足行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)展開(kāi)的，利用 SolidWorks 三維畫(huà)圖軟件完成各個(gè)零件繪制并對(duì)其進(jìn)行動(dòng)畫(huà)模擬。畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）基本要求及工作量要求①查閱行走機(jī)構(gòu)技術(shù)相關(guān)文章及機(jī)構(gòu)，了解國(guó)內(nèi)外相關(guān)機(jī)械的應(yīng)用。②畫(huà)出機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖及機(jī)構(gòu)裝配圖。畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的主要階段計(jì)劃（分前期、中期、后期）前期 方案論證，確定方案，完成調(diào)研報(bào)告、開(kāi)題報(bào)告和外文翻譯；中期 進(jìn)行兩足行走機(jī)構(gòu)方案的設(shè)計(jì)和尺寸設(shè)計(jì)，主要零部件設(shè)計(jì)，繪制三維零件圖，按學(xué)院規(guī)定的統(tǒng)一規(guī)范化要求撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（完成初稿） ；后期 審查設(shè)計(jì) 準(zhǔn)備答辯；畢業(yè)答辯； 修改畢業(yè)設(shè)計(jì)。任務(wù)下發(fā)日期 完成日期 系主任 主管教學(xué)院長(zhǎng)審批（簽字）：基于 SolidWorks 四足步行機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：所在學(xué)院：專(zhuān) 業(yè)：I摘 要本文介紹了國(guó)內(nèi)外四足步行機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r和三維制圖軟件 SolidWorks 的應(yīng)用，著重分析了設(shè)計(jì)思想并對(duì)行走方式進(jìn)行了設(shè)計(jì)并在此軟件基礎(chǔ)上四足步行機(jī)器人腿進(jìn)行了繪制，對(duì)已繪制的零部件進(jìn)行了裝配和三維展示。展示了SolidWorks 強(qiáng)大的三維制圖和分析功能。同時(shí)結(jié)合模仿四足動(dòng)物形態(tài)展示出了本次設(shè)計(jì)。對(duì)設(shè)計(jì)的四足行走機(jī)器人腿進(jìn)行了詳細(xì)的分析與總結(jié)得出了該機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)。本文對(duì)四足機(jī)器人腿的單腿結(jié)構(gòu)分析比較詳細(xì)，并結(jié)合三維進(jìn)行理性的理解。關(guān)鍵詞：SolidWorks；四足步行機(jī)器人腿IIAbstractIn this paper, fouth inside and outside the two-legged walking robot and the development of three-dimensional mapping of the application of SolidWorks software, focused on an analysis of design concepts and approach to the design of walking and the basis of this software quadruped walking robot legs have been drawn on components have been drawn to the assembly and three-dimensional display. SolidWorks demonstrated a strong three-dimensional mapping and analysis functions. At the same time, combined with four-legged animal patterns to imitate the design show. The design of four-legged walking robot legs to carry out a detailed analysis and arrive at a summary of the advantages and disadvantages of the institution. In this paper, four single-legged robot more detailed structural analysis, combined with a rational understanding of three-dimensional. Keywords: SolidWorks; four-legged walking robotIII目 錄摘 要 IAbstract.II前 言 .IV1 緒論 11.1 步行機(jī)器人的概述 11.2 步行機(jī)器人研發(fā)現(xiàn)狀 11.3 存在的問(wèn)題 62 四足機(jī)器人腿的研究 72.1 腿的對(duì)比分析 72.1.1 開(kāi)環(huán)關(guān)節(jié)連桿機(jī)構(gòu) 72.1.2、閉環(huán)平面四桿機(jī)構(gòu) .92.2 腿的選擇與設(shè)計(jì) .112.2.1 腿的配置形式 .112.2.2 腿的步態(tài)選擇與分析 .122.3 腿的設(shè)計(jì) .142.3.1 腿的機(jī)構(gòu)分析 .152.3.2 支撐與擺動(dòng)組合協(xié)調(diào)控制器 .202.4 單條腿尺寸優(yōu)化 .232.4.1 數(shù)學(xué)建模 .232.4.2 運(yùn)動(dòng)特征的分析 .252.5 機(jī)器人腿足端的軌跡和運(yùn)動(dòng)分析 .262.5.1 機(jī)器人腿足端的軌跡分析 .262.5.2 機(jī)器人腿足端的運(yùn)動(dòng)分析 .283. 機(jī)體設(shè)計(jì) 303.1 機(jī)體設(shè)計(jì) .303.1.1 機(jī)體外殼設(shè)計(jì) .303.1.2、傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 303.2 利用 Solid Works 進(jìn)行腿及整個(gè)機(jī)構(gòu)輔助設(shè)計(jì) .344.結(jié)論 .354.1 論文完成的主要工作 .354.2 結(jié)論 .35參考文獻(xiàn) .36致 謝 .37IV前 言機(jī)器人的研發(fā)和使用現(xiàn)已經(jīng)成為世界各國(guó)的重要科研項(xiàng)目，用它來(lái)代替人的操作項(xiàng)目或幫助殘疾人完成自己不能完成的項(xiàng)目活動(dòng)。在工業(yè)，手工業(yè)，重工業(yè)等方面機(jī)器人的輔助功能尤為突出，大大提高了工作效率，節(jié)省開(kāi)支。其中，以行走機(jī)構(gòu)較為常見(jiàn)，比如哈爾濱工業(yè)大學(xué)自主研發(fā)的四足機(jī)器人來(lái)踢足球，幾個(gè)機(jī)器人在小場(chǎng)地上模擬人的足球比賽規(guī)則來(lái)進(jìn)行比賽，看來(lái)顯得妙趣橫生。對(duì)其在世界發(fā)展角度來(lái)講，中國(guó)的機(jī)器人發(fā)展水平還處于中游水平，但尤為強(qiáng)調(diào)的是哈爾濱工業(yè)大學(xué)，中國(guó)中航二集團(tuán)自主研發(fā)的二足，四足及多足機(jī)器人都在中國(guó)的機(jī)器人發(fā)展過(guò)程中起到極大的積極作用，在工業(yè)，航天業(yè)更涉及到大眾娛樂(lè)，發(fā)展前景都非常好。本設(shè)計(jì)既對(duì)四足步行機(jī)器人腿進(jìn)行機(jī)構(gòu)分析設(shè)計(jì)，我也對(duì)此機(jī)構(gòu)的機(jī)體在參仿之外做了一系列改進(jìn)，以及繪制三維圖等方面工作。-0-1 緒論1.1 步行機(jī)器人的概述機(jī)器人的研發(fā)和使用現(xiàn)已經(jīng)成為世界各國(guó)的重要科研項(xiàng)目，用它來(lái)代替人的操作項(xiàng)目或幫助殘疾人完成自己不能完成的項(xiàng)目活動(dòng)。在工業(yè)，手工業(yè)，重工業(yè)等方面機(jī)器人的輔助功能尤為突出，大大提高了工作效率，節(jié)省開(kāi)支。其中，以行走機(jī)構(gòu)較為常見(jiàn)，比如哈爾濱工業(yè)大學(xué)自主研發(fā)的四足機(jī)器人來(lái)踢足球，幾個(gè)機(jī)器人在小場(chǎng)地上模擬人的足球比賽規(guī)則來(lái)進(jìn)行比賽，看來(lái)顯得妙趣橫生。步行機(jī)器人是一門(mén)集仿生學(xué)、機(jī)械學(xué)及控制工程學(xué)等多學(xué)科融合交匯的綜合性的學(xué)科，不僅涉及到線性、非線性、基于多種傳感器信息控制以及實(shí)時(shí)控制技術(shù)，而且還囊括了復(fù)雜機(jī)電系統(tǒng)的建模、數(shù)字仿真技術(shù)及混合系統(tǒng)的控制研究等方面的要求。