遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 1 頁1 緒論1.1 選題的背景、目的和意義現(xiàn) 代 機 器 人 的 研 究 始 于 20 世 紀 中 期 ， 其 技 術 背 景 是 計 算 機 和 自 動 化 的發(fā) 展 ， 以 及 原 子 能 的 開 發(fā) 利 用 。 自 1946 年 第 一 臺 數(shù) 字 電 子 計 算 機 問 世 以 來 ，計 算 機 取 得 了 驚 人 的 進 步 ， 向 高 速 度 、 大 容 量 、 低 價 格 的 方 向 發(fā) 展 。 大 批 量生 產(chǎn) 的 迫 切 需 求 推 動 了 自 動 化 技 術 的 進 展 ， 其 結(jié) 果 之 一 便 是 1952 年 數(shù) 控 機床 的 誕 生 。 與 數(shù) 控 機 床 相 關 的 控 制 、 機 械 零 件 的 研 究 又 為 機 器 人 的 開 發(fā) 奠 定了 基 礎 。 另 一 方 面 ， 原 子 能 實 驗 室 的 惡 劣 環(huán) 境 要 求 某 些 操 作 機 械 代 替 人 處 理放 射 性 物 質(zhì) 。 在 這 一 需 求 背 景 下 ， 美 國 原 子 能 委 員 會 的 阿 爾 貢 研 究 所 于1947 年 開 發(fā) 了 遙 控 機 械 手 ， 1948 年 又 開 發(fā) 了 機 械 式 的 主 從 機 械 手 。機器人技術的發(fā)展，它應該說是一個科學技術發(fā)展共同的一個綜合性的結(jié)果，也同時，為社會經(jīng)濟發(fā)展產(chǎn)生了一個重大影響的一門科學技術，它的發(fā)展歸功于在第二次世界大戰(zhàn)中，各國加強了經(jīng)濟的投入，就加強了本國的經(jīng)濟的發(fā)展。另一方面它也是生產(chǎn)力發(fā)展的需求的必然結(jié)果，也是人類自身發(fā)展的必然結(jié)果，那么人類的發(fā)展隨著人們這種社會發(fā)展的情況，人們越來越不斷探討自然過程中，在改造自然過程中，認識自然過程中，實現(xiàn)人們對不可達世界的認識和改造，這也是人們在科技發(fā)展過程中的一個客觀需要。而在機械手的設計計算中包含了機械設計專業(yè)所學的大部分專業(yè)課程內(nèi)容，對以往的學習起到了一個很好的鞏固和獲得新知識的作用，對以后的工作也會有很大的幫助。這也是選擇這個題目的目的。此課題的研究在現(xiàn)實生活中具有重要的意義。有些工作會對人體造成傷害，比如噴漆、重物搬運等；有些工作要求質(zhì)量很高，人難以長時間勝任，比如汽車焊接、精密裝配等；有些工作人無法身臨其境，比如火山探險、深海探密、空間探索等；有些工作不適合人去干，比如一些惡劣的環(huán)境、一些枯燥單調(diào)的重復性勞作等；這些都是機器人大顯身手的地方。服務機器人還可以為您治病保健、保潔保安；水下機器人可以幫助打撈沉船、鋪設電纜；工程機器人可以上山入地、開洞筑路；農(nóng)業(yè)機器人可以耕耘播種、施肥除蟲；軍用機器人可以遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 2 頁沖鋒陷陣、排雷排彈……1.2 機器人的發(fā)展概況1.2.1 機器人的定義什么是機器人呢?這個問題是一個非常有意思的一個問題。但人們一般的理解，機器人是具有一些類似人的功能的機械電子裝置或者叫自動化裝置，它仍然是個機器。它有三個特點：一個是有類人的功能，比如說作業(yè)功能；感知功能；行走功能；還能完成各種動作，它還有一個特點是根據(jù)人的編程能自動的工作，這里一個顯著的特點，就是它可以編程，改變它的工作、動作、工作的對象和工作的一些要求。它是人造的機器或機械電子裝置，所以這個機器人仍然是個機器。但是目前還沒有一個統(tǒng)一的有關機器人定義，一般來說我們認為機器人是計算機控制的可以編程的目前能夠完成某種工作或可以移動的自動化機械，這是美國工程師協(xié)會定的一個定義，但日本和其他國家也對機器人有不同的看法，他們認為從完整的更為深遠的機器人定義來看，應該更強調(diào)機器人智能，所以人們又提出來機器人的定義是能夠感知環(huán)境，能夠有學習、情感和對外界一種邏輯判斷思維的這種機器。那么這給機器人提出來更高層次的要求，那么比方說機器人在這里邊可以代替人進行焊接，焊接的環(huán)境是非常復雜的，可以搬運，它在生產(chǎn)線中搬運玻璃和各種各樣的一些零件的搬運的工作，還可以在生產(chǎn)線中碼垛等等，這都是把人從繁重的體力勞動中解放出來的一個例子。1.2.2 機器人的發(fā)展過程1920 年，有一個捷克斯洛伐克的一個作家叫卡佩克，他寫了一本科幻小說，叫《羅薩姆的機器人萬能公司》。這本小說中他構思了一個和幻想了一個機器人，它的名字叫羅伯特，也就是我們英文中的 Robot，它可以不吃飯，它能夠不知疲勞的，不知疲倦地進行工作。在 1920 年前后，大家也知道是在第一次世界大戰(zhàn)以后，是各國工業(yè)發(fā)展比較迅速的時期，我們看到電影《摩登時代》，卓別林主演的人變成了機器人，在生產(chǎn)線中天天的進行勞動。人們在這種煩躁的體力勞動中就幻想有一種能代替人完成這樣工作的想像、一種需要，這個小遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 3 頁說在 1924 年和 1927 年的時候被紛紛傳到了日本、法國和歐洲國家，還變成了一種當時的木偶劇和一些話劇，所以這樣的一個機器人的名詞就向全世界鋪展開來，當時人們還認為是一個科幻小說，還沒有把它跟我們?nèi)粘５膶W習工作和生產(chǎn)結(jié)合起來。但通過這樣一個小說，一個羅伯特這樣一個名詞，它體現(xiàn)了人類長期的一種愿望，這種愿望就是創(chuàng)造出一種機器，能夠代替人進行各種工作。這種想法是機器人產(chǎn)生的一種客觀的要求，那么真正機器人的發(fā)展是在 1947 年，美國橡樹嶺國家實驗室在研究核燃料的時候，大家知道核燃料，它有 X 射線對人體是有傷害的，必須有一臺機器來完成像搬運和核燃料的處理這樣的工作。