摘 要本設計為焊接機械手的結構設計，主要研究內(nèi)容：腰部回轉機構的設計；大、小臂和腕部回轉的結構設計。本設計由整體布局入手，參考現(xiàn)有關節(jié)型機械臂的相關設計，初步確定腰部的轉動慣量，從而確定電機的選型，安裝等相關設計。在機械臂的靈活和精度的前提下完成總體結構的設計，然后根據(jù)總體結構，從而確定本設計的機械臂各個主要零部件的設計。在主要零部件的設計中，主要包括腰部殼體的設計、軸的結構設計、軸承的選擇、電機的設計計算、大小臂的結構和固定等。本設計整體在現(xiàn)有關節(jié)型機械臂的結構上做了修改，使得它能夠更好的滿足本設計的設計要求。本設計結構簡單、重量輕、外形尺寸小、設備費用低、運轉安全、操作方便、便于維修和管理。關鍵詞：機械手；諧波減速器；結構設計ABSTRACTThe design for the design of welding structure of the manipulator, the main research contents: the design of the waist turning mechanism； structure design of large, small arm and wrist rotation.This design by the overall layout with reference to the relevant design, the existing joint type manipulator, preliminary determine the moment of inertia of the waist, so as to determine the motor selection, installation and other related design. Complete the design of the overall structure of the flexible manipulator based on precision and the next, and then based on the overall structure, design of mechanical arm to determine the design of all the major components of the.The design of the main components, including the housing design, structural design of shaft, bearing selection, design and calculation of the size of motor, arm structure and fixed.The design of the whole made changes in the existing joint type manipulator structure, so that it can better meet the design requirement of this design. The design has simple structure, light weight, small size, low cost of equipment, operation safety, convenient operation, easy to repair and management.KeyWords：robot arm；harmonic drive ；structure design湖 南 科 技 大 學畢 業(yè) 設 計（ 論 文 ）題目 焊接機械手結構設計作者 項 穎學院 機電工程學院專業(yè) 機械設計制造及其自動化學號 1103010515指導教師 馬克新二〇一五 年 五 月 二十八 日湖 南 科 技 大 學畢業(yè)設計（論文）指導人評語[主要對學生畢業(yè)設計（論文）的工作態(tài)度，研究內(nèi)容與方法，工作量，文獻應用，創(chuàng)新性，實用性，科學性，文本（圖紙）規(guī)范程度，存在的不足等進行綜合評價]指導人： （簽名）年 月 日指導人評定成績： 湖 南 科 技 大 學畢業(yè)設計（論文）評閱人評語[主要對學生畢業(yè)設計（論文）的文本格式、圖紙規(guī)范程度，工作量，研究內(nèi)容與方法，實用性與科學性，結論和存在的不足等進行綜合評價]評閱人： （簽名）年 月 日評閱人評定成績： 湖 南 科 技 大 學畢業(yè)設計（論文）答辯記錄日期： 學生： 學號： 班級： 題目： 提交畢業(yè)設計（論文）答辯委員會下列材料：1 設計（論文）說明書 共 頁2 設計（論文）圖 紙 共 頁3 指導人、評閱人評語 共 頁畢業(yè)設計（論文）答辯委員會評語：[主要對學生畢業(yè)設計（論文）的研究思路，設計（論文）質量，文本圖紙規(guī)范程度和對設計（論文）的介紹，回答問題情況等進行綜合評價]答辯委員會主任： （簽名）委員： （簽名）（簽名）（簽名）（簽名）答辯成績： 總評成績：