步行是入與大多數(shù)動(dòng)物所具有的移動(dòng)方式，是～種高度自動(dòng)化的運(yùn)動(dòng)。對(duì)于環(huán)境具有很強(qiáng)的適應(yīng)性，相對(duì)于輪式、履帶式及蠕動(dòng)式移動(dòng)方式而言，具有更廣闊的應(yīng)用前景。我們從事步行機(jī)器人的研究工作，并不是為了追求對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)的研究，而是因?yàn)椴叫袡C(jī)器人的確具有廣泛的應(yīng)用前景，例如在取代危險(xiǎn)環(huán)境下人類(lèi)的工作、工廠的維護(hù)和不平整地面的貨物搬運(yùn)以及災(zāi)害救助等方面。另外，隨著社會(huì)老齡化程度的不斷加深，在護(hù)理老人、康復(fù)醫(yī)學(xué)以及在一般家庭的家政服務(wù)等方面步行機(jī)器人也將得到應(yīng)用。1.2 步行機(jī)器人研發(fā)現(xiàn)狀上世紀(jì) 70 年代，由于生物學(xué)、控制理論和電子技術(shù)的發(fā)展，人們開(kāi)始對(duì)類(lèi)人行走進(jìn)行系統(tǒng)的研究，和村洋、高濱逸郎等人從生理學(xué)角度來(lái)分析人類(lèi)的行走，期望對(duì)臨床應(yīng)用、假肢設(shè)計(jì)提供資料。Vukobratovi 等人從模擬人的雙足步行機(jī)械出發(fā)，對(duì)步行機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型、控制算法和步行穩(wěn)定性、能量分析等問(wèn)題進(jìn)行了研究，特別是他所提出的零力矩點(diǎn)(ZMP)概念已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用在腿式機(jī)器人的控制中。真正從工程角度對(duì)步行機(jī)器人進(jìn)行研究并首次獲得成功的是早稻田大學(xué)的 I．Kat 教授等人，他們于 1972 年推出了 WL．5 雙足步行機(jī)器入可以實(shí)現(xiàn)步幅為 20cm，每步約 45 秒的靜態(tài)行走。實(shí)驗(yàn)室的成功推動(dòng)了步行控制技術(shù)的飛速發(fā)展。近三十年來(lái)，步行機(jī)器人技術(shù)得到飛速的發(fā)展。從最初的靜態(tài)行走只能在平面上行走發(fā)展到擬動(dòng)態(tài)行走、動(dòng)態(tài)行走、斜坡上的行走甚至實(shí)現(xiàn)跑步。動(dòng)態(tài)行走是步行機(jī)器人提高行走速度和研究的必然發(fā)展方向。如圖 1-1 所示為通用電氣公司的 R.S.Mosher 和美國(guó)陸軍的 R.A.Liston 一起設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的四足步行車(chē)“Walking Truck” 。具有 230 千克運(yùn)輸能力、乘坐一名駕-1-駛員、高度 3.7 米 、質(zhì)量 1360 千克的步行機(jī)械系統(tǒng)。該步行車(chē)的四個(gè)指令桿跟隨駕駛員的手和腳動(dòng)作的液壓驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)系統(tǒng)，并安裝在駕駛員手臂和腳上的位置傳感器檢測(cè)他的動(dòng)作，液壓伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)四只腳做相同的動(dòng)作，該機(jī)裝有力反饋機(jī)構(gòu)，駕駛員坐在駕駛室里就能夠憑感覺(jué)知道作用在機(jī)械腳上的力是多少。雖然操作費(fèi)力，但實(shí)現(xiàn)了爬越障礙，因而被視為現(xiàn)代行走機(jī)構(gòu)發(fā)展史上的一個(gè)里程碑。圖 1-1 四足步行車(chē)如圖 1-2 所示為世界上第一臺(tái)四足步行機(jī)構(gòu)機(jī)器人 KUMO[17]，它被制造于1976 年，其特點(diǎn)是：能夠?qū)崿F(xiàn)在不平地面上穩(wěn)定步行運(yùn)動(dòng)，能夠越過(guò)地面上較小的障礙物而不接觸；能夠?qū)崿F(xiàn)全方位的步行運(yùn)動(dòng)而不會(huì)出現(xiàn)打滑或者損壞地面的結(jié)構(gòu)；該步行機(jī)器人能夠成為一個(gè)穩(wěn)定的工作平臺(tái)，利用腿的自由度執(zhí)行操作任務(wù)。圖 1-2 第一臺(tái)采用四足步行機(jī)構(gòu)的機(jī)器人 KUMO自 20 世紀(jì) 80 年代以來(lái)，采用行走機(jī)構(gòu)的機(jī)器人技術(shù)得到了快速的發(fā)展，國(guó)外的發(fā)展領(lǐng)先于國(guó)內(nèi)，國(guó)外己研制出一定數(shù)量的四足機(jī)器人樣機(jī)少量投入了使用，以-2-下從幾個(gè)典型的四足行走機(jī)構(gòu)機(jī)器人來(lái)闡述國(guó)外四足行走機(jī)構(gòu)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀。2004 年美國(guó)軍方發(fā)布的“小狗”機(jī)器人開(kāi)展運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)的研究， ，科學(xué)家應(yīng)用“小狗”來(lái)探索機(jī)器學(xué)習(xí)、運(yùn)動(dòng)控制、環(huán)境感知和不確定地形運(yùn)動(dòng)之間的基本關(guān)系。2009 年 5 月美軍又研制出了利用在軍事上的“大狗” ，如圖 1-3 所示，這個(gè)四足機(jī)器人由波士頓動(dòng)力學(xué)工程公司（Boston Dynamics）專(zhuān)門(mén)為美國(guó)軍隊(duì)研究設(shè)計(jì)。這種機(jī)器狗人能夠在戰(zhàn)場(chǎng)上發(fā)揮非常重要的作用：在交通不便的地區(qū)為士兵運(yùn)送彈藥、食物和其他物品。它不但能夠行走和奔跑，而且還可跨越一定高度的障礙物。該機(jī)器人的動(dòng)力來(lái)自一部帶有液壓系統(tǒng)的汽油發(fā)動(dòng)機(jī)。圖 1-3 四足機(jī)器人狗加拿大的 McGill 大學(xué)機(jī)器人研究室（Ambulatory Robotics Laboratory）研制了 Scout-Ⅱ四足步行機(jī)器人（見(jiàn)圖 1-3） ，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，每條腿只有一個(gè)主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，然而值得注意的是，在每只腿的臀部都裝有一個(gè)激勵(lì)源，使得機(jī)器人站立時(shí)臀部也能有連續(xù)的速度。受人和動(dòng)物步行時(shí)使用很少能量擺動(dòng)小腿的啟示，設(shè)計(jì)者將膝關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)為被動(dòng)自由度，依靠上下腿動(dòng)態(tài)耦合實(shí)現(xiàn)角度控制。另外，他們?cè)O(shè)計(jì)了一種新型的動(dòng)態(tài)步行步態(tài)——沒(méi)有滑翔階段的動(dòng)步跳，成功實(shí)現(xiàn)了Scout-Ⅱ四足步行機(jī)器人在不依靠反饋補(bǔ)償?shù)目刂茥l件下穩(wěn)定動(dòng)步行。加拿大McGill 大學(xué)的步行機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室(Ambulatory Robotics Laboratory)研制的Scout 系列步行機(jī)器人,如圖 1-4 所示。該機(jī)器人的一個(gè)最大的特點(diǎn)就是其步行機(jī)構(gòu)相當(dāng)簡(jiǎn)單，每條腿只有一個(gè)自由度，能夠?qū)崿F(xiàn)步行、轉(zhuǎn)彎以及跨越 90mm 的臺(tái)階，但可靠性較差，后來(lái)對(duì) Scout 機(jī)器人做了一些改進(jìn)，將步行機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)改為被動(dòng)-3-關(guān)節(jié)，大大提高了其步行可靠性。圖 1-4 Scout 系列四足步行機(jī)器人除了世界各地的研究機(jī)構(gòu)和高效實(shí)驗(yàn)室研制的用于科學(xué)實(shí)驗(yàn)的四足機(jī)器人之外，人們還出于商業(yè)目的，開(kāi)發(fā)了多種四足步行機(jī)器人。最為典型的是Lynxmotion 公司推出的四足步行機(jī)器人，如圖 1-5 所示，該機(jī)器人每條腿，采用平面四桿縮放機(jī)構(gòu)，具有二個(gè)自由度，機(jī)器人能前向、后腿，左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，并預(yù)留有 55%的記憶體可供客戶(hù)做進(jìn)一步的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)和開(kāi)發(fā)利用。