畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 論 文 任 務(wù) 書(shū) 設(shè)計(jì) 論文 題目 三自由度 Delta 并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真 學(xué)生姓名 專(zhuān) 業(yè) 所在學(xué)院 指導(dǎo)教師 職 稱(chēng) 發(fā)任務(wù)書(shū)日期 年月日 任務(wù)書(shū)填寫(xiě)要求 1 畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 任務(wù)書(shū)由指導(dǎo)教師根據(jù)各課題的具 體情況填寫(xiě) 經(jīng)學(xué)生所在專(zhuān)業(yè)的負(fù)責(zé)人審查 系 院 領(lǐng)導(dǎo)簽 字后生效 此任務(wù)書(shū)應(yīng)在畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 開(kāi)始前一周內(nèi)填好 并發(fā)給學(xué)生 2 任務(wù)書(shū)內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書(shū)寫(xiě) 不得涂改或潦 草書(shū)寫(xiě) 或者按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式 可從教 務(wù)處網(wǎng)頁(yè)上下載 打印 要求正文小 4 號(hào)宋體 1 5 倍行距 禁止打印在其它紙上剪貼 3 任務(wù)書(shū)內(nèi)填寫(xiě)的內(nèi)容 必須和學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 完成的情況相一致 若有變更 應(yīng)當(dāng)經(jīng)過(guò)所在專(zhuān)業(yè)及系 院 主管領(lǐng)導(dǎo)審批后方可重新填寫(xiě) 4 任務(wù)書(shū)內(nèi)有關(guān) 學(xué)院 專(zhuān)業(yè) 等名稱(chēng)的填寫(xiě) 應(yīng) 寫(xiě)中文全稱(chēng) 不能寫(xiě)數(shù)字代碼 學(xué)生的 學(xué)號(hào) 要寫(xiě)全號(hào) 不 能只寫(xiě)最后 2 位或 1 位數(shù)字 5 任務(wù)書(shū)內(nèi) 主要參考文獻(xiàn) 的填寫(xiě) 應(yīng)按照 金陵科 技學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 撰寫(xiě)規(guī)范 的要求書(shū)寫(xiě) 6 有關(guān)年月日等日期的填寫(xiě) 應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo) GB T 7408 94 數(shù)據(jù)元和交換格式 信息交換 日期和時(shí)間表示法 規(guī)定的要求 一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書(shū)寫(xiě) 如 2002 年 4 月 2 日 或 2002 04 02 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 論 文 任 務(wù) 書(shū) 1 本畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 課題應(yīng)達(dá)到的目的 本畢業(yè)設(shè)計(jì)課題的主要目的是培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)的基礎(chǔ)理論 專(zhuān)業(yè)知識(shí)和 專(zhuān)業(yè)基本技能分析和解決實(shí)際問(wèn)題 訓(xùn)練初步工程設(shè)計(jì)的能力 根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)制 造及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)的特點(diǎn) 著重培養(yǎng)以下幾方面能力 1 調(diào)查研究 中外文獻(xiàn) 檢索 閱讀與翻譯的能力 2 綜合運(yùn)用基礎(chǔ)理論 專(zhuān)業(yè)理論和知識(shí)分析解決實(shí) 際問(wèn)題的能力 3 查閱和使用專(zhuān)業(yè)設(shè)計(jì)手冊(cè)的能力 4 設(shè)計(jì) 計(jì)算與繪圖的 能力 包括使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行繪圖的能力 5 撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) 論文 的能力 2 本畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 課題任務(wù)的內(nèi)容和要求 包括原始數(shù)據(jù) 技術(shù) 要求 工作要求等 一 課題任務(wù)內(nèi)容 設(shè)計(jì)一種直線(xiàn)型 Delta 并聯(lián)機(jī)器人 動(dòng)平臺(tái)與靜平臺(tái)之間 通過(guò)三條支鏈連接 通過(guò)安裝在固定框架上的三個(gè)直流電機(jī)結(jié)合滾珠絲杠副產(chǎn)生 的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng) 使動(dòng)平臺(tái)具有一個(gè)平動(dòng)自由度和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度 每個(gè)電機(jī)安裝有 編碼器用于檢測(cè)其轉(zhuǎn)角 通過(guò)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)建?？