物料包裝線模型碼垛推動機構(gòu)設(shè)計【4四自由度碼垛機器人優(yōu)秀課程畢業(yè)設(shè)計+含SW三維3D建模及22張CAD圖紙+帶任務(wù)書+開題報告+文獻綜述+外文翻譯+25頁加正文1.03萬字】-jxsj12

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物料包裝線模型碼垛推動機構(gòu)設(shè)計

4四自由度碼垛機器人的設(shè)計

摘  要

碼垛機是根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點和具體的工作環(huán)境要求對其進行設(shè)計的，它可代替人們繁重勞動，從而提高了生產(chǎn)的效率。本論文主要是根據(jù)碼垛機器人的末端執(zhí)行器工作的任務(wù)進行分析，設(shè)計出一款碼垛機器人，并且給出該機器人的三維模型，并計算出該機器人的自由度和傳動比，根據(jù)碼垛機器人的相關(guān)數(shù)據(jù)選用合適的電機、齒輪和軸。并對相應(yīng)承擔(dān)扭矩的齒輪和軸進行了校核?，F(xiàn)在的碼垛機器人可用于代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化。大部分的碼垛機器人都運用了堆疊法，堆疊法是一種強大的機器學(xué)習(xí)技術(shù)，通過基于交叉驗證的元模型智能地結(jié)合其他方法的預(yù)測結(jié)果。

關(guān)鍵詞：碼垛機  軸的扭矩?校核

Abstract

The palletizing machine is designed according to its structural characteristics and specific working environment requirements, which can replace people's heavy labor, thus improving the efficiency of production. In this paper, we mainly analyze the task of the end effector of the palletizing robot, design a palletizing robot, and give the three-dimensional model of the robot to calculate the freedom and transmission ratio of the robot. According to the stacking robot Use the appropriate motor, gear and shaft for the relevant data. And the corresponding commitment to the torque of the gear and shaft were checked. Stacking robots can replace people's heavy labor to achieve the mechanization and automation of production, but also the use of the stack method, stacking method is a powerful machine learning technology, based on cross-validation of the meta-model intelligently combined with other methods of prediction results.