在 1947 年產(chǎn)生了世界上第一臺主從遙控的機器人，那么 1947 年以后大家知道，是計算機電子技術發(fā)展比較迅速的時期，因此各國已經(jīng)開始利用當時的一些現(xiàn)代的技術，進行了機器人研究。那么在 1962 年美國研制成功 PUMA 通用示教再現(xiàn)型機器人，那么這就標志著機器人走向成熟，應該說第一臺可用的機器人在1947 年產(chǎn)生，真正意義的機器人在 1962 年產(chǎn)生。那么相繼不久，在英國等國家，也相繼研究出一些機器人，那么到了 20 世紀 60 年代末，日本人將它的國民經(jīng)濟的汽車工業(yè)與機器人進行結(jié)合，它購買了美國的專利，在日本進行了再次開發(fā)和生產(chǎn)機器人。到 20 世紀 70 年代的時候，日本已經(jīng)將這種示教再現(xiàn)型的機器人進行了工業(yè)化，出現(xiàn)了很多公司，現(xiàn)在的像 ABB，MOTOMAN，還有安川公司，還有很多機器人公司像 OTC 等等公司。它們都是已經(jīng)將機器人進行了工業(yè)化，進行了批量生產(chǎn)，而且成功的用于了汽車工業(yè)，使機器人正式的走向應用。在 20 世紀 70 年代到 20 世紀 80 年代初期，工業(yè)機器人變成產(chǎn)品以后，得到全世界的普遍應用以后，那么很多研究機構開始研究第二代具有感知功能的機器人，出現(xiàn)了瑞典的 ABB 公司，德國的 KUKA 機器人公司，日本幾家公司和日本的 FUNAC 公司，都在工業(yè)機器人方面都有很大的作為，同時我們也看到機器人的應用在不斷拓寬，它已經(jīng)從工業(yè)上的一些應用，擴展到了服務行業(yè)，擴展了它的作業(yè)空間，向海洋空間和服務醫(yī)療等等行業(yè)的使用?？偨Y(jié)一下，我們認為，機器人有三個發(fā)展階段，那么也就是說，我們習慣于把機器人分成三類，一種是第一代機器人，那么也叫示教再現(xiàn)型機器人，它是通過一個計算機，來控制一個多自由度的一個機械，通過示教存儲程序和信息，工作時把信息讀取出來，然后發(fā)出指令，這樣的話機器人可以重復的根據(jù)遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 4 頁人當時示教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動作，比方說汽車的點焊機器人，它只要把這個點焊的過程示教完以后，它總是重復這樣一種工作，它對于外界的環(huán)境沒有感知，這個力操作力的大小，這個工件存在不存在，焊的好與壞，它并不知道，那么實際上這種從第一代機器人，也就存在它這種缺陷，因此，在 20 世紀 70年代后期，人們開始研究第二代機器人，叫帶感覺的機器人，這種帶感覺的機器人是類似人在某種功能的感覺，比如說力覺、觸覺、滑覺、視覺、聽覺和人進行相類比，有了各種各樣的感覺，比方說在機器人抓一個物體的時候，它實際上力的大小能感覺出來，它能夠通過視覺，能夠去感受和識別它的形狀、大小、顏色。抓一個雞蛋，它能通過一個觸覺，知道它的力的大小和滑動的情況。那么第三代機器人，也是我們機器人學中一個理想的所追求的最高級的階段，叫智能機器人，那么只要告訴它做什么，不用告訴它怎么去做，它就能完成運動，感知思維和人機通訊的這種功能和機能，那么這個目前的發(fā)展還是相對的只是在局部有這種智能的概念和含義，但真正完整意義的這種智能機器人實際上并沒有存在，而只是隨著我們不斷的科學技術的發(fā)展，智能的概念越來越豐富，它內(nèi)涵越來越寬。從三代機器人發(fā)展過程中，從另一個方面，我們對機器人從應用的角度進行了分類，比如說工業(yè)機器人，它包括點焊、弧焊、噴漆、搬運、碼垛，在工業(yè)現(xiàn)場中工作的這種機器人，我們統(tǒng)稱為工業(yè)機器人，那么從不同的應用中，到水下去作業(yè)的叫水下機器人，到空間作業(yè)的叫空間機器人，同時又存在農(nóng)業(yè)、林業(yè)、牧業(yè)，對醫(yī)療機器人叫醫(yī)用機器人，還包括娛樂機器人，建筑和居室上用的機器人，所以從應用分類，它包括從行業(yè)、應用角度，也可以進行這樣簡單的分類。1.2.3 國內(nèi)機器人研究狀況由于我們國家存在很多其他的各種因素、問題。我們國家在機器人的研究，在 20 世紀 70 年代后期，當時我們在國家北京舉辦一個日本的工業(yè)自動化產(chǎn)品展覽會，在這個會上有兩個產(chǎn)品，一個是數(shù)控機床，一個是工業(yè)機器人，這個時候，我們國家的許多學者，看到了這樣一個方向，開始進行了機器人的研究，但是這時候研究，基本上還局限于理論的探討階段，那么真正進行機器人研究的時候，是在七五、八五、九五、十五將近這二十年的發(fā)展，發(fā)展最迅速的時遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 5 頁候，是在 1986 年我們國家成立了 863 計劃是高技術發(fā)展計劃，就將機器人技術作為一個重要的發(fā)展的主題，國家投入將近幾個億的資金開始進行了機器人研究，使得我們國家在機器人這一領域得到很快地、迅速地發(fā)展。目前主要單位像中科院沈陽自動化所，原機械部的北京自動化所，像哈爾濱工業(yè)大學，北京航空航天大學，清華大學，還包括中科院北京自動化所等等的一些單位都做了非常重要的研究工作，也取得了很多的成果，而且目前這幾年來看，我們國家在高校里邊，有很多單位從事機器人研究，很多研究生和博士生都在從事機器人方面的研究，目前我們國家比較有代表性的研究，有工業(yè)機器人，水下機器人，空間機器人，核工業(yè)的機器人，都在國際上應該處于領先水平，總體上我們國家與發(fā)達國家相比，還存在很大的差距，主要表現(xiàn)在，我們國家在機器人的產(chǎn)業(yè)化方面，目前還沒有固定的成熟的產(chǎn)品，但是在上述這些水下、空間、核工業(yè)，一些特殊機器人方面，我們?nèi)〉昧撕芏嘤刑厣难芯砍删汀?.2.4 國外機器人的最新發(fā)展近年來，人類的活動領域不斷擴大，機器人應用也從制造領域向非制造領域發(fā)展。