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設(shè)計任務(wù)
關(guān)節(jié)型機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計
一、設(shè)計內(nèi)容
題目來源于生產(chǎn)實際。設(shè)計一個用于焊接的關(guān)節(jié)型機(jī)器人，進(jìn)行機(jī)器人的總體
方案設(shè)計、腕部及執(zhí)行器結(jié)構(gòu)設(shè)計及其零件設(shè)計。
二、設(shè)計依據(jù)
焊接關(guān)節(jié)型機(jī)器人具有六個自由度，腰關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)，臂關(guān)節(jié)俯仰，肘關(guān)節(jié)俯仰，
腕關(guān)節(jié)仰腕、擺腕和旋腕，腕部最大負(fù)荷4kg，最大速度2m/s，最大工作空間半徑
1500mm。
三、技術(shù)要求
1、機(jī)器人應(yīng)能滿足工作要求，保證焊接精度；
2、工作可靠，結(jié)構(gòu)簡單；
3、裝卸方便，便于維修、調(diào)整；
4、盡量使用通用件，以便降低制造成本。
四. 主要參考文獻(xiàn)：
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