Keywords: palletizing machine  shaft torque  checking

目    錄

摘要 I

AbstractII

第1章  緒論 1

1.1碼垛機的研究背景 1

1.2 碼垛機器人在國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1

1.3 碼垛機器人的主要發(fā)展趨勢 3

1.4 本課題研究的主要內(nèi)容 4

第2章  碼垛機器人的概要設(shè)計 5

2.1總體設(shè)計參數(shù) 5

2.2 設(shè)計原理 5

2.3 傳動設(shè)計 5

2.3.1 底座傳動 5

2.3.2腰關(guān)節(jié)的傳動 6

2.3.3上臂的傳動 6

2.3.4 夾持裝置的傳動 6

2.4總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 7

第3章 傳動裝置的設(shè)計 8

3.1液壓缸的選擇 8

3.2確定所使用的電動機 10

3.3 關(guān)鍵軸的計算 11

3.3.1 計算關(guān)鍵軸的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率 11

3.3.2 確定關(guān)鍵軸的具體尺寸 12

3.4 齒輪參數(shù)的確定 15

3.4.1 壓力角的選擇 16

3.4.2 模數(shù)和齒數(shù)的選擇 16

3.4.3 齒寬系數(shù)的計算 16

3.4.4 確定齒輪傳動的精度 16

3.4.5 齒輪的校核 17

第4章 總    結(jié) 20

致    謝 21

參考文獻 22

· 畢業(yè)設(shè)計報告（論文） 報告（論文）題目： 物料包 裝 線模型 碼 垛推動機構(gòu) 的 設(shè)計 作者所在系部： 機械工程系 作者所在專業(yè)： 機械設(shè)計制造及其自動化 作者所在班級： 作 者 姓 名 ： 劉田 作 者 學(xué) 號 ： 20134011304 指導(dǎo)教師姓名： 韓書葵 完 成 時 間 ： 2017 年 5 月 北華航天工業(yè)學(xué)院教務(wù)處制 北華航天工業(yè)學(xué)院 · 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書（理工類） 學(xué)生姓名： 劉田 專 業(yè)： 機械設(shè)計制造及其自動化 班 級： 號： 20134011304 指導(dǎo)教師： 韓書葵 職 稱： 副教授 完成時間： 畢業(yè)設(shè)計（論文）題目： 物料包 裝 線模型碼垛推動機構(gòu) 的 設(shè)計 題目來源 教師科研課 題 縱向課題（） 題目類型 理論研究（ ） 注：請直接在所屬項目括號內(nèi)打“ √” 橫向課題（ ） 應(yīng)用研究（ ） 教師自擬課題（√） 應(yīng)用設(shè)計（√） 學(xué)生自擬課題（ ） 其 他（ ） 總體設(shè)計要求及技術(shù)要點： 根據(jù)碼垛機器人的末端執(zhí)行器工作的任務(wù)，設(shè)計一款碼垛機器人，并且給出該機器人的三維模型，計算出該機器人的自由度，熟悉三維設(shè)計軟件能能更好的 設(shè)計出來機器人。 1、分析國內(nèi)外現(xiàn)狀，設(shè)計一種碼垛機器人； 2、選擇碼垛機器人中的各構(gòu)件的組成材料，選擇電機以及齒輪等參數(shù)； 3、繪制 碼 垛機器人的裝配圖； 工作環(huán)境及技術(shù)條件： 聯(lián)網(wǎng)計算機一臺， 件 ，有關(guān)的技術(shù)手冊。 工作內(nèi)容及最終成果： 1、 分析國內(nèi)外現(xiàn)狀，設(shè)計一種碼垛機器人； 2、選擇碼垛機器人中的各構(gòu)件的組成材料，選擇電機以及齒輪等參數(shù)； 3、繪制碼碼垛機器人的裝配圖； 預(yù)期成果： 提供一篇設(shè)計論文和給出該機器人的三維模型。 · 時間進度安排： 第 1查閱資料和閱讀參考文獻，了解國內(nèi)外碼垛機器人的發(fā)展?fàn)顩r，了解碼垛機器人的組成原理。同時完成開題報告。 第 3總體方案確定，確定研究碼垛機器人的組成機構(gòu)，對模型進行總體方案確定。 第 5得到碼垛機器人的三維圖。 第 13寫畢業(yè)論文。 第 15 周準(zhǔn)備答辯。 指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日 教研室主任意見： 教研室主任簽字： 年 月 日 北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 北華航天工業(yè)學(xué)院 本 科 生 畢業(yè)設(shè)計（論文）原創(chuàng)性及知識產(chǎn)權(quán)聲明 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文） 物料包 裝 線模型 碼 垛推動機構(gòu) 的 設(shè)計 是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，獨立進行研究工作取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本設(shè)計（論文）不含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品或成果。對本設(shè)計（論文）的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。因本畢業(yè)設(shè)計（論文）引起的法律結(jié)果完全由本人承擔(dān)。 本畢業(yè)設(shè)計（論文）成果歸北華航天工業(yè)學(xué)院所有。本人遵循北華航天工業(yè)學(xué)院有關(guān)畢業(yè)設(shè)計（論文）的相關(guān)規(guī)定，提交畢業(yè)設(shè)計（ 論文）的印刷本和電子版本。本人同意北華航天工業(yè)學(xué)院有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以營利為目的的前提下，可以公布非涉密畢業(yè)設(shè)計（論文）的部分或全部內(nèi)容。 