像海洋開發(fā)、宇宙探測、采掘、建筑、醫(yī)療、農(nóng)林業(yè)、服務、娛樂等行業(yè)都提出了自動化和機器人化的要求。這些行業(yè)與制造業(yè)相比，其主要特點是工作環(huán)境的非結(jié)構化和不確定性，因而對機器人的要求更高，需要機器人具有行走功能，對外感知能力以及局部的自主規(guī)劃能力等，是機器人技術的一個重要發(fā)展方向。（1）水下機器人：美國的 AUSS、俄羅斯的 MT-88、法國的 EPAVLARD 等水下機器人已用于海洋石油開采，海底勘查、救撈作業(yè)、管道敷設和檢查、電纜敷設和維護、以及大壩檢查等方面，形成了有纜水下機器人（remote operated vehicle）和無纜水下機器人（autonomous under water vehicle）兩大類。（2）空間機器人：空間機器人一直是先進機器人的重要研究領域。目前美、俄、加拿大等國已研制出各種空間機器人。如美國 NASA 的空間機器人 Sojanor 等。Sljanor 是一輛自主移動車，重量為 11.5kg，尺寸 630~48mm，有 6 個車輪，它在火星上的成功應用，引起了全球的廣泛關注。（3）核工業(yè)用機器人：國外的研究主要集中在機構靈巧，動作準確可靠、反應遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 6 頁快、重量輕、剛度好、便于裝卸與維修的高性能伺服手，以及半自主和自主移動機器人。已完成的典型系統(tǒng)，如美國 ORML 基于機器人的放射性儲罐清理系統(tǒng)、反應堆用雙臂操作器，加拿來大研制成功的輻射監(jiān)測與故障診斷系統(tǒng)，德國的C7 靈巧手等（4）地下機器人：地下機器人主要包括采掘機器人和地下管道檢修機器人兩在類。主要研究內(nèi)容為：機械結(jié)構、行走系統(tǒng)、傳感器及定位系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通信及遙控技術。目前日、美、德等發(fā)達國家已研制出了地下管道和石油、天然氣等大型管道檢修用的機器人，各種采機器人及自動化系統(tǒng)正在研制中。（5）醫(yī)用機器人：醫(yī)用機器人的主要研究內(nèi)容包括：醫(yī)療外科手術的規(guī)劃與仿真、機器人輔助外科手術、最小損傷外科、臨場感外科手術等。美國已開展臨場感外科（telepresence surgery）的研究，用于戰(zhàn)場模擬、手術培訓、解剖教學等。法、英、意、德等國家聯(lián)合開展了圖像引導型矯形外科（telematics）計劃、袖珍機器人（biomed）計劃以及用于外科手術的機電手術工具等項目的研究，并已取得一些卓有成效的結(jié)果。（6）建筑機器人：日本已研制出 20 多種建筑機器人。如高層建筑抹灰機器人、預制件安裝機器人、室內(nèi)裝修機器人、地面拋光機器人、擦玻璃機器人等，并已實際應有和。美國卡內(nèi)基梅隆重大學、麻省理工學院等都在進行管道挖掘和埋設機器人、內(nèi)墻安裝機器人等型號的研制、并開展了傳感器、移動技術和系統(tǒng)自動化施工方法等基礎研究。英、德、法等國也在開展這方面的研究。（7）軍用機器人：近年來，美、英、法、德等國已研制出第二代軍用智能機器人。其特點是采用自主控制方式，能完成偵察、作戰(zhàn)和后勤支援等任務，在戰(zhàn)場上具有看、嗅和角摸能力，能夠自動跟蹤地形和選擇道路，并且具有自動搜索、識別和消滅敵方目標的功能。如美國的 Navplab 自主導航車、SSV 半自主地面戰(zhàn)車，法國的自主式快速運動偵察車（DARDS） ，德國 MV4 爆炸物處理機器人等。目前美國 ORNL 正在研制和開發(fā) Abrams 坦克、愛國者導彈裝電池用機器人等各種用途的軍用機器人?？梢灶A見，在 21 世紀各種先進的機器人系統(tǒng)將會進入人類生活的各個領域，成為人類良好的助手和親密的伙伴。遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 7 頁1.2.5 機器人目前研究熱點及發(fā)展趨勢目前國際機器人界都在加大科研力度，進行機器人共性技術的研究，并朝著智能化和多樣化方向發(fā)展。主要研究內(nèi)容集中在以下 10 個方面：（1）工業(yè)機器人操作機結(jié)構的優(yōu)化設計技術：探索新的高強度輕質(zhì)材料，進一步提高負載/自重比，同時機構向著模塊化、可重構方向發(fā)展。（2）機器人控制技術：重點研究開放式，模塊化控制系統(tǒng)，人機界面更加友好，語言、圖形編程界面正在研制之中。機器人控制器的標準化和網(wǎng)絡化，以及基于 PC 機網(wǎng)絡式控制器已成為研究熱點。編程技術除進一步提高在線編程的可操作性之外，離線編程的實用化將成為研究重點。（3）多傳感系統(tǒng)：為進一步提高機器人的智能和適應性，多種傳感器的使用是其問題解決的關鍵。其研究熱點在于有效可行的多傳感器融合算法，特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。另一問題就是傳感系統(tǒng)的實用化。（4）機器人的結(jié)構靈巧，控制系統(tǒng)愈來愈小，二者正朝著一體化方向發(fā)展。（5）機器人遙控及監(jiān)控技術，機器人半自主和自主技術，多機器人和操作者之間的協(xié)調(diào)控制，通過網(wǎng)絡建立大范圍內(nèi)的機器人遙控系統(tǒng)，在有時延的情況下，建立預先顯示進行遙控等。（6）虛擬機器人技術：基于多傳感器、多媒體和虛擬現(xiàn)實以及臨場感技術，實現(xiàn)機器人的虛擬遙操作和人機交互。（7）多智能體（multi-agent）調(diào)控制技術：這是目前機器人研究的一個嶄新領域。