圖 1-5Lynxmotion 的四足步行機(jī)器人國(guó)內(nèi)具有代表性的采用四足機(jī)構(gòu)的機(jī)器人主要包括:如圖 1-6 所示為上海交通大學(xué)所研制的二種四足步行機(jī)器人， （a）所示的四足步行機(jī)器人為采用平面四桿機(jī)構(gòu)作為其步行機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)跨越障礙，溝槽，上下臺(tái)階及通過(guò)高低不平的地面有一定識(shí)別及步態(tài)調(diào)整能力；（b）所示的四足步行機(jī)器人 JTUWM-H 也是由上海交通大學(xué)研制的關(guān)節(jié)式哺乳動(dòng)物型步行機(jī)器人。機(jī)器人的長(zhǎng)、寬、高分別為 81 厘米、75 厘米、30 厘米，重 37.5 千克，腿為開(kāi)式鏈-4-關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)，膝關(guān)節(jié)為一縱搖自由度，髖關(guān)節(jié)為縱搖和橫搖兩個(gè)自由度，各自由度由直流電機(jī)經(jīng)諧波齒輪驅(qū)動(dòng)，用電位器、測(cè)速電機(jī)作為位置和速度傳感器，腳底為直徑 12 厘米的圓盤(pán)，是一個(gè)被動(dòng)的縱搖自由度。該機(jī)器人為足式機(jī)器人的經(jīng)典結(jié)構(gòu)，但速度緩慢，步行速度 0.2 千米/時(shí)。(a) (b)圖 1-6 上海交通大學(xué)的二種四足步行機(jī)器人清華大學(xué)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室研制的 QW-1 全方位四足步行機(jī)器人，如圖 1-7(a)所示，它采用平面四桿縮放機(jī)構(gòu)作為其步行機(jī)構(gòu)，在足端被安裝壓力傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)全方位步行；圖 1-7(b)所示為清華大學(xué)所研制的另一種四足步行機(jī)器人，它采用開(kāi)環(huán)關(guān)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)作為其步行機(jī)構(gòu)，通過(guò)模擬動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)機(jī)理，實(shí)現(xiàn)比較穩(wěn)定的節(jié)律運(yùn)動(dòng)，可以自主應(yīng)付復(fù)雜的地形條件，完成上下坡、越障等功能。(a) (b)圖 1-7 清華大學(xué)的二種四足步行機(jī)器人綜上所述，隨著控制理論、計(jì)算機(jī)技術(shù)以及多傳感器信息融合技術(shù)的發(fā)展，世界機(jī)器人發(fā)達(dá)國(guó)家的學(xué)者在步行機(jī)器人技術(shù)的理論和實(shí)驗(yàn)上作了大量的研究，這種現(xiàn)象的出現(xiàn)最可能的解釋是步行機(jī)器人具有更強(qiáng)的機(jī)動(dòng)性和靈活性，具有更廣闊的應(yīng)用前景。-5-1.3 存在的問(wèn)題在處理多自由度的步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，的確很難將這些方法應(yīng)用與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中。基于行為的控制策略在處理多自由度步行機(jī)器人這類(lèi)復(fù)雜系統(tǒng)時(shí)，行為規(guī)則的設(shè)計(jì)十分困難。因?yàn)槎嚓P(guān)節(jié)步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)遠(yuǎn)比輪式移動(dòng)機(jī)器人復(fù)雜，建立多關(guān)節(jié)步行機(jī)器人的傳感空間到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)空間的映射非常困難?；诟邔右?guī)劃的控制方式雖己應(yīng)用于多足步行機(jī)器人的步行控制。但隨著步行機(jī)器人自由度數(shù)的增加，系統(tǒng)模型的建立成為控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中最為繁瑣、耗時(shí)和困難的環(huán)節(jié)，而且模型的可靠性并不理想。因此，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于機(jī)器人步行控制，解決系統(tǒng)中存在的多變量、非線性、變結(jié)構(gòu)問(wèn)題，是步行控制的合理選擇，且在機(jī)器人虛擬平臺(tái)上取得了較好的結(jié)果。但在物理實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的實(shí)際應(yīng)用研究中，結(jié)果并不理想。以上的分析可以看出，在多關(guān)節(jié)步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制中，傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制策略或多或少地存在不足之處。其原因是研制能在現(xiàn)實(shí)世界象動(dòng)物那樣運(yùn)動(dòng)的機(jī)器，必須集多學(xué)科研究成果之大成，其模型的建立和計(jì)算必然極其復(fù)雜。為此本文提出虛擬構(gòu)件的概念來(lái)建立四足步行機(jī)器人的虛擬模型，借鑒人在解決某些問(wèn)題時(shí)經(jīng)常采用的直覺(jué)方法來(lái)控制四足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，試圖從另外一個(gè)角度來(lái)解決步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題。2 四足機(jī)器人腿的研究2.1 腿的對(duì)比分析四足行走機(jī)構(gòu)的機(jī)械部分是機(jī)器人所有控制及運(yùn)動(dòng)的載體，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)直接決定了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)特征。其中，腿部結(jié)構(gòu)形式是行走機(jī)構(gòu)中重要組成部分，也是機(jī)械設(shè)計(jì)的關(guān)鍵之一。因此從某種意義上說(shuō)，行走機(jī)構(gòu)的分析主要集中在步行機(jī)構(gòu)的分析上。一般地，四足行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求看，步行不能過(guò)于復(fù)雜，桿-6-件過(guò)多的步行機(jī)構(gòu)形式會(huì)引起結(jié)構(gòu)和傳動(dòng)的實(shí)現(xiàn)困難，對(duì)腿部機(jī)構(gòu)的基本要求是：輸出一定的軌跡，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)要求；具有一定的承載能力；方便控制的要求。目前，國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)步行機(jī)器人的步行機(jī)構(gòu)已經(jīng)作了大量的研究工作，其結(jié)構(gòu)形式多樣，主要可以歸納為三類(lèi)：開(kāi)環(huán)連桿機(jī)構(gòu)；閉環(huán)平面四桿縮放式機(jī)構(gòu)；特殊的步行機(jī)構(gòu)。2.1.1 開(kāi)環(huán)關(guān)節(jié)連桿機(jī)構(gòu)在早期的步行機(jī)器人研究中，一般是模仿動(dòng)物的腿部結(jié)構(gòu)來(lái)設(shè)計(jì)步行機(jī)構(gòu)。所有這種機(jī)構(gòu)形式一般都是關(guān)節(jié)式連桿機(jī)構(gòu)。其優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)緊湊，步行機(jī)構(gòu)能夠達(dá)到的運(yùn)動(dòng)空間較大，且運(yùn)動(dòng)靈活，由于關(guān)節(jié)式步行機(jī)構(gòu)是通過(guò)關(guān)節(jié)鏈接的，因而在步行過(guò)程中的失穩(wěn)狀態(tài)下具有較強(qiáng)的姿態(tài)恢復(fù)能力。不足之處是在腿的主動(dòng)平面內(nèi)大小腿的運(yùn)動(dòng)之間存在耦合，使得運(yùn)動(dòng)時(shí)的協(xié)調(diào)控制比較復(fù)雜，而且承載能力較小。如圖 2-1 所示為常見(jiàn)的開(kāi)環(huán)關(guān)節(jié)連桿步行機(jī)構(gòu)的三維模型圖形。該機(jī)構(gòu)可分為大、小腿以及髖關(guān)節(jié)組成。