特此聲明 畢業(yè)設(shè)計（論文）作者： 指導(dǎo)教師： 年 月 日 年 月 日 北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 I 摘 要 碼垛機是根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點和具體 的工作環(huán)境要求 對其 進行 設(shè)計的 ，它可代替人 們 繁重勞動 ，從而提高了生產(chǎn)的效率。本論文主要 是 根據(jù)碼垛機器人的末端執(zhí)行器工作的任務(wù)進行分析，設(shè)計出一款碼垛機器人，并且給出該機器人的三維模型， 并 計算出該機器人的自由度和傳動比，根據(jù)碼垛機器人的相關(guān)數(shù)據(jù)選用合適的電機、齒輪和軸。并對相應(yīng)承擔(dān)扭矩的齒輪和軸進行了校核。 現(xiàn)在的 碼垛機器人可 用于 代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化 。大部分的碼垛機器人都 運用了堆疊法，堆疊法是一種強大的機器學(xué)習(xí)技術(shù)，通過基于交叉驗證的元模型智能地結(jié)合其他方法的預(yù)測結(jié)果。 關(guān)鍵詞： 碼垛機 軸的 扭矩 校核 北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 he is to s of In we of of a of to of to se to of s to of of is a on of of 華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 目 錄 摘要 ........................................................................ I ..................................................................................................................................... 1 章 緒論 ............................................................... 1 垛機 的研究背景 ...................................................... 1 垛機器人 在 國內(nèi)外 研究 現(xiàn)狀 ............................................ 1 垛機器人的主要發(fā)展趨勢 .............................................. 3 課題研究的主要內(nèi)容 .................................................. 4 第 2 章 碼垛機器人的概要設(shè)計 ............................................... 5 體設(shè)計參數(shù) .......................................................... 5 計原理 .............................................................. 5 動設(shè)計 .............................................................. 5 座傳動 .......................................................... 5 關(guān)節(jié)的傳動 ....................................................... 6 臂的傳動 ......................................................... 6 持裝置的傳動 .................................................... 6 體結(jié)構(gòu)設(shè)計 .......................................................... 7 第 3 章 傳動裝置的設(shè)計 ...................................................... 8 壓缸的選擇 .......................................................... 8 定所使用的 電動機 ................................................... 10 鍵 軸的計算 ......................................................... 11 算關(guān)鍵軸的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率 ................................. 11 定關(guān)鍵軸的具體尺寸 ............................................. 12 輪參數(shù)的確定 ....................................................... 15 力角 ? 的選擇 ................................................... 15 數(shù)和齒數(shù)的選擇 ................................................. 16 寬系數(shù)b?的計算 ................................................. 16 定齒輪傳動的精度 ............................................... 16 輪的校核 ....................................................... 