主要對多智能體的群體體系結(jié)構、相互間的通信與磋商機理，感知與學習方法，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進行研究。（8）微型和微小機器人技術（micro/miniature robotics）：這是機器人研究的一個新的領域和重點發(fā)展方向。過去的研究在該領域幾乎是空白，因此該領域研究的進展將會引起機器人技術的一場革命，并且對社會進步和人類活動的各個方面產(chǎn)生不可估量的影響，微小型機器人技術的研究主要集中在系統(tǒng)結(jié)構、運動方式、控制方法、傳感技術、通信技術以及行走技術等方面。（9）軟機器人技術（soft robotics）:主要用于醫(yī)療、護理、休閑和娛樂場合。傳統(tǒng)機器人設計未考慮與人緊密共處，因此其結(jié)構材料多為金屬或硬性材料，遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 8 頁軟機器人技術要求其結(jié)構、控制方式和所用傳感系統(tǒng)在機器人意外地與環(huán)境或人碰撞時是安全的，機器人對人是友好的。2 手指部分的設計與計算機械手手爪是用來抓取工件的部件。手爪抓取工件時要滿足迅速、靈活、準確和可靠的要求。所以機械手手爪是機械手的關鍵部件之一。設計制造加緊機構——手爪時，首先要從機械手的坐標形式、運行速度和加速度的情況來考慮。其夾緊力的大小則是根據(jù)夾持物體的重量、慣性和沖擊力的大小來計算。同時考慮有足夠的開口尺寸，以適應被抓物體的尺寸變化。為擴大機械手的應用范圍，還須備有多種抓取機構，以根據(jù)需要來更換手爪。為防止損害被夾持的物體，夾緊力要限制在一定的范圍內(nèi)，并鑲有軟質(zhì)墊片、彈性襯墊或自動定心機構。為防止突然停電造成的被抓物體落下，又需要有自鎖結(jié)構。夾緊機構本身則應結(jié)構簡單、體積小、重量輕、動作靈活和工作可靠。2.1 夾緊機構的類型夾緊機構形式多樣，有機械式、吸盤式和電磁式等。機械式夾緊機構是最基本的一種，應用廣泛，種類繁多。此次設計中也是應用的機械式夾緊機構。機械式夾緊機構是由驅(qū)動元件、手爪支持部件、傳動機構、手指及各種墊片、附件等組成：（1） 驅(qū)動元件，主要是油缸。（2） 手爪支持部件，一般固定在手腕或者手臂上，而驅(qū)動件、傳動機構和手指則安裝在手爪的支持部件上。（3） 傳動機構，是把活塞桿的運動變成手指開閉運動的機構，設計中采用的是鉸鏈連桿機構傳動。傳動機構不僅把活塞桿的運動傳遞給手指，而且有又將這個機構設計為力的倍增機構。2.2 信息傳感器工業(yè)機械手采用的傳感器大致可分為兩類：遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 9 頁第一類用以檢測、判斷對象的情況，便于機械手進行操作，稱為外部信息傳感器；第二類在機械手驅(qū)動系統(tǒng)內(nèi)檢測控制動作，以便實現(xiàn)控制回路的功能，稱為內(nèi)部信息傳感器。內(nèi)部信息傳感器種類較多，但外界信息傳感器則處于發(fā)展階段。其中主要要求有位置傳感器、觸覺傳感器，即需要具備能檢測對象（工件）的位置，或具有觸覺，甚至具備視覺的判斷功能，2.2.1 內(nèi)部信息傳感器機械手手臂能移動到要求的位置，并能重復規(guī)定的動作，一般采用有反饋的伺服機構。伺服機構的主回路有檢測部分、放大部分、驅(qū)動部分等組成，用以檢測位置和角度等。內(nèi)部信息傳感器主要采用電阻電位計，自整角機、旋轉(zhuǎn)變壓器和其他模擬數(shù)字變換器等。也有采用開關控制如限位開關、接近開關和光電繼電器等。對反饋元件的內(nèi)部信息傳感器的要求是：（1） 可靠性高，壽命長，無故障及少維修；（2） 小型簡單，不帶附屬裝置；（3） 抗干擾，在惡劣工作環(huán)境下，如電噪音、電壓、頻率變化較大的情況下，能夠正常工作；（4） 不因溫度、濕度、振動沖擊等環(huán)境變動時發(fā)生誤差與損壞；（5） 回路獨立，輸入輸出回路相互獨立；（6） 容易調(diào)整和微調(diào)；（7） 應用絕對值表示停止位置；（8） 價格低廉。2.2.2 外部信息傳感器外部信息傳感器用得比較多的主要有距離傳感器、力傳感器、識別傳感器和自適應診斷傳感器。（1）距離傳感器測量距離有兩種方法，一種是接觸物體的測距，另一種是不接觸物體測距。遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 10 頁接觸物體時可采用微型開關、放大比例尺、齒條齒輪和編碼器等。非接觸傳感器一般是利用激光和超聲波。激光傳感器是用旋轉(zhuǎn)反光鏡使激光在物體上進行掃描，用光電晶體管接收確定光軸上物體的反射光，根據(jù)接收到光的時間測出距離。（2）力傳感器力傳感器大多使用應變儀，也可使用壓敏元件和導電橡膠。應變儀安裝在懸壁上，當手指沒有外力影響時，它的四個輸出口處于平衡狀態(tài)，如手指接觸到物體，而又加上外力時，就會處于不平衡狀態(tài)。當將手指軸放到應變儀孔內(nèi)時，向外力大的方向就產(chǎn)生反作用力，使應變儀四個輸出口出現(xiàn)不平衡狀態(tài)，從而體現(xiàn)傳感作用。（3）識別傳感器識別形狀傳感器，一般使用由電視攝像機或光電二極管陣列構成的矩陣式攝像機。在使用這種傳感器時，關鍵在于數(shù)據(jù)存取及其處理的速度，如速度過于遲緩，就不可能使機械手的作業(yè)與有關作業(yè)同步。（4）自適應診斷傳感器自適應診斷傳感器安裝在手指上，用以對夾持力的大小進行自適應控制。只要不改變手指和被夾持物體的相對位置，就能準確地進行控制。利用電唱機拾音器心坐的原理，使針接觸物體。2.3 液壓傳動的設計計算油泵是液壓系統(tǒng)的心臟，他把電動機輸入的機械能轉(zhuǎn)變成油壓，同時向液壓系統(tǒng)提供具有一定壓力和流量的壓力油。油泵種類較多，目前在機械手上多數(shù)是采用齒輪泵和葉片泵，而從流量的特性來看，多數(shù)是采用葉片泵。手爪夾緊設計中所選擇的是葉片泵。機械手常用的葉片泵(YB)型額定工作壓力一般為63 。