,,六自由度三維旋轉(zhuǎn)機(jī)械手臂,姓名： 班級(jí)：學(xué)號(hào)：指導(dǎo)老師：,,,一.研究背景,喬治·迪沃爾,1921年捷克科幻作家卡雷爾·恰佩克的《羅素姆的萬(wàn)能機(jī)器人》最早出現(xiàn)機(jī)器人。 1956年第一臺(tái)專(zhuān)門(mén)應(yīng)用于產(chǎn)業(yè)生產(chǎn)使用的機(jī)械手臂則是由具有「機(jī)械手臂之父」之稱(chēng)的約瑟夫·恩格伯格（Joseph F. Engelberger）所發(fā)明的。利用喬治·迪沃爾（George Devol）所授權(quán)的專(zhuān)利技術(shù)，研發(fā)出第一臺(tái)工業(yè)用機(jī)械手臂，名為「Unimate」。,,,,1963年日本不二輸送機(jī)工業(yè)株式會(huì)社制造出專(zhuān)門(mén)使用在棧板裝載（Palletizing）的機(jī)械手臂，研發(fā)出針對(duì)棧板專(zhuān)用的搬運(yùn)工具。 1973年德國(guó)庫(kù)卡機(jī)器人集團(tuán)（KUKA Robot Group）就研發(fā)出第一臺(tái)采用機(jī)電驅(qū)動(dòng)的6軸機(jī)械手臂。國(guó)際牌Panasonic /大阪OTC六軸式機(jī)械手臂,,,二、種類(lèi)與原理,目前產(chǎn)業(yè)所使用的機(jī)器人大多以機(jī)械手臂的型式為主，機(jī)械手臂又以各種形狀與大小而有所不同，常見(jiàn)的型式有線(xiàn)性手臂、SCARA手臂、關(guān)節(jié)多軸機(jī)械手臂等。,標(biāo)準(zhǔn)三軸關(guān)節(jié)型機(jī)械手的X、Y、Z代表座標(biāo),,,,機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)原理,直角坐標(biāo)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)圓柱坐標(biāo)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)球坐標(biāo)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型機(jī)械臂結(jié)構(gòu),三、機(jī)器手臂的組成,機(jī)械臂組成部分： 它主要由操縱、傳動(dòng)、控制及檢測(cè)四個(gè)部分組成組成。 (1)操縱部分： (a) 操縱器 (b) 手腕 (c) 手臂 (d) 箱體 (2)傳動(dòng)部分：主要有：電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)，柴油機(jī)傳動(dòng)氣壓傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)。 (3) 控制部分：在這整個(gè)系統(tǒng)中處于核心部分，是用來(lái)控制傳動(dòng)部分的. (4) 檢測(cè)部分：主要是借助各種傳感裝置或者警報(bào)系統(tǒng)來(lái)對(duì)機(jī)器工作過(guò)程中發(fā)生的狀況來(lái)采樣。,四、機(jī)械臂設(shè)計(jì),1.步進(jìn)電機(jī)的選擇 2.機(jī)械大臂的設(shè)計(jì)（1）齒輪設(shè)計(jì)及校核（2）軸的計(jì)算 3.機(jī)械小臂的設(shè)計(jì)（1）齒輪設(shè)計(jì)及校核（2）軸的計(jì)算 4.機(jī)械臂腕部設(shè)計(jì)（3）軸承選型及壽命計(jì)算（4）鍵的選型及強(qiáng)度計(jì)算,,,應(yīng)用與發(fā)展,機(jī)械手臂在產(chǎn)業(yè)自動(dòng)化的應(yīng)用已經(jīng)相當(dāng)廣泛，主要是使用于人工無(wú)法進(jìn)行或者會(huì)耗費(fèi)較多時(shí)間來(lái)做的工作，機(jī)械手臂在精度與耐用性上可以減少許人為的不可預(yù)知問(wèn)題。 多軸機(jī)械手臂研發(fā)方面，多軸式機(jī)械手臂廣泛應(yīng)用于汽車(chē)製造商、汽車(chē)零組件與電子相關(guān)產(chǎn)業(yè)。機(jī)械手臂可以提昇產(chǎn)品技術(shù)與品質(zhì)，而這些初期工作大多可以藉由機(jī)械手臂來(lái)完成。 近年來(lái)，各先進(jìn)國(guó)家為了提昇臺(tái)機(jī)器人的技術(shù)水準(zhǔn)，都會(huì)推廣機(jī)器人產(chǎn)業(yè)與創(chuàng)立相關(guān)聯(lián)盟，并且特別針對(duì)工業(yè)以外的領(lǐng)域進(jìn)行推廣，例如：醫(yī)療、服務(wù)、生活方面…等。,致 謝,畢業(yè)就在眼前，但是畢設(shè)仍在繼續(xù)，此時(shí)此刻，首先，我要感謝我的指導(dǎo)老師對(duì)我的大力關(guān)心和認(rèn)真指導(dǎo)。特別是在我手足無(wú)措的時(shí)候，他幾句就點(diǎn)醒了我，告訴我一些方向性知道的話(huà)，大夢(mèng)初醒啊。另外，老師一絲不茍的態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)方式和兢兢業(yè)業(yè)的精神讓我印象特別深刻，為人師表，楷模啊。經(jīng)過(guò)幾個(gè)月的學(xué)習(xí)，在專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域，大大地明白自身的不足，不僅收獲了知識(shí)，更是明白了了努力付出，腳踏實(shí)地的態(tài)度的重要性，這將是以后人生中的重要一筆財(cái)富。另外還要感謝那些一起努力相互幫助的小伙伴，是你們讓我不再無(wú)知無(wú)畏，雖然我們激辯過(guò)，爭(zhēng)論過(guò)，但是友誼常在。最后，我要感謝父母，是你們辛辛苦苦地付出，讓我成長(zhǎng)。感謝這么多年的陪伴，教誨和養(yǎng)育。,