16 第 4 章 總 結(jié) ........................................................... 19 致 謝 .................................................................. 20 參考文獻 .................................................................. 21 北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 1第 1 章 緒論 垛機 的研究背景 碼垛作業(yè)因其工作方式單調(diào)、體力消耗較大、作業(yè)批量化等特點，為碼垛機機器人的引用提供了充足的理由和絕佳的應(yīng)用場合。 [1]碼 垛機是 以 機械、 電子 、 仿生學(xué) 和 計算機等多 種 先進學(xué)科技術(shù) 為 一體的現(xiàn)代 化的高新技術(shù)產(chǎn)品，其中機電技術(shù)的日益成熟為工業(yè)機器人技術(shù)和相關(guān)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展提供了的動力。碼垛機 采用 制技術(shù)、變頻器技術(shù)、檢測元件和觸摸式人機界面等優(yōu)良控制技術(shù)與控制元件，實現(xiàn)全自動包裝碼垛機對包裝控制單元的控制要求 [2]。 它 現(xiàn)在也作為衡量一個國家 工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志 之一 。 現(xiàn)在各行各業(yè)都 廣泛采用 了碼垛 機， 它 不僅可 以 提高產(chǎn)品的 生產(chǎn) 質(zhì)量與 數(shù) 量，而且對于解決勞動力不足、提高勞動生產(chǎn)效率、 節(jié)約原材料消耗 、 降低生產(chǎn)成本 和 工人勞動強度、能極大的 改 善 工人的工作 環(huán)境 等等 [3]。 碼垛機 與 計算機、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣， 碼垛機 的應(yīng)用 不但 改變著人類的生產(chǎn) ，還改變著人類的 生活方式。 因此推動了許多傳統(tǒng)及新興科技公司對碼垛機 進行研制開發(fā)。至今，碼垛機已經(jīng)取得了巨大成就，并研發(fā)出許多高性能的 碼垛機 。 由于在各個領(lǐng)域中，人們的工作環(huán)境有時會產(chǎn)生對人體有害的物質(zhì)， 甚至 有可能會 危害 到人們的生命安全，在這樣的情況下 碼垛機 誕生了。根據(jù)堆垛的形式（重疊式堆垛、縱橫交錯式堆垛和壓縫式堆垛等等） 進行開發(fā) ，不僅對提高碼垛機的物料搬運裝卸 的 效率，而且 還能 有效節(jié) 的節(jié) 省存儲 的 空間 [4]。它對于保證產(chǎn) 品完好，有著十分重要的意義。 垛機器人 在 國內(nèi)外 研究 現(xiàn)狀 工業(yè)機器人技術(shù)在國外起步較早，最早在搬運 行業(yè) 中引入工業(yè)機器人的是日本和瑞典， 他們是在 1970 年左右引入的。 首次將人類從繁重而枯燥的搬運 工作 中解放出來。它是一個非常有 發(fā)展 前景的行業(yè)， 就 目前 而言 ，世界各發(fā)達國家的機器人公司 主要 針對各種載荷、運行空間和運行環(huán)境進行研制 [5]。在工業(yè)發(fā)達的國家，已相繼研制出半自動、全自動 的 碼垛機，后來也在結(jié)構(gòu)和機型方面進行了不斷作改進和完善。國產(chǎn)碼垛機至今已經(jīng)研制了幾十年的時間， 到 目前為止，我國生產(chǎn)的碼垛機 在 性能、機 型、品種規(guī)格和產(chǎn)品質(zhì)量的方面，已經(jīng)有很大的 進步， 并在許多方面已 逐漸 接近到國外同類型的碼垛機，現(xiàn)在，基本上可以滿足大中型企業(yè) 對 產(chǎn)品包裝碼垛機的需求。 碼垛機器人是一個有前景的行業(yè)，國外有許多有名的生產(chǎn)碼垛機器人的公司如：發(fā)那科（ 波士頓動力公司、 ，碼垛機器人是對其多方面進行研究，如對機器人 機 構(gòu) 設(shè)計 的研究、 運動學(xué)分析、 控制系統(tǒng)的研究以及機器人智能化方面的研究等。針對機器人本體結(jié)構(gòu)的研究，是更好的實現(xiàn)各自的功能，如有 平行四邊形連桿機構(gòu)、 多節(jié)機器人等 。 20 世紀(jì) 80 年代，德國庫卡機器人公司在中國發(fā)展出 個型號的碼垛機器人，其高剛度、高定位精度、基于 6]。 北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 2經(jīng)過 幾 十多年的發(fā)展， 碼垛機器人 的應(yīng)用 在制造業(yè)中 的各個領(lǐng)域內(nèi) ，尤其是在 搬運的領(lǐng)域中， 碼垛 機器人得到了廣泛的應(yīng)用。如在毛坯制造 (沖壓、壓鑄、鍛造等 )、機械加工 中的焊接、熱處理、裝配 、化工 及倉庫堆垛等作業(yè)中 ，還有再物流行業(yè)和電子電氣行業(yè)等等 ，人工作業(yè) 已經(jīng)漸漸的被機器人代替 [7]。 近年來，大量“機 器人員工”已經(jīng)被引入到許多會對人體有害的領(lǐng)域。 20 世紀(jì) 60 年代末以來，機器人開始逐步進入工業(yè)領(lǐng)域。從目前看， 碼垛機器人 的應(yīng)用領(lǐng)域正向電子信息產(chǎn)業(yè)、橡膠和塑料行業(yè)和物流等領(lǐng)域延伸，中國、印度等國家作為機器人 的 新興市場也出現(xiàn)顯著增長，其中出現(xiàn)在一線生產(chǎn)崗位的機器人操作更準(zhǔn)確，而且還降低了生成本和工人的勞動強度 。 而且，我國的聚丙烯產(chǎn)量占世界產(chǎn)量的 10%以上，而長期以來國內(nèi)聚丙烯產(chǎn)品的包裝卻一直處于人工套袋的半自動包裝狀態(tài)，針對 脂的特點，專門設(shè)計了全自動包裝碼垛生產(chǎn)線工藝流程 [8]。 