而定量泵是根據(jù)液壓系統(tǒng)所需的油泵工作壓力 和所需要的2/kgcmP泵流量 這兩個參數(shù)來確定的。q泵在機械手液壓系統(tǒng)中任何油缸工作時，都要有一定的輸出力（或力矩） 、運動速度和方向。凡控制油缸輸出力大小、運動速度和運動方向都需要有閥來控遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 11 頁制。壓力閥——實現(xiàn)機械手所需輸出力（或力矩） ，它包括溢流閥、減壓閥、安全閥、順序閥和壓力繼電器；流量閥——控制流量大小，實現(xiàn)機械手執(zhí)行機構所需的運動速度。如節(jié)流閥、調(diào)速閥；方向閥——由減壓閥與節(jié)流閥串聯(lián)，保證節(jié)流閥進出口壓力差趨于穩(wěn)定，使流量不受外界負荷變化的影響。常用的有二位三通及三位四通電磁換向閥。2.3.1 手爪夾緊液壓傳動的設計計算(1)確定油缸的工作壓力 P????缸C缸 1.5.??()MPa式中： ——油缸的工作壓力 ；缸 ()a——油缸的最大工作壓力 ；——經(jīng)油泵到油缸的油路中，總的壓力損失 ；P??()a——管路損失系數(shù)，當機械手油路管路不長時，C一般取 。1.05~.?(2)確定經(jīng)油缸的流量經(jīng)油缸的液壓油路中的流量應根據(jù)液壓系統(tǒng)所需要的最大流量 和總泄maxq漏量來確定。即： maxqk??缸 1.204??(/in)L式中： ——經(jīng)油缸的液壓油路中的流量 ；q缸 (/in)L——泄漏系數(shù)取 ；k.——系統(tǒng)同時動作時，油缸速度最大時所需要的總流量 。max (/min)L(3)確定油泵所需電機功率遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 12 頁612PqN???泵 額 泵 5.982.30.???()kw式中： ——油泵所需要的電動機功率 ；()kw——所需油泵工作壓力 ；P泵 Ma——油泵額定流量 ；q額 (/min)L——油泵總效率，一般葉片泵 ，?泵 =0.75~8?泵柱塞泵 。=0.75~9泵2.3.2 手爪回轉(zhuǎn)液壓傳動的設計計算(1)確定油缸的工作壓力 P????缸 C缸 1.3.?()MPa式中： ——油缸的工作壓力 ；缸 ()a——油缸的最大工作壓力 ；——經(jīng)油泵到油缸的油路中，總的壓力損失 ；P??()a——管路損失系數(shù)，當機械手油路管路不長時，C一般取 。1.05~.?(2)確定經(jīng)油缸的流量經(jīng)油缸的液壓油路中的流量應根據(jù)液壓系統(tǒng)所需要的最大流量 和總泄maxq漏量來確定。即： maxqk??缸 1.204??(/in)L式中： ——油缸所需流量 ；q缸 (/in)L——泄漏系數(shù)取 ；k.遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 13 頁——系統(tǒng)同時動作時，油缸速度最大時所需要的總流量 。maxq (/min)L(3)確定油泵所需電機功率 612PqN???泵 額 泵 3.98251.30.???()kw式中： ——油泵所需要的電動機功率 ；()kw——所需油泵工作壓力 ；P泵 Ma——油泵額定流量 ；q額 (/min)L——油泵總效率，一般葉片泵 ，?泵 =0.75~8?泵柱塞泵 。=0.75~9泵(4)液壓缸的扭矩計算當擺動式液壓缸的兩油口相繼通以壓力油時，葉片即帶動擺動軸作往復運動，當考慮到機械效率時，液壓缸缸的擺動軸輸出扭矩 T 為：212()(8mbTDdp???60.3.60.5)(3.02)1.98????29.()N?式中： ——葉片寬度 ；b()m——擺動軸直徑 ；d——液壓缸缸體內(nèi)孔直徑 ；D()——供油壓力 ；1p()Pa——回油壓力 ；2——液壓缸的機械效率。m?根據(jù)能量守恒原理，結(jié)合上式得出角速度 為：?遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 14 頁28()vqbDd?????322410.9605)0???398(/)ras式中： ——液壓缸葉片寬度 ；b)m——擺動軸直徑 ；d(——液壓缸缸體內(nèi)孔直徑 ；D)——液壓缸的流量 ；q3(/s——液壓缸的容積效率。v?2.4 夾緊力的計算2.4.1 液壓缸產(chǎn)生的推力及運動速度手爪夾緊所用的液壓缸是單桿活塞式液壓缸，活塞的伸縮使得手爪夾緊與放開。單桿活塞式液壓缸的活塞桿只從液壓缸的一端伸出，液壓缸的活塞在兩缸有效作用面積不相等，當向液壓缸兩腔分別供油，且壓力和流量都不變時，活塞在兩個方向上的運動速度和推力都是不相等的，即運動具有不對稱性。(1)手爪夾緊的設計計算當無桿腔進油時，活塞的運動速度 V 為： 214vvqAD???320.96.??478（ m/s）式中： ——液壓缸的流量 ；q3(/)——無桿腔部分液壓缸的橫截面積 ；1A2()遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 15 頁——液壓缸的容積效率；v?——液壓缸缸體內(nèi)孔直徑 。D()m液壓缸所產(chǎn)生的推力 F 為： 12mAp???2[()]4mDdp?2220.35.03.17)0.]???619834.?()N式中： ——無桿腔部分液壓缸的橫截面積 ；1A2m——有桿腔部分液壓缸的橫截面積 ；2 ()——供油壓力 ；1p()Pa——回油壓力 ；2——液壓缸的機械效率；m?——液壓缸缸體內(nèi)孔直徑 ；D()a——活塞桿直徑 。dP(2)手爪放開的設計計算當有桿腔進油時，活塞的運動速度 V 為： 224()vvqADd?????32210.967??065（ m/s）式中： ——液壓缸的流量 ；q3(/)遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 16 頁——無桿腔部分液壓缸的橫截面積 ；1A2()m——液壓缸的容積效率；v?——液壓缸缸體內(nèi)孔直徑 。