由大小腿組成平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)該平面機(jī)構(gòu)從而實(shí)現(xiàn)空間運(yùn)動(dòng)。可建立如圖 2-2 所示的坐標(biāo)系，第一關(guān)節(jié)為髖關(guān)節(jié)，在點(diǎn)圍繞 Z 軸旋轉(zhuǎn)，髖關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)半徑設(shè)為 ；第二個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)為大腿關(guān)節(jié) ，1O1L在 A 點(diǎn)圍繞著與大小腿運(yùn)動(dòng)平面所垂直的軸旋轉(zhuǎn)，大腿桿長(zhǎng)為 ；第三個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)2L節(jié)為小腿關(guān)節(jié)，在 B 點(diǎn)圍繞與大小腿運(yùn)動(dòng)平面垂直的軸轉(zhuǎn)動(dòng)，小腿桿長(zhǎng)度為 。3L同時(shí)規(guī)定逆時(shí)針為正向角。圖 2-1 開(kāi)環(huán)連桿步行機(jī)構(gòu)-7-圖 2-2 開(kāi)環(huán)連桿機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系模型如圖 2-2 所示，當(dāng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到某一位置時(shí)，設(shè)髖關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角為 ，大腿?關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)角為 ，小腿桿驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)角為 ，由上圖可以建立足端 C 點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡??方程：?????vzuyxcc?sino其中： )cos(s321 ????LLuini32??v?????90由上式以及圖形可知，小腿桿可以在轉(zhuǎn)過(guò)大臂上部空間運(yùn)動(dòng)（類(lèi)似于人的小臂運(yùn)動(dòng)） ，所以在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，由于臂的末端 C 點(diǎn)可達(dá)區(qū)域比較大，當(dāng)髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)空間將實(shí)現(xiàn)三維橢圓狀。但是采用此機(jī)構(gòu)用作步行機(jī)構(gòu)，在機(jī)器人行駛時(shí)，足端的運(yùn)動(dòng)范圍并不是覆蓋了整個(gè)可達(dá)運(yùn)動(dòng)空間，不可能在轉(zhuǎn)過(guò)大腿桿時(shí)仍能夠到達(dá)所有區(qū)域。綜上所述的原因，小腿與地面法線的夾角要在一定的范圍之內(nèi)。如圖 2-3 所示，就將存在小腿的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度 和小腿最大內(nèi)向max?（順時(shí)針）驅(qū)動(dòng)角度 ，此時(shí)小腿的擺動(dòng)約束可表示為： ，又有nmax? max?n角的求解公式為：?-8-23)90sin(sinLv?????令小腿桿在二極限位置 、 對(duì)應(yīng)的 值為 、 ，所以可求得：max?na?12???????)90cos(smax321in1nLLu??由上式可知，對(duì)于不同的高度值，足端的運(yùn)動(dòng)空間在 X-Z 平面中產(chǎn)生類(lèi)似橢圓曲線的軌跡，當(dāng)髖關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，將形成三維的運(yùn)動(dòng)空間，如圖 2-4 所示。圖 2-3 小腿的擺動(dòng)約束圖 2-4 足端運(yùn)動(dòng)空間2.1.2、閉環(huán)平面四桿機(jī)構(gòu)此種形式的機(jī)構(gòu)能夠克服開(kāi)鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)承載能力低的缺點(diǎn)，具有較好的剛性，并且功耗較小，有著較廣泛的應(yīng)用。如圖 2-5 所示為一種常見(jiàn)的閉環(huán)平面四桿步行機(jī)構(gòu)，其中 Z 軸驅(qū)動(dòng)器用于承擔(dān)機(jī)體的重量或升降機(jī)體，而 X 和 Y 軸驅(qū)動(dòng)器用于推動(dòng)機(jī)體前進(jìn)，簡(jiǎn)化了協(xié)調(diào)控制?？s放式腿部結(jié)構(gòu)具有比例特性，可將驅(qū)動(dòng)器-9-的推動(dòng)距離按比例放大為足端運(yùn)動(dòng)距離，其缺點(diǎn)是：無(wú)論是圓柱坐標(biāo)還是直角坐標(biāo)的縮放機(jī)構(gòu)，都至少需要二個(gè)線性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，使得機(jī)械結(jié)構(gòu)較大，質(zhì)量較重，而且機(jī)器人足端的運(yùn)動(dòng)范圍受驅(qū)動(dòng)距離的限制，難以得到大的運(yùn)動(dòng)空間。圖 2-5 平面四桿步行機(jī)構(gòu)圖 2-6 平面四桿步行機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系模型我們建立如圖 2-6 所示的坐標(biāo)系模型。B 點(diǎn)髖關(guān)節(jié)，繞 Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)角為α，懸長(zhǎng)為 ； 點(diǎn)為大腿桿 的旋轉(zhuǎn)點(diǎn)，桿長(zhǎng)為 ，其與 的延長(zhǎng)線的夾1L2O2A3L1BO角為 β； 點(diǎn)為大腿桿 的旋轉(zhuǎn)點(diǎn)，桿長(zhǎng)為 ，其與 的延長(zhǎng)線的夾角為1 2φ；由此可推出 A 點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡方程為： ?????vzuyxA?sinco其中： ??coss321LLu?-10-??sinsi32Lv?????從所周知，當(dāng)四桿機(jī)構(gòu)的二桿重合時(shí)，機(jī)構(gòu)將會(huì)出現(xiàn)死點(diǎn)，為了防止四桿機(jī)構(gòu)存在死點(diǎn)位置，通常的做法是規(guī)定一個(gè)小腿桿與大腿桿的最小夾角 和最大min?夾角 ，即在大小腿桿之間的夾角在任何情況下均要滿(mǎn)足以下約束條件：max?。正是由于這種限制，大小腿的運(yùn)動(dòng)受到很大的限制，組成了平in?面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。另外，平面四桿機(jī)構(gòu)有多種演化方式，較典型的有：埃萬(wàn)斯四連桿機(jī)構(gòu)，如圖 2-7 所示為機(jī)構(gòu)的簡(jiǎn)化形式，用連桿曲線的軌跡作為足端軌跡。該步行機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、方便。具有運(yùn)動(dòng)解耦特性，而且都能產(chǎn)生近似直線的運(yùn)動(dòng)。但由于四桿機(jī)構(gòu)本身存在死點(diǎn)問(wèn)題，容易產(chǎn)生死鎖現(xiàn)象，限制了腿部機(jī)構(gòu)的工作空間。同時(shí)增加了控制難度。圖 2-7 埃萬(wàn)斯四連桿機(jī)構(gòu)2.2 腿的選擇與設(shè)計(jì)四足行走機(jī)構(gòu)機(jī)械設(shè)計(jì)主要包括腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、腿的配置形勢(shì)確定、步態(tài)分析。腿機(jī)構(gòu)是行走機(jī)構(gòu)的一個(gè)重要組成部分，是行走機(jī)構(gòu)機(jī)械設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。2.2.1 腿的配置形式四足機(jī)構(gòu)腿的配置有兩種，一種是正向?qū)ΨQ(chēng)分布，既腿的主平面與行走方向垂直，令一種為前后向?qū)ΨQ(chēng)分布，既腿平面與行走方向一致，如圖 2-8 所示。本設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)將選擇正向?qū)ΨQ(chēng)分布。-11-圖 2-8 腿的配置形式2.2.2 腿的步態(tài)選擇與分析步態(tài)是行走機(jī)構(gòu)的邁步方式，既行走機(jī)構(gòu)抬腿和放腿的方式，由于開(kāi)發(fā)步行行走機(jī)構(gòu)的需要，60 年代末，McGhee 在總結(jié)前人對(duì)動(dòng)物步態(tài)研究成果的基礎(chǔ)上，比較系統(tǒng)的給出了一系列描述和分析步態(tài)的嚴(yán)格數(shù)學(xué)定義。