我國對工業(yè)碼垛機器人示教 在現(xiàn)技術(shù)進行了研究與改進，提出了一種新的示教再現(xiàn)方法；按照文中所述方法，任一貨物在碼放放過程中，其碼垛軌跡經(jīng)過的四個空間點只有一點需要經(jīng)過示教獲得，其余三點均可通過文中提出的算法程序根據(jù)貨物參數(shù)獲得；所建立的示教再現(xiàn)方法原理簡單了、過程靈活精確、結(jié)果簡潔高效，能夠大大提高工業(yè)碼垛機器人示教再現(xiàn)的效率 [9]。 為了使碼垛機器人完成對不同類型和規(guī)格包裝件的碼垛作業(yè)要求，提出了一種新型的碼垛機器人多功能末端執(zhí)行器的設(shè)計方案 [10]。該方案采用氣動驅(qū)動，通過夾持機構(gòu)、抓取機構(gòu)和吸附機構(gòu)，實現(xiàn)各類包裝件和托盤以及墊紙 等的夾持、抓取、吸持等動作 [11]。碼垛機器人還可以將已裝入容器的紙箱，按一定排列碼放在托盤上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后退出，便于叉車運至倉庫儲存。碼垛機采用 摸屏控制，實現(xiàn)智能化操作管理 [12]。 專家預(yù)計，未來 碼垛機器人 年均增速有可能會越來越快點，可能達到 百分之三十 左右，用于搬運的移動機器人每年都會有一定的增幅，機器人將成為未來市場至關(guān)重要的領(lǐng)域，為此世界各國都在搶占先機，希望可以贏在起跑線上。 在 1990 年 末，我國就已經(jīng)建立起 7 個科研基地 和 9 個機器人產(chǎn)業(yè)化基地。 它 為我國建設(shè)機器人產(chǎn)業(yè)化帶 來了希望， 也 為我國機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。目前， 我國已基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、運動學(xué) 仿真 和 某些典型工業(yè)機器人機構(gòu)分析軟件方面取得了進步?，F(xiàn)在我國已經(jīng)能生產(chǎn)具有國際先進水平的裝配機器人、水下機器人、服務(wù)機器人、軍用機器人、搬運碼垛機器人等一系列產(chǎn)品，有些機器人已經(jīng)可以實現(xiàn)了小批量生產(chǎn) [13]。 我國的沃迪機器人智能裝備事業(yè)部 源于智能食品裝備發(fā)展趨勢的推動， 專注于國產(chǎn)工業(yè)搬運機器人的研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化。 事業(yè)部設(shè)有專門的機器人和工程技術(shù) 應(yīng)用研究院，包括機器人技術(shù)工程中心、實驗分析檢測中心、工程試制部等 等，承擔(dān)著國家 和市級多項機器人北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 3新實驗室， 規(guī)劃 占地面積 為 2000 平方米，具備恒溫和模擬各種各種使用環(huán)境的條件，擁有完善的測試平臺和檢測設(shè)備，將用于 對新型 機器人的研發(fā)和驗證 [14]。其搬運機器人設(shè)計年產(chǎn) 大約為 2000 臺，目前 已 擁有 了 自主知識產(chǎn)權(quán)的 ，并且是 國內(nèi)最具規(guī)模的碼垛機器人工業(yè)化生產(chǎn)企業(yè)，主要競爭對手為日本、德國及瑞典的國際行業(yè)巨頭。 目前國內(nèi)一些科研、設(shè)計和生產(chǎn)單位，已擁有一批專門從事科研、設(shè)計和制造碼垛機的技術(shù)隊伍，他們通過近 20 年的左右的摸索、研制和生產(chǎn)實踐已積累了較豐富的經(jīng)驗，現(xiàn)在已具備設(shè)計和研制出 符合國情和先進水平的碼垛機所必需的條件。 在現(xiàn)在日常生活中，我們也能看見機器人身影。如：掃機器人，又叫自動打掃機，憑借一定的人工智能，自動在房間內(nèi)完成 對 地板 的 清理工作 ;早教機器人 ,顧名思義它就 是專門為兒童早教促進孩子學(xué)習(xí)興趣的電子產(chǎn)品，對孩子的學(xué)習(xí)能力進行全方位的訓(xùn)練等等。 對于機器人來說，中國存在巨大潛的市場 [15]。由于國內(nèi)有許多汽車制造業(yè)，這為碼垛機器人的裝配量將會快速增長提供著條件。 垛機器人的主要發(fā)展趨勢 碼垛 機器人 各個 生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實踐證明，它在提高生產(chǎn)自動化水平，提高勞動生產(chǎn)率和 降低 了生產(chǎn)成本 ，改善工人勞動條件等方面 的 作用 很大 ，引起了世界各國 的關(guān)注 。在新的世紀(jì)，工業(yè)機器人 的使用一定會 更加廣泛。 王衛(wèi)明 曾經(jīng)就此發(fā)言 ，使用機器人最多 的是汽車行業(yè) ，醫(yī)藥等行業(yè)的 對機器人的 需求甚至 要 達到 100%以上， 在 2013 年 ，機器人在 全國 的 銷量 大約為 臺?！皺C器換人”已經(jīng)是不可避免的了 ， 在 未來的 5 到 10 年 機器人在 中國市場 將到達 爆發(fā)期。曲道奎認同這一觀點。作為國內(nèi)領(lǐng)先的機器人制造業(yè)新松機器人自動化股份有限公司的人，他在會上不斷提醒企業(yè)要意識到該行業(yè)的殘酷性 [16]。他呼吁，中國 應(yīng) 在機器人這個高端產(chǎn)業(yè) 里避免處于產(chǎn)業(yè)鏈低端位置。在中國廉價勞動力優(yōu)勢逐漸 被機器人所替代 ，“機器換人”已是大勢所趨。機器人產(chǎn)業(yè) 就是 誘人的 “ 大蛋糕 ” ，中國各地都 應(yīng)立即 行動起來，機器人企業(yè)和產(chǎn)業(yè)園如雨后春筍層出不窮，積極投身這場“掘金戰(zhàn)”中。 從 世界各國在堆垛機器人產(chǎn)業(yè) 的 發(fā)展過程 可知 ， 有 三種不同的發(fā)展模式 ： 日本模式、歐洲模式和美國模式： 1、日本模式 此種模式的特點是：各司其職，分層面完成交鑰匙工程。即機器人制造廠商以開發(fā)新型機器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品為主要目標(biāo)，并由其子公司或社會上的工程公司來設(shè)計制造各行業(yè)所需要的機器人成套系統(tǒng)，并 完成交鑰匙工程 [17]。 2、歐洲模式 此種模式的特點是：一攬子交鑰匙工程。