D()液壓缸所產(chǎn)生的推力 F 為：212mAp???21[()]4mDdp?2260.3.75.10.98???()N式中： ——無桿腔部分液壓缸的橫截面積 ；1A2——有桿腔部分液壓缸的橫截面積 ；2 ()m——供油壓力 ；1p()Pa——回油壓力 ；2——液壓缸的機械效率；m?——液壓缸缸體內(nèi)孔直徑 ；D()a——活塞桿直徑 。dP2.4.2 夾緊力的計算夾緊機構在抓取工件時必須要有一定的夾緊力（即握力） ，其握力的大小與夾緊機構的形式、夾緊方位和工件的形狀都有關。因而研究夾緊機構處在什么方位時，夾緊工件所需要的驅(qū)動力為最小，這個最小的夾緊力稱之為當量夾緊力。當量夾緊力就是使工件處于水平位置時的最小驅(qū)動力。(1)當量夾緊力的計算當卡爪平衡時，夾緊力與驅(qū)動力的平衡條件是：遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 17 頁，0aM??10NbPC???即： 式中： ——滑槽方向與兩銷軸的距離 ；a()m——夾緊力 ；N()——工件重心距手指回轉(zhuǎn)支點的距離 ；b()——滑槽對銷軸的反作用力 ；1PN——夾緊系數(shù)。C其中： ， cosa??12cosP式中： ——鉗口與水平面的夾角；?——油缸產(chǎn)生的驅(qū)動力 。P()N(2)考慮工件重量時的最小驅(qū)動力當手爪夾緊時所需的驅(qū)動力 P 為： 212()cosbGa???20.594059.8)cs303??.?()N式中: ——油缸產(chǎn)生的驅(qū)動力 ；P()——滑槽方向與兩銷軸的距離 ；am——工件重心距手指回轉(zhuǎn)支點的距離 ；b()——鉗口對工件的夾緊力 ；1N()N——鉗口對工件的夾緊力 ；2——手指部分的重量 ；G()kg遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 18 頁——鉗口與水平面的夾角。?當手爪尚未夾緊，油缸保持水平位置時其驅(qū)動力最小，其最小驅(qū)動力為：minP2mincosbGPa???20.59.8cs3031??7.4()N(3)手爪夾緊力的計算手指對工件的夾緊力可按下列計算： 123KG???.59.8??7()N式中： ——手指對工件的夾緊力 ；N——安全系數(shù)，通常取 ；1K21.~K——工作情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，可取 ；2 21.~5K?——方位系數(shù)，查表得 ；3 35?——被抓取工件的重量 。G()kg綜上所述，油缸產(chǎn)生的驅(qū)動力滿足驅(qū)動的要求。遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 19 頁3 手腕部分的設計與計算3.1 確定油缸的工作壓力 P????缸C缸 1.5.??()MPa式中： ——油缸的工作壓力 ；缸 ()a——油缸的最大工作壓力 ；——經(jīng)油泵到油缸的油路中，總的壓力損失 ；P??()a——管路損失系數(shù)，當機械手油路管路不長時，C一般取 。1.05~.?3.2 確定經(jīng)油缸的流量經(jīng)油缸的液壓油路中的流量應根據(jù)液壓系統(tǒng)所需要的最大流量 和總泄maxq漏量來確定。即： maxqk??缸 1.204??(/in)L式中： ——油缸所需流量 ；q缸 (/in)L——泄漏系數(shù)取 ；k.——系統(tǒng)同時動作時，油缸速度最大時所需要的總流量 。max (/min)L遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 20 頁3.3 確定油泵所需電機功率 612PqN???泵 額 泵 5.982.30.???()kw式中： ——油泵所需要的電動機功率 ；()kw——所需油泵工作壓力 ；P泵 Ma——油泵額定流量 ；q額 (/min)L——油泵總效率，一般葉片泵 ，?泵 =0.75~8?泵柱塞泵 。=0.75~9泵3.4 液壓缸的輸出扭矩計算當擺動式液壓缸的兩油口相繼通以壓力油時，葉片即帶動擺動軸作往復運動，當考慮到機械效率時，葉片缸的擺動軸輸出扭矩 T 為：212()(8mbTDdp???60.7.0.37)(5.02)1.98????2.65()N?式中： ——葉片寬度 ；b()m——擺動軸直徑 ；d——液壓缸缸體內(nèi)孔直徑 ；D()——供油壓力 ；1p()Pa——回油壓力 ；2——液壓缸的機械效率。m?遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 21 頁根據(jù)能量守恒原理，結(jié)合上式得出角速度 為：?28()vqbDd????322410.960.7.7)0???(/)ras式中： ——液壓缸葉片寬度 ；b)m——擺動軸直徑 ；d(——液壓缸缸體內(nèi)孔直徑 ；D)——液壓缸的流量 ；q3(/s——液壓缸的容積效率。v?遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 22 頁4 手臂部分的設計與計算手臂是機械手的主要部分，它是支撐手腕、手指和工件并使它們運動的機構。4.1 手臂的作用和組成手臂一般有三個運動——伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降。實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)、升降運動是由橫臂和立柱去完成。手臂的基本作用是將手爪移動到所需位置和承受手爪抓取工件的最大重量，以及手臂的自身的重量等。手臂由以下幾部分組成：(1)動作元件，如油缸、氣缸、齒條、齒輪等是驅(qū)動手臂運動的部件。(2)導向裝置，是保證手臂的正確放心及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)力矩。