高壓輸電線巡檢機器人的機械設計【優(yōu)秀課程畢業(yè)設計+含ug三維3d建模及3張CAD圖紙+帶任務書+48頁加正文2.02萬字】-jxsj22【詳情如下】【需要咨詢購買全套設計請加QQ1459919609】A0裝配圖.dwgA3大臂.dwgA3驅(qū)動輪.dwgugzong zhuang pei.stp中期檢查表.doc任務書.docx仿真.WMV封面.docx打印.pdf文件清單.txt答辯ppt.ppt設計說明書.docx摘要隨著機器人的研發(fā)和應用范圍逐漸擴大，將機器人技術使用于高壓線的普通檢測和修護受到技術學者的學習和研究。巡檢機器人在復雜的輸電線背景下完成檢線任務，要具有自主完成跨越線路上的各種障礙能力。因此，巡檢機器人的本體結(jié)構(gòu)決定著巡檢機器人的現(xiàn)實功能，也是決定著巡檢機器人實用性和便捷性的關鍵技術之一。所以本文對國外和國內(nèi)刊登的巡檢機器人的機械結(jié)構(gòu)進行了匯總描述，并在熟悉他們的研究后研究出了創(chuàng)新型的檢線機器人的本體結(jié)構(gòu)，本論文以輸電線的相線為工作途徑，使用三手臂加單獨總體箱的形式，機器通過機械臂手輪抓結(jié)構(gòu)懸吊于線路上，可以根據(jù)相線的線路實體，選擇滾動的輪子為行駛方式或者遞進爬行方式實現(xiàn)在線路上移動，遇到線路上的異物時，也可通過三手臂的相互交換運動越過障礙物，繼續(xù)前行。本論文采用了雙臂在一側(cè)的懸掛是本論文設計的另一特點，因此在工作時可將機器人懸掛于線路一側(cè)，避免了線路上其他的設施對機器人線上作業(yè)進行阻擾。本設計所述巡檢機器人本體結(jié)構(gòu)較簡單明了，容易實施操控和使用，對線路工作的具體實施環(huán)境具有很好的能力去適應。關鍵詞：高壓輸電線；巡檢機器人；越障；強度校核；機械手臂；ABSTRACT   With the development and application of the robot is gradually expanding, and repair the ordinary detection robot technology used in high-pressure line technology by scholars to study and research. The transmission line inspection robot in complex background check line to complete tasks, with independent ability of various obstacles on the line. Therefore, the body structure of robot's decision a practical function of the inspection robot, but also determines the key technology of inspection robot is practical and convenient.  So the mechanical structure of the foreign and domestic published inspection robot are summarized and described in the familiar after their research .developed the body structure of wire inspection robot innovative, this paper takes phase transmission lines for the work, the use of three single arm and total body box in the form of the machine through the arm the hand wheel structure of catching suspended in the line, according to phase line entity, the choice of rolling wheels on the road for the realization of online mobile or progressive crawling driving, something on the line, but also through the three arm exchange movement over obstacles, move on.This paper used the arms is another characteristic of this paper is on the side of the suspension, so the work can be hung on the side of the robot line, to avoid the line of other facilities to block the robot online homework. The design of inspection robot body structure is simple and clear, easy to control and use. The specific implementation environment on line work has a good ability to adapt. Key word：High voltage transmission line; inspection robot; obstacle surmounting; strength check; mechanical arm;目錄第一章 緒論11.1設計的背景和意義11.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析11.3國內(nèi)的發(fā)展狀況41.4機器人本體結(jié)構(gòu)需要解決的一些關鍵問題61.5本文的主要研究內(nèi)容7第二章巡檢機器人的工作環(huán)境和原理分析72.1高壓輸電線的特點和組成82.1.1高壓輸電線路的特點82.1.2高壓輸電線路的組成82.2高壓輸電線的巡檢內(nèi)容及原理102.3 高壓線巡檢機器人的設計要求122.4巡檢機器人整體設計方案的選擇122.5 本章總結(jié)15第三章 高壓線巡檢機器人的結(jié)構(gòu)設計163.1巡檢機器人整體設計方案的選擇163.2柔性臂173.3驅(qū)動部件的選擇193.3.1垂直導軌步進電機的計算選型203.4主要部件的設計213.4.1滾輪部分213.4.2中手腕部分223.4.3手掌部分233.4.4大臂部分233.4.5小臂部分243.4.6箱體部分253.4.7輪子開合軸263.4.8手腕部分263.4.9搖桿部分273.5.0總體三維設計圖283.6本章總結(jié)30第四章 高壓線巡檢機器人運動分析和強度校核314.1巡檢機器人沿線爬行的運動分析314.2高壓線巡檢機器人越障作業(yè)的運動分析314.2.1跨越防震錘的運動分析324.2.2定臂轉(zhuǎn)動的運動分析344.3主要零部件的強度校核364.3.1絲桿的強度校核364.3.2齒輪的校核374.3.3大臂的強度校核39第五章 總結(jié)與展望415.1論文的主要工作和結(jié)論415.2展望41致謝43參考文獻44 新 疆 大 學 畢業(yè)論文（設計）任務書 班 級： 機械 13 姓 名： 晁端陽 論文（設計）題目： 高壓輸電線巡檢機器人的機械設計 專 題： 要求完成的內(nèi)容 : 1）調(diào)研快速 高壓輸電線巡檢機器人 發(fā)展現(xiàn)狀， 進行 工作環(huán)境和原理分析 ； 2） 逐步設計 巡檢機器人的機械結(jié)構(gòu)包括各個零部件的設計 ； 3）利用成 檢機器人的機械結(jié)構(gòu) 的所有零件建模及整機裝配 4）進行機器人的運動分析和部分零件的強度校核 5)繪制完成 高壓輸電線巡檢機器人的裝配圖 長） 1 張，零件圖 3張； 6）畢業(yè)設計說明書一份（ 字左右）； 發(fā)題日期： 2017 年 01 月 05 日 完成日期： 2017 年 5 月 31 日 實習實訓單位 ： 洛陽一拖集團公司 地點： 洛陽 論文頁數(shù)： 53 頁； 圖紙張數(shù) 1 張， 2 張 指導教師 ： 教研室主任 ： 院長 （ 系主任 ）：