即機器人的生產(chǎn)和用戶所需要的系統(tǒng)設(shè)計制造，全部由機器人制造廠商自己完成 。 3、美國模式 北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 4此種模式的特點是：采購與成套設(shè)計相結(jié)合。美國國內(nèi)基本上不生產(chǎn)普通的堆垛機器人，企業(yè)需要時機器人通常由工程公司 進口 ，再自行設(shè)計、制造配套的外圍設(shè)備，完成交鑰匙工程。 我國從上世紀(jì) 80 年 開 始在高校和科研單位全面開展 堆垛 機器人的研究，近 20 年來取得不少的科研成果。但是由于沒有和企業(yè)有機地進行聯(lián)合，至今仍未形成具有影響力的產(chǎn)品和有規(guī)模的產(chǎn)業(yè) [18]。目前國內(nèi)除了一家以組裝為主的中日合資的機器人公司外，具有自主知識產(chǎn)權(quán)的機器人尚停留在高?；蚩蒲袉挝唤M織的零星生產(chǎn)，未能形成氣候 [19]。近10 年來，進口機器人的價格大幅度降低，對我國堆垛機器人的發(fā)展造成了一定的影響，特別是我國自行制造的普通堆垛機器人在價格上根本無法與之競爭。特別是我國在研制機器人的初期，沒有同步發(fā)展相應(yīng)的零部件產(chǎn)業(yè)，使得國內(nèi)企業(yè)在 生產(chǎn)的機器人過程中，只能依賴配套進口的零部件，更削弱了我國企業(yè)的價格競爭力。 中國的機器人產(chǎn)業(yè)應(yīng)走什么道路，如何建立自己的發(fā)展模式，確實值得探討。中國工程院在 2003 年 12 月完成并公開的《我國制造業(yè)焊接生產(chǎn)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結(jié)報告》中認為，我國應(yīng)從 “ 美國模式 ” 著手，在條件成熟后逐步向 “ 日本模式 ” 靠近。 課題研究的主要內(nèi)容 設(shè)計一種主要用于對物體的抓取的碼垛機器人。對機器人的機構(gòu)進行設(shè)計，畫出該機器人的總裝配圖，給出該碼垛機器人的各種參數(shù)，然后對于主要部件進行強度校核，得到最優(yōu)的 碼 垛機器人。 北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 5第 2 章 碼垛機器人的概要設(shè)計 體設(shè)計參數(shù) 根據(jù)此次設(shè)計的機器人具體應(yīng)用場合和實際應(yīng)用要求，設(shè)計的主要參數(shù)要求如下： (1) 抓取的重物： 15 (2) 機械手的自由度數(shù)： 4 個； (3) 運動參數(shù)： 底座旋轉(zhuǎn)： 角速度： s ； 支撐桿俯仰：線速度： (4)運動行程： 底座旋轉(zhuǎn)： 360 ； 支撐桿俯仰： 60 90 ； 計原理 本設(shè)計參照美國 司某些型號的機器人設(shè)計靈感， 結(jié)構(gòu)上運用了圓型好處在于工作范圍較大 ,機器人的腰部和手腕都采用了 液壓缸 ， 液壓傳動調(diào)速方便且調(diào)速范圍比較大，可達到 100:1~2000:1。 動設(shè)計 座傳動 底座是要驅(qū)動整個機構(gòu)，因此承受的質(zhì)量和慣量很大，所以因采用較大步進電機驅(qū)動，驅(qū)動整個機構(gòu)，如圖 2圖 2示。 圖 2底座傳動內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 圖 2座傳動內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 電機安裝在基座上方，基座中是二個齒輪，用于提供較大的扭矩。基座是用鍵與大齒輪固定，電機是通過螺釘與基座固定，大齒輪的轉(zhuǎn)動是通過電機輸出的扭矩產(chǎn)生的，底座基固定在地面上的，從而推動其他部分轉(zhuǎn)動。 北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 關(guān)節(jié)的傳動 支撐桿的運動就是腰關(guān)節(jié)的傳動。采用回轉(zhuǎn)軸使其與底部電機鏈接，其結(jié)構(gòu)如下圖2圖 2示。 圖 2關(guān)節(jié)傳動內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 圖 2動軸 臂的傳動 為了減輕整個機構(gòu)的轉(zhuǎn)動慣量和重量，上桿不采用電動機，而采用液壓缸可以大大提高機械手的精度，如圖 2示。 圖 2臂的液壓缸 持裝置的傳動 夾持裝置采用液壓缸，通過改變流量和壓力來實現(xiàn)對機械手爪張合的控制，如圖 2 圖 2持裝置 北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 體結(jié)構(gòu)設(shè)計 用軟件 出 了碼 垛機器人的 三維 圖如 圖 2示 。 圖 2體結(jié)構(gòu)圖 北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 8第 3 章 傳動裝置 的設(shè)計 整個機器人共有 4 個自有度，其中有三個是用液壓缸 帶動的，整個機構(gòu)只用了一個電機來推動整個機構(gòu)的轉(zhuǎn)動。 壓缸的選擇 1)連桿上的液壓缸 液壓缸輸入是液體的流量和壓力，輸出的是力和直線運動，液壓缸的結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠性好，被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)各個部門。液壓缸可廣泛的分為通用型結(jié)構(gòu)和專用型結(jié)構(gòu)。這里選用的是通用型中的拉桿型液壓桿。因為其結(jié)構(gòu)簡單、拆裝簡便、零件通用化程度較高、制造成本較低。 液壓缸的設(shè)計計算于選取 總質(zhì)量 : 10杠最大的升起的質(zhì)量 ： M= 2=105升速度等于下降速度： v=s 液壓上升的最大負載： g=壓缸的機械效率 ： η=壓缸的工作壓力由表 3知 P= 表 3同負載條件下的工作壓力 負載 F/0 工作壓力 P/d =為 P=D= d =據(jù)表 3知活塞桿直徑 d =28 3塞桿直徑系列 B/4 5 6 8 10 12 14 16 18 20 22 25 28 32 36 40 45 50 56 63 70 80 90 100 110 125 140 160 180 200 220 250 280 320 360 400 2)夾持裝置上的液壓缸 液壓缸的設(shè)計計算于選取 總質(zhì)量 ： 0杠最大的升起的質(zhì)量 ： M=40升速度等于下降速度 ： v=s 液壓上升的最大負載 ： ?