(3)手臂，起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件如油缸、導向桿、控制剛等都安裝在手臂上。此外，根據(jù)機械手動作和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測機構等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結(jié)構、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響機械手的工作性能。4.2 對設計手臂的要求(1)手臂應承載能力大、剛性好、自重輕。手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時動作的平穩(wěn)性、運動的速度和定位精度。如果剛性差則會引起手臂在垂直平面內(nèi)的彎曲變形和水平面內(nèi)的側(cè)向扭轉(zhuǎn)變形，手臂就要產(chǎn)生振動，或動作時工件卡死無法工作。為此，手臂一般都采用剛性較好的導向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有一定的要求，以保證能承受所需要的驅(qū)動力。(2)手臂的運動速度要適當，慣性要小。機械手的運動速度一般是根據(jù)產(chǎn)品的生產(chǎn)節(jié)拍要求來決定，但不宜盲目地追求高速度。手臂的自重輕，其啟動和停止的平穩(wěn)性就好。(3)手臂動作要靈活遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 23 頁手臂的結(jié)構要緊湊小巧，才能使手臂運動輕快、靈活。如在運動臂上加裝滾動軸承或采用滾珠導軌也能使手臂運動輕快、平穩(wěn)。此外，對于懸臂式的機械手，還要考慮零件在手臂上的布置，就是要計算手臂移動零件時的重量對回轉(zhuǎn)、升降、支承中心的偏重力矩。偏重力矩對手臂運動很不利。偏重力矩過大，會引起手臂的振動，在升級時還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，也會影響運動的靈活性，嚴重時手臂與立柱會卡死。所以在設計手臂時要盡量使手臂重心通過回轉(zhuǎn)中心，或離回轉(zhuǎn)中心要盡量的近，以減少偏重力矩。對于雙臂同時操作的機械手，則應使兩臂的布置盡量對稱于中心，以達到平衡。(4)位置精度要高機械手要獲得較高的位置精度，除采用先進的控制方法外，在結(jié)構上還要注意如下幾個問題：機械手的剛度、偏重力矩、慣性力及緩沖效果都直接影響手臂的位置精度；加設定位裝置和行程檢測機構。合理選擇機械手的坐標形式。直角坐標式機械手的位置精度較高，其結(jié)構和運動都比較簡單、誤差也小；回轉(zhuǎn)運動產(chǎn)生的誤差，是放大式的尺寸誤差，當轉(zhuǎn)角位置一定時，手臂伸出越長，誤差越大。(5)通用性強，能適應多種作業(yè)；工藝性好，便于維修調(diào)整。4.3 手臂的結(jié)構手臂的伸縮和升降運動采用直線油缸驅(qū)動。手臂的回轉(zhuǎn)運動，在回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角小于 360 度的情況下，采用擺動油缸。手臂的俯仰運動，常用直線油缸帶動鉸鏈杠桿機構來實現(xiàn)。(1)手臂直線運動的結(jié)構手臂作直線運動的結(jié)構，基本上是由驅(qū)動機構和導向裝置所組成。驅(qū)動機構一般用油缸、油馬達加齒輪、齒條來實現(xiàn)直線運動。機械手中實現(xiàn)手臂往復運動用的的雙作用雙活塞桿油缸。因為行程比較大，因此將油缸做得很長，體積很大，則加工上有困難。而伸縮式雙活塞桿油缸既能滿足行程要求，油缸體積又小，其缺點是一次行程有兩種速度。在結(jié)構上可以是油缸體固定、活塞剛運動；也可以是活塞桿固定，而缸體運動。(2)手臂的擺動機構手臂的擺動機構采用葉片式擺動缸，葉片式擺動缸的回轉(zhuǎn)角小于 360 度，缸的結(jié)構定片可以與缸體固聯(lián)，有時也可以相反。只要選取適當?shù)臏p速機構，便可得到需要的手臂擺動速度。（3）手臂的俯仰運動機構由于手臂懸伸后加持工件，其偏重力矩較大，故必須采用強有力的俯仰驅(qū)動機構。往復直線油缸可繞其支承銷軸擺動。當油缸活塞桿作往復運動時，通過鉸鏈帶動支架上下擺動，而手臂安裝在支架上。遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 24 頁4.4 手臂的設計計算4.4.1 確定油缸工作壓力 P????缸 C缸 1.0=?()MPa式中： ——油缸的工作壓力 ；缸 ()a——油缸的最大工作壓力 ；——經(jīng)油泵到油缸的油路中，總的壓力損失 ；P??()a——管路損失系數(shù)，當機械手油路管路不長時，C一般取 。1.05~.?經(jīng)油缸的液壓油路中的流量應根據(jù)液壓系統(tǒng)所需要的最大流量 和總泄maxq漏量來確定。即： maxqk?缸 .23=4?(/in)L式中： ——經(jīng)油缸的液壓油路中的流量 ；q缸 (/i)——泄漏系數(shù)取 ；k1.?——系統(tǒng)同時動作時，油缸以最大速度運行所需要的總流量。max4.4.2 驅(qū)動力的設計計算根據(jù)手臂運動的不同，驅(qū)動力可以分為兩種情況來計算。（1）手臂水平伸縮時驅(qū)動力的計算當手臂水平伸縮時，主要克服摩擦阻力 和慣性力 ，所以驅(qū)動力的大F摩 慣小為： =P?驅(qū) 摩 慣 20.853.7156.??()N其中摩擦力應包括手臂與伸縮導軌間的摩擦阻力、活塞與密封裝置處的摩擦阻力。而活塞與密封裝置處的摩擦阻力相對于導軌間的摩擦阻力可忽略不計，則摩擦阻力為：遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 25 頁F=mg1059.820.58f????摩 ()N式中： ——摩擦阻力 ；摩 ()N——手臂、手腕、手爪及工件的總重量 ；()kg——重力加速度 。