之后，各國(guó)學(xué)者在四足，六足，八足等多足步行機(jī)構(gòu)的靜態(tài)穩(wěn)定的規(guī)則周期步態(tài)的研究中取得多項(xiàng)成果，但這些步態(tài)的研究基本上局限于平坦地面，并且假設(shè)對(duì)于不平地面也是合理的。對(duì)于嚴(yán)重不平地面（地面上可能有不可立足點(diǎn)存在）的行走步態(tài)研究，是從70 年代中期開(kāi)始的，其中包括對(duì)非周期步態(tài)研究，對(duì)自由的分析等等。一、步態(tài)的類(lèi)型凡是四足動(dòng)物在正常行走時(shí)，四條腿的協(xié)調(diào)動(dòng)作順序一般按對(duì)角線原則，既如左前腿――右后腿――左后腿――右前腿――左前腿……如此循環(huán)下去。在每一時(shí)刻，至少右三條腿著地，支撐著身體，既最多只有一條腿抬起，腳掌離地。因此，對(duì)于每條腿的運(yùn)動(dòng)來(lái)說(shuō)，腳掌離地時(shí)間與著地時(shí)間之比為 1：3。四足動(dòng)物除了上述步態(tài)之外，還有其他各種步態(tài)對(duì)角小跑，也叫 trot 步態(tài)，既馬或其他四足動(dòng)物介于快走和快跑之間的一步態(tài)，前進(jìn)時(shí)是對(duì)角線的雙腿共同向前移動(dòng)。單側(cè)小跑，也叫 pace 步態(tài)，既同側(cè)的兩足為支撐足，其余兩足為非支撐足的步態(tài)。正常行走這三種步態(tài)的左右腿相位相差 0.5，是對(duì)稱(chēng)步態(tài)，其余是非對(duì)稱(chēng)步態(tài)。如圖g 也叫 Bounce 步態(tài)，動(dòng)物在快跑時(shí)兩條前腿或后腿同時(shí)跳起的步態(tài)。四足步行機(jī)構(gòu)常用的步態(tài)還有：爬行步態(tài)，四足匍匐步態(tài)，四足傾斜步態(tài)，四足旋轉(zhuǎn)步態(tài)和四足姿態(tài)變化步態(tài)，等等。二、步態(tài)的選擇基于本設(shè)計(jì)對(duì)腿的要求及整個(gè)機(jī)體的選擇和一個(gè)電機(jī)的選擇配合蝸桿的使用-12-等原因，所以選擇態(tài)步行中的 trot 步態(tài)，既處于對(duì)角線上的兩條腿動(dòng)作完全一樣，均處于擺動(dòng)相或均處于支撐相，簡(jiǎn)稱(chēng)對(duì)角小跑步態(tài)。三、步態(tài)的設(shè)計(jì)步態(tài)設(shè)計(jì)是實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)步行的關(guān)鍵之一，為達(dá)到較理想的動(dòng)態(tài)步行，考慮下列要求：步行平穩(wěn)、協(xié)調(diào)、進(jìn)退自如，無(wú)左右擺晃及前后沖擊機(jī)體和關(guān)節(jié)間沒(méi)有較大的沖擊，特別是在擺動(dòng)腿著地時(shí)，與地面接觸為軟著陸。機(jī)體保持與地面平行，且始終以等高運(yùn)動(dòng)，沒(méi)有明顯的上下波動(dòng)。擺動(dòng)腿跨步迅速，腿部運(yùn)動(dòng)軌跡圓滑，關(guān)節(jié)速度和加速度軌跡無(wú)畸點(diǎn)。占空系數(shù) 5.0?K（一） 、腿部動(dòng)作和占空系數(shù)Trot 步態(tài)的特點(diǎn)是處于對(duì)角線上的兩條腿 1、3 或者 2.4 具有相同相位，既對(duì)角線上兩腿的動(dòng)作完全一樣，同時(shí)抬起，同時(shí)放下。圖 2-3 為一個(gè)步行周期 T中四足機(jī)器人的擺動(dòng)相與支撐相的交替過(guò)程。根據(jù)占空系數(shù) K 的大小可分為 3 種情況：K=0.5 在兩擺動(dòng)腿著地的同時(shí)，另外兩支撐腿立即抬起。此情況為特例。既任意時(shí)刻同時(shí)有支撐相和擺動(dòng)相（見(jiàn)圖 2-10（a） ） 。2.k0.5 機(jī)器人移動(dòng)較慢時(shí)，擺動(dòng)相與支撐相有一短暫的重疊過(guò)程，即機(jī)器人有四腿同時(shí)著地狀態(tài) (見(jiàn)圖 2-10 (b))。3.k 0.5 機(jī)器人移動(dòng)較快時(shí)，四條腿有同時(shí)為擺動(dòng)相時(shí)刻，四條腿同在空中，尤如馬奔跑時(shí)騰空狀態(tài) (見(jiàn)圖 2-10 (c))。顯然此交替過(guò)程要求機(jī)器人機(jī)構(gòu)具有彈性和消振功能，否則難以實(shí)現(xiàn)，尚有待引入彈性機(jī)構(gòu)。本文研究 k≥0.5 時(shí)的 trot 狀態(tài)。(a) (b) (c)圖 2-10 占空系數(shù)示意圖（二） 、腿擺動(dòng)、跨步與機(jī)體重心移動(dòng)順序起始時(shí)對(duì)角線上兩擺動(dòng)腿 1 ,3 抬起向前擺動(dòng)，另兩條腿 2 ,4 支撐機(jī)體確保行走機(jī)構(gòu)原有重心位置在其支撐腿的對(duì)角線上 (見(jiàn)圖 2-11 (a))，擺動(dòng)腿 1 ,3 -13-向前跨步造成重心前移(見(jiàn)圖 2-11 (b)),此時(shí)機(jī)器人有摔倒趨勢(shì)。支撐腿 2 ,4 一面支撐機(jī)體，一面驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)，使機(jī)體向前平移 λ/ 2 步長(zhǎng)。此時(shí)機(jī)體重心已偏離對(duì)角線 2 ,4 中點(diǎn)，將至擺動(dòng)腿 1 ,3 的中點(diǎn) (見(jiàn)圖 2-11 (c))。圖 2-11 腿擺動(dòng)、支撐與機(jī)體重心在機(jī)體移動(dòng)到位時(shí)，擺動(dòng)腿 1 和 3 立即放下，呈支撐態(tài)。恰好使重心在支撐腿 1 和 3 的對(duì)角線穩(wěn)定區(qū)內(nèi)，原支撐腿 2 和 4 也已抬起并向前跨步 (見(jiàn)圖 2-11 (d))，此時(shí)重心已接近腿 1 和 3 對(duì)角線中點(diǎn)，且隨著腿 2 和 4 的向前跨步而繼續(xù)向前移動(dòng)。擺動(dòng)腿 2 和 4 相對(duì)機(jī)體向前跨步的同時(shí)，另兩腿 1 和 3 一面支撐機(jī)體，一面驅(qū)動(dòng)其相應(yīng)的髖、膝關(guān)節(jié)使機(jī)體前移 λ/ 2 (見(jiàn)圖 2-11 (e))。同時(shí)擺動(dòng)腿向前跨步和隨同機(jī)體相對(duì)支撐腿前移 λ/ 2 ，重心也移到擺動(dòng)腿 2 和 4 的中點(diǎn)，機(jī)體處于跌倒態(tài)，在此瞬間擺動(dòng)腿 2 和 4 與支撐腿 1 和 3 交替，使機(jī)體重新處于穩(wěn)定狀態(tài) (見(jiàn)圖 2-11 (f))，從而完成整個(gè)步行周期動(dòng)作。為了避免機(jī)體平移時(shí)擺動(dòng)腿與地面之間產(chǎn)生叩碰，必須保證只有在擺動(dòng)腿腳底離開(kāi)地面時(shí)機(jī)體才能移動(dòng) (機(jī)體前移動(dòng)作通過(guò)驅(qū)動(dòng)支撐腿的髖、膝關(guān)節(jié)使機(jī)器人支撐腿足底水平后移，由于地面的支撐作用 ,足底和地面位置相對(duì)不變而使機(jī)體水平前移 )。2.3 腿的設(shè)計(jì)從運(yùn)動(dòng)角度出發(fā)，足端相對(duì)與機(jī)身應(yīng)走直線軌跡，為了在不平地面行走，腿的伸長(zhǎng)應(yīng)該是可變的。從整體的行走性能出發(fā)，一方面要求機(jī)體能走出直線運(yùn)動(dòng)軌跡或平面曲線軌跡（在嚴(yán)重崎嶇不平地面） ，另一方面要求轉(zhuǎn)向。步行行走機(jī)構(gòu)腿部的主要任務(wù)：一是支撐著主要由軀體所組成的本體，二是使本體向步行方向移動(dòng)，此外還必須具有腳部抬起，并向步行方向擺動(dòng)的動(dòng)作，若把本體看作固定不動(dòng)，則足端軌跡如圖 2-12（a）所示。-14-圖 2-12 足端軌跡圖實(shí)際的足端軌跡圖如圖（b）所示，在支撐相描述出比較緩慢的直線段，而在擺動(dòng)相描繪出快速的凸起曲線段。根據(jù)上述，提出四足行走機(jī)構(gòu)中腿機(jī)構(gòu)的要求：1. 腿的足端部相對(duì)于機(jī)體的運(yùn)動(dòng)軌跡形狀應(yīng)如“ ”。直線段對(duì)應(yīng)的就是足支撐機(jī)體的運(yùn)動(dòng)軌跡（支撐相） ，曲線段對(duì)應(yīng)的是腳掌離開(kāi)地面的足端運(yùn)動(dòng)軌跡（懸空項(xiàng)） 。2. 為了不至于使行走機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，因機(jī)體上下顛簸而消耗不必要的能量，應(yīng)保證要求中的直線段有一定的直線度。3. 對(duì)于要求 1 中曲線段，沒(méi)有形狀要求，但對(duì)其最高點(diǎn)有要求，即其高度決定了機(jī)器人在起伏不平的地面上的通過(guò)能力。