液壓缸的機械效率 ： η=壓缸的工作壓力由表 3知 。 北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 10由公式 (3( a x ??? ?) 解得 D= 根據(jù)表 3知，圓整成標(biāo)準(zhǔn)值后，得液壓缸內(nèi)徑 D=60 缸筒壁厚和外徑計算 本設(shè)計的內(nèi)徑 D 為 60液壓設(shè)計手冊液壓缸的外徑 76壁的厚度為 8規(guī)的 方法選取液壓缸壁厚都能滿足其強度。 活塞桿直徑的計算 活塞桿是液壓缸傳遞動力的主要零部件，他要承受拉力、壓力、彎力和震動沖擊等多種作用，必須有足夠的強度和剛度。 活塞桿直徑的計算 根據(jù)活塞桿受力狀況來確定，一般為受拉力作用時， d= 受壓力作用時： d =為 P=D = d =據(jù)表 3知活塞桿直徑 d =28定所使用的 電動機 這里是通過求整個機構(gòu)的慣性量來確定所選用的電機， 轉(zhuǎn)動慣量 的公式如下： ?????? nn ( S]，則剖面安全。其它軸用相同方法計算，結(jié)果都滿足要求。 輪參數(shù)的確定 常用的齒輪材料是各種牌號的優(yōu)質(zhì)碳素鋼、合金結(jié)構(gòu)鋼、鑄鋼和鑄鐵等，一般多采用鍛件或 軋制鋼材。當(dāng)齒輪較大 (例如直徑大于 400~600輪坯不易鍛造時，可采用鑄鋼。所以 根據(jù)所需性能要求，選擇材料為 45 #鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)熱處理使硬度 達到 229～286。 力角 ? 的選擇 由機械知識可知，增大 ? ，可以增大齒輪的齒厚以及節(jié)點處的齒廓曲率半徑，可以提高齒輪的 s? 和 H? 。此處， α 可取 20°。 北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 數(shù)和齒數(shù)的選擇 對 于齒輪 的閉式齒輪傳動 ， 齒面接觸疲勞強度 決定著 齒 的 接觸疲勞強度。而齒面 的 接觸應(yīng)力的大小與小齒輪 的 z 和 m 的 乘 積有關(guān)。因此在滿足 F? 的前提下 ， 宜選擇較小的 m 和較多的 z 。這樣能 使 重合度增大 ，使 傳動的平穩(wěn)性 得到 改善 ，還能 齒高 h 是隨 m 的減小而降低 ， 從而 能使 金屬的切削量減小 ， 滑動速度 和磨損量 減 小 ， 提高抗膠合能力。 關(guān)鍵 軸上的小 齒輪 的 齒數(shù) ??z 取 20， 大齒輪 的 齒數(shù) ?z 取 100， 模數(shù) 。 寬系數(shù)b?的計算 由強度公式可知 ， 當(dāng) q 一定時 ， 齒輪直徑 和 齒輪圓周速度 都將 隨著 齒寬 的 增大 而減小 。但 是 增大齒寬 ，將使分 布在 齒面上的 q 的 不均勻性增大。 關(guān)鍵 軸上的齒輪 在 嚙合時 所 取 的齒寬系數(shù)d?為 根據(jù)公式??? db d， 計算結(jié)果 應(yīng)是 5 的整數(shù)倍 ， 作為大齒輪的齒寬 ?b ，小齒輪齒寬取 ??b )105( ? 從使 加工 和 裝配 過程中產(chǎn)生的 誤差 將得到 補償。 定齒輪傳動的精度 根據(jù) 1988 年的國標(biāo) 10095 中的規(guī)定 ， 齒輪精度共有 12 級，并從 1 級到 12 級逐漸降低，經(jīng)常從 6～ 9 級中選取。這里的齒輪選用的精度為 7 級。 齒輪嚙合的幾何尺寸 ： 名稱 公式 分度圓直徑 001004 ???? ??? 0204 ???? ?????? 齒頂高 41* ???? 齒根高 54)( ** ?????? 54 ????? 齒頂圓直徑 0 82 ??? ??82 ??? ????齒根圓直徑 902 ??? ??02 ??? ????基圓直徑 5c o s ?? ?? ?o s ?? ???? ?齒距 ??? ? 齒厚 ? ?齒槽寬 ? ?中心距 4 02 ??? ???頂隙 ???? 輪的校核 齒輪所選定用的材料為 45#鋼， 在加工過程中 對齒輪進行滲碳淬火后使其硬度達到北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 1762~56 本次設(shè)計的齒輪的 精度為 7 級，齒輪表面的粗糙度為 ，并且這一對的齒輪需要進行校核，齒數(shù)分別為 21,100 ?? ??? 模數(shù)為 4，傳動比 5??i ，扭矩? 按齒面s?設(shè)計，再按齒根b?校核。 ? 計算 ? ?? ? ??? ??? ?(3式中： 節(jié)點區(qū)域系數(shù)，用來考慮節(jié)點齒廓形狀對接觸應(yīng)力的影響，取 材料系數(shù)，單位為 查表 3 Z? — 重合度系數(shù)，取 Z? = d?— 齒寬系數(shù)， 查表 31； u— 齒數(shù)比，其值為大齒輪齒數(shù)與小齒輪齒數(shù)之比， u=5。 表 3彈性系數(shù) 灰鑄鐵 球墨鑄鐵 鑄鋼 鍛鋼 加布膠木 鍛鋼 鋼 — 球墨鑄鐵 — — 灰鑄鐵 — — — 表 3 齒寬系 數(shù)d?齒輪相對于軸承的位置 吃面硬度 軟齒面 硬吃面 對稱布置 對稱布置 臂布置 擇材料的接觸疲勞極限應(yīng)力為： 1 li m 580H M P a? ?2 l i m 560H M P a? ?選擇齒根彎曲疲勞極限應(yīng)力為： 1 li m 230F M P a? ?F 2 l i m 210 M P a? ?應(yīng)力循環(huán)次數(shù) N 計算可得 116 0 6 0 2 3 7 . 5 1 6 3 0 0 8N n a t? ? ? ? ? ?= 1? (3北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 18則 11121 . 6 4 1 05NN i ??? = 0? (3查得接觸疲勞壽命系數(shù)為 120 . 9 , 0 . 