g2(/)s慣性力的大小可按照下列方式計算：F慣 V=mgt??1059.82??3.71()N式中： ——手臂在啟動過程中的慣性力 ；F慣 ()N——手臂、手腕、手爪及工件的總重量 ；kg——重力加速度 ；g2(/)s——啟動或制動前后的速度差 ；V?(/)ms——啟動或制動前后的時間差 。t（2）手臂水平回轉(zhuǎn)時驅(qū)動力距的計算手臂啟動水平回轉(zhuǎn)時主要克服慣性力矩和摩擦力矩，由于摩擦力矩比較小，可以近似的取 。因此驅(qū)動力矩為：0.1M?摩 慣 =?驅(qū) 慣 摩49.60149.6?5Nm?（ ）式中： ——驅(qū)動力距 ；驅(qū) ?（ ）——慣性力矩 ；M慣 （ ）——摩擦力矩，包括各支承處摩擦力矩 。摩 ?（ ）其中慣性力矩的大小可按下式計算： 0=()CJJtt?????慣遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 26 頁6.9(4.260.1)2???9Nm?（ ）式中： ——手臂回轉(zhuǎn)部件對其回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)到慣量 ；J 2()kgs?——手臂回轉(zhuǎn)的角速度差 ；??(/)rads——啟動時所需的時間 ；t——零件對回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量 ；0J 2()kgms?——零件作為其重心位置的質(zhì)點對手臂回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動C慣量 。2()kgms?由于所夾持的工件為圓柱體，所以零件對回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量的大小為：2CGJ???2105.6398?4()kgms?式中： ——手臂回轉(zhuǎn)半徑，即工件重心到回轉(zhuǎn)中心的距離 ；?()——手臂運動件的重量 。G()零件作為其重心位置的質(zhì)點對手臂回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量則可按下式計算： 201GJlg?（ +3R） 225(0.61.05)98??.)kms?式中： ——所夾圓柱體的長度 ；l()——所夾圓柱體的半徑 。R遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 27 頁4.4.3 偏重力矩的設計計算偏重力矩就是手部懸伸部分的全部零件重量（作用在各自的重心上）對手臂回轉(zhuǎn)中心的靜力距 。最大偏重力矩產(chǎn)生于手臂伸縮缸全部伸出，并夾持eM額定重量的零件時，各零件的重量可按其結(jié)構形狀、材料比重進行粗略計算。重心位置，由于零件多數(shù)均采用對稱結(jié)構，故重心應位于其幾何截面的形心上，計算時可把手臂的偏重部分分解成幾個單元，先分別計算，然后匯總。首先計算立柱支承的全部零件的重量 ：G總=+工總 爪 腕 臂5170??()kg式中： ——立柱支承的全部零件的總重量 ；G總——工件重量 ；工 ()——手爪部分重量 ；爪 kg——手腕部分重量 ；腕 ()——手臂部分重量 。臂立柱支承的全部零件的總重量 的重心位置距回轉(zhuǎn)中心的距離為 ，則：G總 ??1=niiiiiX???G++GX????工 工 爪 爪 腕 腕 臂 臂工 爪 腕 臂50.741.6350.74.0?????.2()m遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 28 頁式中： ——工件重量 ；G工 ()kg——手爪部分重量 ；爪——手腕部分重量 ；腕 ()——手臂部分重量 ；臂 kg——工件重心距離回轉(zhuǎn)中心的距離 ；X工 ()m——手爪重心距離回轉(zhuǎn)中心的距離 ；爪——手腕重心距離回轉(zhuǎn)中心的距離 ；腕 ()——手臂重心距離回轉(zhuǎn)中心的距離 。臂其偏重力矩 為：eMGe???總105.2?36Nm?（ ）如果求出的偏重力矩過大，可重新布置各部件在手臂上的位置，也可加平衡塊來改善受力情況。但這樣又會增大手臂重量及轉(zhuǎn)動慣量。因此要多方考慮。遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 29 頁5.機身的設計與計算5.1 機身升降液壓轉(zhuǎn)動的設計計算5.1.1 確定油缸的工作壓力 P????缸C缸 1.56.??()MPa式中： ——油缸的工作壓力 ；缸 ()Ma——油缸的最大工作壓力 ；——經(jīng)油泵到油缸的油路中，總的壓力損失 ；P??()a——管路損失系數(shù)，當機械手油路管路不長時，C一般取 。1.05~.?5.1.2 確定經(jīng)油缸的流量經(jīng)油缸的液壓油路中的流量應根據(jù)液壓系統(tǒng)所需要的最大流量 和總泄maxq漏量來確定。即： maxqk??缸 1.2607??(/in)L式中： ——經(jīng)油缸的液壓油路中的流量 ；q缸 (/in)L遼寧科技大學本科生畢業(yè)設計 第 30 頁——泄漏系數(shù)取 ；k1.2k?——系統(tǒng)同時動作時，油缸以最大速度運行所需要的總流量。maxq5.1.3 確定油泵所需電機功率612PqN???泵 額 泵 .598720.6???()kw式中： ——油泵所需要的電動機功率 ；()kw——所需油泵工作壓力 ；P泵 Ma——油泵額定流量 ；q額 (/min)L——油泵總效率，一般葉片泵 ，?泵 =0.75~8?泵柱塞泵 。=0.75~9泵5.1.4 液壓泵的校核當無桿腔進油時，活塞的運動速度 V 為： 214vvqAD???3270.96.??5（ m/s）式中： ——液壓缸的流量 ；q3(/)——無桿腔部分液壓缸的橫截面積 ；1A2()——液壓缸的容積效率；v?——液壓缸缸體內(nèi)孔直徑 。D()m液壓缸所產(chǎn)生的推力 F 為：