4. 在要求 1 中，足端通過(guò)直線段的時(shí)間與通過(guò)曲線段的時(shí)間相等，即支撐相的相位角為 π/2，懸空相的相位角為 π/2。5. 按要求 1-5 設(shè)計(jì)的行走機(jī)構(gòu)的四條腿的協(xié)調(diào)動(dòng)作順序要嚴(yán)格要求。2.3.1 腿的機(jī)構(gòu)分析步行機(jī)器人的腿機(jī)構(gòu)是步行機(jī)器人的重要組成部分，在設(shè)計(jì)腿機(jī)構(gòu)時(shí)，要求腿機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)運(yùn)動(dòng)和承載的功能，同時(shí)又要滿(mǎn)足結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、方便控制的要求。機(jī)器人的腿機(jī)構(gòu)主要分為開(kāi)式鏈機(jī)構(gòu)和閉式鏈機(jī)構(gòu)。開(kāi)式鏈機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作空間大，但承載能力小;閉式鏈機(jī)構(gòu)剛性好，承載能力大，功耗小，但工作空間小。腿機(jī)構(gòu)應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：從運(yùn)動(dòng)角度出發(fā)，足端相對(duì)與機(jī)身應(yīng)走直線軌跡，為了在不平坦地面行走，腿的伸長(zhǎng)應(yīng)該是可變的；從整體的行走性能出發(fā)，一方面要求機(jī)體能走出直線運(yùn)動(dòng)軌跡或平面曲線軌跡（在嚴(yán)重崎嶇不平地面） ，另一方面要求轉(zhuǎn)向；從承受載荷方面，腿機(jī)構(gòu)應(yīng)具備與整機(jī)重量想適應(yīng)的剛性和承載能力；從機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)要求方面，腿機(jī)構(gòu)不能過(guò)于復(fù)雜，桿件數(shù)量多的腿機(jī)構(gòu)形式，會(huì)導(dǎo)致結(jié)構(gòu)復(fù)雜難以實(shí)現(xiàn)。因此，腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)需要保證實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)、承載能力要求、結(jié)構(gòu)易實(shí)現(xiàn)和方便控制。行走機(jī)構(gòu)的腿機(jī)構(gòu)分為開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)和閉鏈機(jī)構(gòu)兩大類(lèi)。開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)是工作-15-空間大，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但承載能力小，剛度和精度差，為了克服開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)的缺陷，發(fā)展了閉鏈機(jī)構(gòu)。閉鏈機(jī)構(gòu)剛性好，承載能力大，功耗較小，但工作空間有局限性，分析比較，本文選擇閉鏈腿機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究。閉鏈腿機(jī)構(gòu)應(yīng)用最廣的是平面閉鏈機(jī)構(gòu)。帶平面閉鏈機(jī)構(gòu)的步行機(jī)構(gòu)多采用雙層機(jī)架實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，也可以在平面閉鏈機(jī)構(gòu)再增加一個(gè)擺動(dòng)自由度來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。腿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)要求的必要條件是：（1）機(jī)構(gòu)所含運(yùn)動(dòng)副是轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副；（2）機(jī)構(gòu)的自由度不能大于 2；（3）機(jī)構(gòu)的桿件數(shù)目不宜太多；（4）須有連桿曲線為直線的點(diǎn)；（5）足機(jī)構(gòu)上的點(diǎn)，相對(duì)于機(jī)身高度是可變的；（6）機(jī)構(gòu)需有腿的基本形狀。腿機(jī)構(gòu)的性能要求有：（1）推進(jìn)運(yùn)動(dòng)、抬腿運(yùn)動(dòng)最好是獨(dú)立的；（2）機(jī)構(gòu)的輸入和輸出運(yùn)動(dòng)關(guān)系應(yīng)盡可能簡(jiǎn)單；（3）平面連桿機(jī)構(gòu)不能與其他關(guān)節(jié)發(fā)生干涉；（4）實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)的近似程度，不能因直線位置的改變而發(fā)生較大的變化。全部滿(mǎn)足上述各項(xiàng)條件的腿部機(jī)構(gòu)是困難的，在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)以盡可能滿(mǎn)足以上條件的腿部機(jī)構(gòu)為努力目標(biāo)，同時(shí)選擇或設(shè)計(jì)最適合的步行腿機(jī)構(gòu)。目前常用的腿機(jī)構(gòu)有以下幾種形式：埃萬(wàn)斯機(jī)構(gòu)，正縮放機(jī)構(gòu)，斜縮放機(jī)構(gòu)和擬縮放機(jī)構(gòu)。迄今為止，國(guó)內(nèi)外步行機(jī)構(gòu)腿的基本機(jī)構(gòu)形式不外乎關(guān)節(jié)型，縮放型和擬縮放型。這些機(jī)構(gòu)雖然各有特點(diǎn)，但也都有不足之處。目前對(duì)于哪些機(jī)構(gòu)作為腿機(jī)構(gòu)合適，哪些機(jī)構(gòu)類(lèi)型較為優(yōu)越，尚缺乏深入的研究。行走機(jī)構(gòu)腿按照自由度劃分為1.一個(gè)自由度一個(gè)自由度的結(jié)構(gòu)可以由四桿、六桿、八桿等組成。四桿機(jī)構(gòu)只有一個(gè)閉環(huán)，其運(yùn)動(dòng)鏈基本形式只有一種。六桿機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)閉環(huán)，其運(yùn)動(dòng)鏈的基本形式有兩種：瓦特型和斯蒂芬型，八桿運(yùn)動(dòng)鏈具有三個(gè)閉環(huán)，其運(yùn)動(dòng)鏈基本形式有十六種。2.二個(gè)自由度二個(gè)自由度的機(jī)構(gòu)可以由五桿機(jī)構(gòu)、七桿機(jī)構(gòu)、九桿機(jī)構(gòu)等組成，其運(yùn)動(dòng)鏈基本形式有多種。關(guān)節(jié)型，縮放型和擬縮放型等相對(duì)成熟和使用較多的機(jī)構(gòu)都是兩個(gè)自由度，兩個(gè)自由度的行走機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和抬腿兩個(gè)方向上的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，但兩個(gè)自由度的機(jī)構(gòu)輸入和輸出運(yùn)動(dòng)關(guān)系比較復(fù)雜。本設(shè)計(jì)中，將采用斯蒂芬（Stephonson）型六桿機(jī)構(gòu)作為步行機(jī)構(gòu)，以二桿組作為步行器的大小腿，并使其足端具有符合需要的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡，二桿組的構(gòu)件應(yīng)盡量接近于大小腿的結(jié)構(gòu)，以四桿機(jī)構(gòu)作為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。以二桿組作為腿機(jī)構(gòu)，如圖 2-6 所示，A 為跨關(guān)節(jié)，B 為膝關(guān)節(jié)，C 作為足端。-16-以二桿組作為腿機(jī)構(gòu)，如圖 2-13 所示，A 為跨關(guān)節(jié)，B 為膝關(guān)節(jié)，C 作為足端。圖 2-13 腿機(jī)構(gòu)示意圖步行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌跡選為近似矩形的形狀，因?yàn)榇藭r(shí)能夠保證有效成功的跨過(guò)障礙物，以防止跨過(guò)障礙物之前，其足端就落下，從而失去平衡。暫取 BC，AB，并分別為 17cm、9cm，取足端的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡為對(duì)稱(chēng)于圖 1 的 y 軸，并且當(dāng) C 點(diǎn)到達(dá) C1 和 C2 兩端點(diǎn)時(shí)，大小腿近似于拉直。