目錄1.緒論…………………………………………………………………………….11.1 本課題的提出和研究意義…………………………………………………11.2 國(guó)內(nèi)外機(jī)器人的研究和發(fā)展?fàn)顩r………………………………………….21.3 機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)及其分類……………………………………………….41.4 本論文主要研究?jī)?nèi)容……………………………………………………….52.鋼結(jié)構(gòu)檢測(cè)用攀行機(jī)器人總體方案設(shè)計(jì)……………………………………….62.1 機(jī)器人任務(wù)要求和機(jī)械系統(tǒng)……………………………………………….62.2 機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)………………………………………………………….82.3 傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)…………………………………………………………….122.4 驅(qū)動(dòng)性能分析與方案設(shè)計(jì)……………………………………………….162.5 控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)……………………………………………………….19 3.機(jī)器人參數(shù)的計(jì)算……………………………………………………………….213.1 機(jī)器人的機(jī)身重量……………………………………………………….213.2 選擇步進(jìn)電機(jī)型號(hào)……………………………………………………….213.3 齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)………………………………………………………….…223.4 軸的設(shè)計(jì)………………………………………………………………….263.5 鍵的校核………………………………………………………………….303.6 密封與潤(rùn)滑……………………………………………………………….313.7 機(jī)身結(jié)構(gòu)尺寸的設(shè)計(jì)…………………………………………………….314.電磁腳的設(shè)計(jì)分析…………………………………………………… ………315.機(jī)器人的檢測(cè)方案……………………………………………………………….335.1 電渦流式傳感器………………………………………………………….335.2 高頻式電渦流式傳感器……………………………………………….…336.控制分析………………………………………………………………………….35結(jié)論………………………………………………………………………………….36參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………….37致謝………………………………………………………………………………….38附錄 1 外文翻譯……………………………………………………………………39