捎?jì)算出動(dòng)平臺(tái)的位姿信息 并用 于實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制 二 設(shè)計(jì)要求 1 外形尺寸 600 x600 x800 2 豎直方向 平移范圍 100mm 水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍 15 3 動(dòng)平臺(tái)最大承載 5kg 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 論 文 任 務(wù) 書(shū) 3 對(duì)本畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 課題成果的要求 包括圖表 實(shí)物等硬件要 求 1 外文專(zhuān)業(yè)文獻(xiàn)翻譯 原文和譯文 譯文 3000 漢字以上 2 畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告 一份 3 編寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份 4 完整的設(shè)計(jì)圖紙一套 運(yùn)動(dòng)仿真結(jié)果數(shù)據(jù)以及 動(dòng)畫(huà)一套 4 主要參考文獻(xiàn) 1 蔡自興 機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ) M 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 2009 2 叢爽 尚偉 偉 并聯(lián)機(jī)器人 建模 控制優(yōu)化與應(yīng)用 M 北京 電子工業(yè)出版社 2010 3 張利敏 梅江平 趙學(xué)滿(mǎn) 等 一種二平動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)械手動(dòng)力尺度綜合 J 天津大學(xué)學(xué)報(bào) 2010 43 8 661 666 4 Bouri M Clavel R The linear Delta Developments and applications C The 41st International Symposium on Robotics Frankfurt Germany VDE 2010 1198 1205 5 Milutinovic D Slavkovic N Kokotovic B et al Kinematic modeling of reconfigurable parallel robots based on Delta concept J Journal of Production Engineering 2012 15 2 71 74 6 Rey L Clavel R The Delta parallel robot M Parallel Kinematic Machines London UK Springer 1999 401 417 7 Pierrot F Dauchez P Fournier A Fast parallel robots J Journal of Robotic Systems 1991 8 6 829 840 8 徐龍祥 歐陽(yáng)祖行 機(jī)械設(shè)計(jì) M 第二版 北京 航空工業(yè)出版社 1999 9 李柱 互換性與技術(shù)測(cè)量 M 北京 高等教育出版社 2004 10 哈爾濱工業(yè) 大學(xué)理論力學(xué)教研室 理論力學(xué) M 北京 高等教育出版社 2009 11 王全景 張 慶余 48 小時(shí)精通 CREO PARAMETRIC 3 0 中文版零組件設(shè)計(jì)技巧 M 北京 電子工 業(yè)出版 2013 12 范欽珊 材料力學(xué) M 北京 清華大學(xué)出版社 2008 13 Kosinska A Galicki M Kedzior K Designing and optimization of parameters of Delta 4 parallel manipulator for a given workspace J Journal of Robotic Systems 2003 20 9 539 548 14 楊斌久 蔡光起 羅繼曼 等 少自由度并聯(lián)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀 J 機(jī)床與液壓 2006 34 5 202 205 15 黃真 孔令富 方躍法 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論及控制 M 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 1997 16 付萌 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)的多目標(biāo)優(yōu)化研 究 D 電子科技大學(xué) 2013 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 論 文 任 務(wù) 書(shū) 5 本畢業(yè)設(shè)計(jì) 論文 課題工作進(jìn)度計(jì)劃 15 11 20 15 12 20 學(xué)生明確選題 15 12 20 16 01 15 學(xué)生完成開(kāi)題 報(bào)告 16 01 15 16 03 18 學(xué)生完成設(shè)計(jì)草圖階段 明確設(shè)計(jì)方案 16 03 18 16 04 08 學(xué)生完善設(shè)計(jì)正稿 撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文初稿 16 04 08 16 04 30 學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)完成階段 提交畢業(yè)論文正稿 完成期 中檢查 16 05 01 16 05 10 學(xué)生提交畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 布置畢業(yè)設(shè)計(jì)展 16 05 10 16 05 15 布展 畢業(yè)答辯準(zhǔn)備 所在專(zhuān)業(yè)審查意見(jiàn) 同意 負(fù)責(zé)人 2016 年 1 月 18 日