這樣取得的足端軌跡上的 24 個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)值如表 2-1，這里選定步行機(jī)構(gòu)的步距為 S=14cm，抬足高度 h=5.25cm。表2-1 坐標(biāo)值表點(diǎn)位置 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12X 0.75 2 3.25 4.5 5.75 7 7 5.75 4.5 3.25 2 0.75Y 33 33 33 33 32.25 31.5 29.5 28.75 28.38 28.1 27.8 27.75點(diǎn)位置 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24X -0.75 -2 -3.25 -4.5 -6 -7 -7 -5.75 -4.5 -3 -2 -0.75Y 27.75 27.8 28.1 28.38 28.75 29.5 31.5 32.25 33 33 33 33下面分析絞鏈點(diǎn) D 的軌跡，按照?qǐng)D 2-13 說(shuō)所建立的坐標(biāo)，首先建立 D 的位置方程(2-1)?cos2lxb??(2-2)2lycb-17-因?yàn)?AB 為大腿的長(zhǎng)度，其為所取的定長(zhǎng)，列方程(2-3)212lyxb??把式(2-1),(2-2)代入式(2-3)，并簡(jiǎn)化得(2-4)02)(sinsico 21???lyxyccc??式(2-4)查詢(xún)數(shù)學(xué)手冊(cè)，可以解 得：(2-5)ccxzzyartg????222?其 221lyxlzc?將 β 用 C 點(diǎn)的位置坐標(biāo)表示后，可得 D 點(diǎn)的位置坐標(biāo)(2-6))cos(3?????lxbd(2-7)3lybd式(2-6)，(2-7)中的 和 是決定 D 點(diǎn)相對(duì)于動(dòng)桿 BC 位置的參數(shù)，兩個(gè)參數(shù)3l?不同，D 點(diǎn)連桿曲線也不同，當(dāng) 和 取一系列不同數(shù)值時(shí)，可以繪制出 D 的圖譜如圖 2-14。圖2-14 圖譜D 點(diǎn)軌跡由一個(gè)四桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，為了驅(qū)動(dòng)方便，取四桿機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。-18-對(duì)照四桿機(jī)構(gòu)圖譜，只有 ，能在圖譜中找到，綜合考慮 D 點(diǎn)軌跡與??10???圖譜連桿曲線一致性以及機(jī)構(gòu)具有好的構(gòu)形，確定 D 的位置尺寸為 ，cml5.13?，相應(yīng)四桿機(jī)構(gòu)為下圖 2-15。?9??圖2－15 四桿機(jī)構(gòu)圖其連桿點(diǎn) 與 D 點(diǎn)軌跡具有相似的形狀，該四桿機(jī)構(gòu)的相對(duì)尺寸為：? ?12,.,45.1,.,05.1,3. ????edcba將相對(duì)尺寸折合成絕對(duì)尺寸為：（單位為 cm） 65.4208.78. 87654 lllll根據(jù) D1 與 D 點(diǎn)軌跡相等的原則，進(jìn)行裝配，其裝配尺寸為： ?7???ffyx其裝配后的圖形為圖 2-16 所示：-19-圖2-16裝配圖2.3.2 支撐與擺動(dòng)組合協(xié)調(diào)控制器(1)問(wèn)題的提出由于設(shè)計(jì)上的限制，四足步行機(jī)器人在關(guān)節(jié)層面上設(shè)置驅(qū)動(dòng)器，關(guān)節(jié)層面的驅(qū)動(dòng)空間是非直覺(jué)的。描述關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)方程一般都使用三角函數(shù)，引起的非線性控制問(wèn)題，常常難以理解和形象化。例如，怎樣確定躁關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和艘關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)矩才能取得四足機(jī)器人的協(xié)調(diào)平滑運(yùn)動(dòng)呢?用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方法，以足底軌跡求得關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，雖可實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的動(dòng)態(tài)步行，但運(yùn)動(dòng)的平滑性較差。這是因?yàn)椋摽刂品椒ㄔ陉P(guān)節(jié)空間上采用直接位置控制驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，而不是直接考慮關(guān)節(jié)空間的驅(qū)動(dòng)力矩。在四足機(jī)器人動(dòng)態(tài)步行時(shí)，擺動(dòng)腿的非直接力矩控制，對(duì)運(yùn)動(dòng)的平滑性影響并不明顯，擺動(dòng)腿的擺動(dòng)效果也不錯(cuò)。但在控制支撐腿關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于支撐腿與地非鉸鏈連接，且支撐腿需驅(qū)動(dòng)機(jī)器人機(jī)體向前運(yùn)動(dòng)，不直接考慮關(guān)節(jié)空間驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩的關(guān)節(jié)位置控制方法，對(duì)運(yùn)動(dòng)的平滑性帶來(lái)了不利的影響。此控制方法不適合支撐腿的驅(qū)動(dòng)控制。(2)虛擬模型直覺(jué)控制解決方案-20-為使機(jī)器人系統(tǒng)控制簡(jiǎn)單、直觀。美國(guó)麻省理工學(xué)院的 Prat 提出了虛擬模型控制的概念步行機(jī)器人虛擬模型控制的要素是虛擬構(gòu)件和虛擬模型。虛擬構(gòu)件是連接機(jī)器人末端和本體的假想結(jié)構(gòu)，它將描述末端行為的期望變量轉(zhuǎn)變?yōu)樽饔糜谀┒说膹V義虛擬力，虛擬構(gòu)件可以是虛擬彈簧、阻尼器甚至肌肉等任何假想的元件。虛擬構(gòu)件的選擇取決于末端的期望運(yùn)動(dòng)。期望運(yùn)動(dòng)確定了虛擬構(gòu)件的參數(shù)，并由虛擬構(gòu)件產(chǎn)生末端的虛擬力。虛擬模型將廣義虛擬力映射為相關(guān)的實(shí)際關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩。廣義虛擬力的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩映射，通過(guò)推導(dǎo)末端到本體的運(yùn)動(dòng)學(xué)、計(jì)算本體到末端串行連桿的雅可比矩陣、雅可比矩陣將虛擬力映射為實(shí)際關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩，這三個(gè)步驟實(shí)現(xiàn)。圖2-17應(yīng)擬模型拉制器的構(gòu)成圖由末端的期望位置到實(shí)際關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的映射示意如圖 2-17 所示。在虛擬模型控制中虛擬構(gòu)件用于描述機(jī)器人的期望行為。步行運(yùn)動(dòng)變化為虛擬構(gòu)件的參數(shù)調(diào)整。如果期望機(jī)器人維持某一高度可以在機(jī)器人本體和地面之間連接一個(gè)虛擬彈簧構(gòu)件。機(jī)器人本體的維持高度可以通過(guò)改變彈黃系數(shù)來(lái)調(diào)節(jié)。利用虛擬構(gòu)件可將期望的機(jī)器人行為轉(zhuǎn)變?yōu)樽饔糜跈C(jī)器人上的一般虛擬力。虛擬力通過(guò)虛擬模型映射成關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩。當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)矩作用于關(guān)節(jié)時(shí)，機(jī)器人的行為就像真的有虛擬構(gòu)件作用于其上一樣。本文將 Pra“的虛擬模型控制概念，推廣并應(yīng)用到 JTUWM-II 的對(duì)角小跑動(dòng)態(tài)步行。對(duì)角小跑位于對(duì)角的兩腿動(dòng)作完全相同，或與地接觸支撐機(jī)體，或擺動(dòng)向前找尋新的支撐點(diǎn)。對(duì)角支撐交互，完成步行運(yùn)動(dòng)。針對(duì)支撐腿控制采用傳統(tǒng)方法機(jī)體平滑性較差這一現(xiàn)象，提出以虛擬模型控制實(shí)現(xiàn)對(duì)支撐腿的控制，對(duì)擺動(dòng)腿的控制仍然采用，以足底軌跡映射關(guān)節(jié)空間位置的傳統(tǒng)方法。虛擬模型控制的一個(gè)重要步驟是確定物理本體和末端，設(shè)計(jì)期望的運(yùn)動(dòng)變量。