8 7查得彎曲疲勞壽命系數(shù)為 120 . 8 2 , 0 . 9 1查得接觸疲勞安全系數(shù)1，彎曲疲勞安全系數(shù) 又國家標(biāo)準(zhǔn)取 選 ， 求許用接觸應(yīng)力和許用彎曲應(yīng)力： 1 l i i ] 0 . 9 5 2 21S?? ? ? ? ? (32 l i i ] 0 . 9 5 0 41 M P ? ? ? ? (31 l i m i 0 2[ ] 0 . 8 2 2 5 1 . 4 71 . 5F S M P ?? ? ? ? (32 l i m i 0 2[ ] 0 . 9 1 1 3 3 . 4 71 . 5F S M P ?? ? ? ? (3將有關(guān)值帶入公式 (3： ? ?? ? ??? ??? ?則 111 6 7 . 3 6 7 0 2 . 3 5 /6 0 1 0 0 0 6 0 1 0 0 0?? ??? ? ??? (3312 50 1 . 1 7 5 /1 0 0 1 0 0z ?? ? ? (3查圖得 ；查得 ， 查得 ?，取 ?，則 1 . 2 5 1 . 3 1 . 1 7 1 . 2 2 . 2 8 1 5H A K K K??? ? ? ? ? ? (3修正331 2 . 2 8 1 56 7 . 3 8 1 . 21 . 3d m ? ? ?，138 1 . 2 1 . 6 250dm m ? ? 取標(biāo)準(zhǔn)模數(shù) m=2前面選定的模數(shù)相同，所以 m=2合要求。 3 2 5 0 1 0 0d m z m m? ? ? ?， 4 2 2 0 0 4 0 0d m z m m? ? ? ? (3北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 1934( z z ) 2 ( 5 0 2 5 0 ) 30022ma m m? ??? ? ? (3曲疲勞強度 查得124 . 0 , Y 4 . 0 8 ,F S F ?取 ?校核兩齒輪的彎曲強度 ?? 2121??= 1F? 1] (3][1212 ?? ???(3所以齒輪完全達到要求 第 4 章 總 結(jié) 碼 垛機器人在工業(yè) 領(lǐng)域中 扮演 著重要的 角色，本次 畢業(yè) 設(shè)計的目的 是 設(shè)計一個 四個 自由度的機器人，用于工廠 中對貨物 的 搬運 工作。說實話，剛接觸這個課題，有點抓不著頭腦，不知從何入手。 雖然在我們?nèi)ヂ尻枌嵙?xí)時見過實物 ，但真正要求自己設(shè)計一個機器人，還是有一定難度的。后來意識到自己的不足，我去學(xué)校的圖書館，查閱了一些資料。 我發(fā)北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 20現(xiàn)圖書館關(guān)于 這方面的資料確實不多。 所以 我 就 到網(wǎng)絡(luò)上找資料，發(fā)現(xiàn)這方面的東西還真不少，看了幾天資料后 ，漸漸有點入門了。但有些地方還是不明白，例如底座如何驅(qū)動腰關(guān)節(jié)，上桿的內(nèi)部結(jié)構(gòu)等等，我就跑去請教韓老師，在老師的細心指導(dǎo)下，解決了很多困擾我已久的疑問。在真正動手畫圖之后，我發(fā)覺問題也沒有想象的那么困難，每當(dāng)不懂的地方，我會去尋求老師 和同學(xué) 的幫助 或者 去網(wǎng)絡(luò)查找資料，克服困難之后也是挺有成就感的！到了校核軸和齒輪的階段，記得以前在學(xué)習(xí)機械設(shè)計的時候，進行過一次減速箱的課程設(shè)計，里面也有軸和齒輪的校核，這次畢業(yè)設(shè)計剛好把學(xué)過的知識用上了。 由于時間有限，本次設(shè)計還存在的 許多 不足，還 需要 進一步提高，展望如下： （ 1）本設(shè)計中的桿的設(shè)計還不夠精細，部分零件的結(jié)構(gòu)不夠合理，導(dǎo)致質(zhì)量偏大，轉(zhuǎn)動慣量偏大，因此也只能選擇功率比較大的電動機，可能會比較耗電。 （ 2）對于夾持裝置，根據(jù)以前學(xué)習(xí)到的知識，我采用了四桿機構(gòu)。在以后的設(shè)計中，可以設(shè)計成可以替換的具有通用性的手爪，這樣可以在搬運不同類型的工件時只需要更換機械手的手指，從而拓展了機器人的應(yīng)用范圍，這是很重要的待改進的地方。 （ 3）各零件材料的選擇可以更多樣化，根據(jù)不同的性能要求，選擇合適的材料，甚至于大膽選用一些新興材料，方向是質(zhì)量輕和強度高，因為機器人本身是一個高新產(chǎn)業(yè) 。 致 謝 隨著這 2 年大學(xué)生活的即將結(jié)束的腳步，本次畢業(yè)設(shè)計在 導(dǎo)我的導(dǎo)師韓書葵老師的幫助下也接近了尾聲。在我的認識中韓老師是一位治學(xué)嚴(yán)謹、學(xué)識豐富的老師，從開題開始到論文結(jié)束給我許多指導(dǎo)，雖然韓老師工作繁忙，但她還是對我的倫文進行了多次修改。這確實是一個艱苦的過程，也是我們對本專業(yè)進行系統(tǒng)學(xué)習(xí)的一次機會，更是一個感恩和互助的過程，在倫文的完成過程中老師給予了我許多的幫助。在今后的學(xué)習(xí)工作中，我將北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 21銘記恩師對我的教誨和鼓勵，盡自己最大的努力取得更好的成績。 在此我要向我的指導(dǎo)老師表 示由衷的感謝和深深的敬意！ 在兩年的大學(xué)學(xué)習(xí)期間，機械教研室的每位老師對我的學(xué)習(xí)和生活都給予了許多的幫助和關(guān)心，使我在各個方面都得到了很大的提高。 衷心感謝參加答辯和論文評閱的各位老師。 參考文獻 [1]李金泉，段冰蕾，南倩 碼垛機器人動態(tài)靜力學(xué)分析 [J]04[2]姜永增，姚忠敏，張裕 J][3] 張曉莉 ,王幼華 ,林和榮 J][4]王明武，基于 全自動鋁錠碼垛機設(shè)計 [J]北華航天工業(yè)學(xué)院畢業(yè)論文 22[5]劉世奎 ,徐世許 ,王棟 ,李玉蘭 制系統(tǒng)設(shè)計 [J][6]姚猛，韓寶玲，羅慶生，孫樣溪，王斌。工業(yè)碼垛機器人機構(gòu)設(shè)計于運動學(xué)分析[J]5. 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