目錄第一章緒論 .11．1 引言 11．2 國(guó)內(nèi)外機(jī)器人領(lǐng)域研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì) .11.3 SCARA 機(jī)器人簡(jiǎn)介 .21.4 平面關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) .41.4.1 操作機(jī)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與傳動(dòng)技術(shù) .41.4.2 機(jī)器人計(jì)算機(jī)控制技術(shù) .41.4.3 檢測(cè)傳感技術(shù) .51.5 項(xiàng)目的主要研究?jī)?nèi)容 .61.5.1 項(xiàng)目研究的主要內(nèi)容、技術(shù)方案及其意義 .61.5.2 擬解決的關(guān)鍵問題 .7第二章 SCAAR 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 72.1 SCARA 機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 72.1.1 SCARA 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) .72.1.2 SCARA 機(jī)器人外形尺寸與工作空間 .72.1.3 SCARA 機(jī)器人的總體傳動(dòng)方案 82.2 機(jī)器人關(guān)鍵零部件設(shè)計(jì)計(jì)算 102.2.1 減速機(jī)的設(shè)計(jì)計(jì)算 102.2.2 電機(jī)的設(shè)計(jì)計(jì)算 112.2.3 同步齒型帶的設(shè)計(jì)計(jì)算 112.2.4 滾珠絲杠副的設(shè)計(jì)計(jì)算 132.3 大臂和小臂機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 142.4 腕部機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 162.5 小結(jié) 17第三章 SCARA 機(jī)器人的位姿誤差建模 .173.1 基于機(jī)構(gòu)精度通用算法的機(jī)器人位姿誤差建模 173.2 機(jī)構(gòu)精度通用算法 183.2.2 通用機(jī)器人位姿誤差模型 203.2.2.1 機(jī)構(gòu)通用精度模型與機(jī)器人位姿誤差模型的聯(lián)系 .203.2.2 機(jī)器人位姿誤差模型的建立 203.3 小結(jié) .25總結(jié) 26參考文獻(xiàn) .27致謝 28