將虛擬模型控制用于支撐腿的控制時(shí)，通常設(shè)置足底為本體，機(jī)體為末端。一旦確定了本體和末端，下一個(gè)關(guān)鍵步驟是設(shè)計(jì)一個(gè)有效的虛擬構(gòu)件。設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)來(lái)源于經(jīng)驗(yàn)和直覺(jué).確定末端期望位置、速度或力之后即可構(gòu)造虛擬構(gòu)件，通過(guò)虛擬模型的輸出實(shí)現(xiàn)對(duì)期望任務(wù)運(yùn)動(dòng)所需的實(shí)際關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩。(3)支撐與擺動(dòng)組合協(xié)調(diào)控制器虛擬模型控制特別適合控制諸如步行、奔跑、跳舞等復(fù)雜任務(wù)，為了實(shí)現(xiàn)四足機(jī)器人的步行控制任務(wù)，必須將步行這一復(fù)雜的任務(wù)分解成多個(gè)子任務(wù)。例如四足步行機(jī)器人的對(duì)角小跑動(dòng)態(tài)步行，可分解為穩(wěn)定機(jī)體高度，穩(wěn)定機(jī)體俯仰，穩(wěn)定步行速度，擺動(dòng)腿擺動(dòng)，支律腿轉(zhuǎn)換等子任務(wù)。-21-一旦步行運(yùn)動(dòng)的子任務(wù)確定，就可根據(jù)子任務(wù)的特點(diǎn)選擇機(jī)器人腿的運(yùn)動(dòng)形式，是支撐，還是擺動(dòng)，或者二者的組合。并設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制器。對(duì)于上述的幾個(gè)子任務(wù)，只需在低層關(guān)節(jié)空間設(shè)計(jì)相應(yīng)的擺動(dòng)腿控制器和支撐腿控制器，并設(shè)計(jì)一個(gè)高層的支撐與擺動(dòng)組合協(xié)調(diào)控制器(SSCC)協(xié)調(diào)這些控制器就可完成所分解的任務(wù)。針對(duì)某一任務(wù)的控制器的類(lèi)型和數(shù)目取決于該任務(wù)的復(fù)雜程度以及對(duì)高層控制器的期望復(fù)雜程度。選擇正確的子任務(wù)往往是成功設(shè)計(jì)控制器的關(guān)鍵。一旦四足機(jī)器人的擺動(dòng)腿和支撐腿控制器設(shè)計(jì)完成，高層的控制器就可根據(jù)步行任務(wù)建立簡(jiǎn)單的控制算法，在相應(yīng)的控制器間進(jìn)行切換控制，或同時(shí)使用。對(duì)角小跑步行的支撐與擺動(dòng)組合協(xié)調(diào)控制器簡(jiǎn)單算法的輸入為步行速度和機(jī)體高度等，為擺動(dòng)腿和機(jī)體的期望運(yùn)動(dòng)。步行控制算法的簡(jiǎn)單特性歸因于支撐腿控制器利用虛擬模型化解了關(guān)節(jié)控制的復(fù)雜性。直覺(jué)分別控制足和機(jī)體的運(yùn)動(dòng)。支撐與擺動(dòng)組合協(xié)調(diào)控制器的結(jié)構(gòu)框圖如圖所示。圖2-18四足機(jī)器人對(duì)角小跑支撐與擺動(dòng)組合協(xié)調(diào)控制器框圖(4)支撐腿控制器四足機(jī)器人以對(duì)角小跑步態(tài)步行時(shí)，依靠對(duì)角兩腿支撐，通過(guò)對(duì)角支撐交互完成步行。的運(yùn)動(dòng)取決于支撐腿對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)間的相互協(xié)調(diào)。步行任務(wù)對(duì)支撐腿關(guān)節(jié)有很高的一致性要求，得足與機(jī)體間的連桿在關(guān)節(jié)空間的描述相當(dāng)復(fù)雜。當(dāng)采用基于虛擬模型地直覺(jué)控制策略時(shí)，控制器就可使用一組基于直覺(jué)的輸入，如，位置、速度和力，并運(yùn)用虛擬模型簡(jiǎn)化關(guān)節(jié)空間的復(fù)雜性。由于并行連桿對(duì)機(jī)體的運(yùn)動(dòng)起作用，在此場(chǎng)合機(jī)體被認(rèn)為是末端。足設(shè)置為本體。-22-圖2-19四足機(jī)器人對(duì)角支撐腿桂制器框圈機(jī)體的期望位置由虛擬構(gòu)件轉(zhuǎn)化為廣義虛擬力，并通過(guò)力分布函數(shù)，分解為作用于前后腿的廣義虛擬力，并由虛擬模型轉(zhuǎn)化為實(shí)際的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動(dòng)機(jī)體至期望的位置。(5)擺動(dòng)腿控制器擺動(dòng)腿的控制采用基于擺動(dòng)腿足底軌跡，以逆運(yùn)動(dòng)學(xué)理論規(guī)劃關(guān)節(jié)空間軌跡的傳統(tǒng)方法，擺動(dòng)腿控制器的輸入是擺動(dòng)腿足底的期望位置，輸出是擺動(dòng)腿關(guān)節(jié)的實(shí)際位置。將前后擺動(dòng)腿的控制器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)得相同。盡管在兩擺動(dòng)腿之間，將足底期望位置轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)位 t 的任務(wù)是相互獨(dú)立的，擺動(dòng)腿的控制也是相互獨(dú)立的。且擺動(dòng)腿的擺動(dòng)并不象對(duì)角支排腿那樣，要求具有很高的動(dòng)作一致性。這里將單腿擺動(dòng)控制器設(shè)計(jì)的一樣并結(jié)合在一起考慮。這是因?yàn)閷?duì)角擺動(dòng)腿的相互協(xié)調(diào)，可對(duì)步行的穩(wěn)定性產(chǎn)生有益的影響。由第三章對(duì)倒立擺的分析可知，在恰當(dāng)時(shí)刻合理地?cái)[動(dòng)雙腿，可使動(dòng)能和勢(shì)能的轉(zhuǎn)換朝有利于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的方向發(fā)展。2.4 單條腿尺寸優(yōu)化2.4.1 數(shù)學(xué)建模據(jù)幾何圖形 HGEFH，HGEDBAFH 的封閉型條件，得到兩個(gè)方程：(2-8)0)cossini()sincos( 2682517282517 ????? lllllll ????)cssi)si(sisin(ico 2183242517 ??lxlllll yff??(2-9)-23-式(2-8) ， (2-9)中分別用 表示了 和 ，既：1?23?(2-10)0sinco12121 ??wvu(2-11)i23232?引入符號(hào)：(2-12)?sinco8171llu??(2-13)?si8171llv(2-14)51872652781 )sin(lllw??????(2-15))si)cos(scos(2 82425173 fyllllu ???(2-16)coiniin824251732 fxllllv ???? ??(2-17)213232llvluw????????在機(jī)構(gòu)的第 i 和位置，AD 間的距離為： 2iidiyxl??引入符號(hào)：(2-18)fd xllllxi ???????cos)sin(sisin8242527(2-19)fd yllllyi ???incoco8242517在機(jī)構(gòu)的第 i 個(gè)位置，此時(shí)足端 C 在坐標(biāo)系 xAy 下的位置坐標(biāo)為：(2-20))sin(si323???iiii llxdc-24-(2-21))cos(s323?????iiii llydc按照表 1 給出的足端第 i 個(gè)點(diǎn)位的坐標(biāo)為( ),則進(jìn)行機(jī)構(gòu)尺寸優(yōu)化的iicyx?,目標(biāo)函數(shù)可建立如下：(2-22)??]][)(2241??????i cciiii yxkXF其中， 為計(jì)算因子，根據(jù)具體要求選定，一般在足端著地的各點(diǎn)位上，0?ik為保證機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)， 可取大一些；在足端離地的各點(diǎn)位上， 可取小一些，ik ik優(yōu)化設(shè)計(jì)變量為： ?? ?????,,,,821 ffyxllX，??優(yōu)化設(shè)計(jì)的約束條件主要是：機(jī)構(gòu)的封閉性條件，曲柄存在條件，及腿部的構(gòu)形條件，既： ?????????? 00,,3176855687521lllllli2.4.2 運(yùn)動(dòng)特征的分析衡量該機(jī)構(gòu)傳動(dòng)特性的指標(biāo)為傳動(dòng)角 和 ，如圖 2-9 所示，根據(jù)數(shù)學(xué)模型，1?2可以計(jì)算出傳動(dòng)角。(2-23)651872872651 )sin(arcoslll ???????(2-24)3122l此時(shí) l 為 AD 的長(zhǎng)度：當(dāng) 在 范圍變化時(shí)，通過(guò) MATLAB 編制程序，由式(2-23)，( 2-24)1??360~計(jì)算可知， 的變化范圍為 ，可以知道 傳動(dòng)特性比較好；同時(shí)???17.0~58. 1?