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南京航空航天大學(xué)金城學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 題 目 階梯爬升機(jī)器人設(shè)計(jì)與改良 系 部 專 業(yè) 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 職稱 畢設(shè)地點(diǎn) 年 月 日 填 寫 要 求 1．任務(wù)書只需填寫“內(nèi)容及要求 ”、“主要技術(shù)指標(biāo)”、“進(jìn)度安排”、“參考文獻(xiàn)”等四部分內(nèi)容，其他信息由系統(tǒng)自動(dòng)生成，不需要手工填寫。 2．為了與網(wǎng)上任務(wù)書兼容及最終打印格式一致，任務(wù)書采用固定格式，各表行高度固定不變，如有變化請(qǐng)調(diào)整內(nèi)容以適應(yīng)表格大小，切勿輕易改變格 式。 3．請(qǐng)嚴(yán)格按照有關(guān)規(guī)范要求填寫“參考文獻(xiàn)”。 4．任務(wù)書須用 ，小 4 號(hào)字，黑色宋體，行距 。如果表格空間不夠，請(qǐng)縮小行距或字號(hào)。 5．使用此任務(wù)書模板填寫完畢，可直接粘接復(fù)制相應(yīng)的內(nèi)容到畢業(yè)設(shè)計(jì)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)書 學(xué)生姓名 學(xué)號(hào) 系部 題 目 階梯爬升機(jī)器人設(shè)計(jì)與改良 題目來源 其他 題目性質(zhì) 工程設(shè)計(jì) 類 別 畢業(yè)設(shè)計(jì) 團(tuán) 隊(duì) 單篇 1．內(nèi)容及要求： （明確設(shè)計(jì)內(nèi)容） 設(shè)計(jì)一款 階梯爬升機(jī)器人設(shè)計(jì)與改良，主要功能有 1、能調(diào)節(jié) 輪子大小以適應(yīng)不同的階梯高度 2、可以負(fù)重上樓。要求完成整體方案設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，傳感器選用等。在研究成熟的基礎(chǔ)上可考慮制作實(shí)物。 1、完成圖紙繪制（ 2D 與 3D） 2、完成控制部分軟硬件設(shè)計(jì) 3、完成一萬字翻譯 4、完成畢業(yè)設(shè)計(jì)論文。 2． 主要技術(shù)指標(biāo)： （原始技術(shù)參數(shù)，包括設(shè)計(jì)尺寸，設(shè)計(jì)的最終效果） 1、應(yīng)有足夠的整體強(qiáng)度，并能夠承受足夠自重及重物重量； 2、可以實(shí)現(xiàn)上樓和下樓的雙向過程； 3、能夠在爬升的過程中實(shí)現(xiàn)方向的調(diào)整； 4、尺寸在 1000*750*500 左右，最終設(shè)計(jì)載荷 25裝水上樓輕輕松松； 5、由電機(jī)提供動(dòng)力，傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)可靠有效，并具有一定的抗沖擊能力。在爬樓梯的過程中不出現(xiàn)動(dòng)力的消失以致機(jī)器向下運(yùn)動(dòng)； 3．進(jìn)度安排： (包括起迄日期、主要工作內(nèi)容等 ) 查找相關(guān)資料，明確設(shè)計(jì)任務(wù)，撰寫并提交開題報(bào)告，完成英文文獻(xiàn)翻譯； 完成整體方案設(shè)計(jì)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 完成控制部分設(shè)計(jì)，完成相關(guān)軟硬件設(shè)計(jì)與元器件選擇，完成結(jié)構(gòu)圖紙； 成畢業(yè)論文初稿； 定稿畢業(yè)設(shè) 計(jì)論文，準(zhǔn)備答辯。 4． 參考文獻(xiàn)：（不少于 10 本） [1]左健民，《液壓與氣壓傳動(dòng)》第 4版 [M]， 機(jī)械工業(yè)出版社出版 ， 2010. [2]張翠華、楊文敏、楊勝培、蘆書榮 ， 《機(jī)械設(shè)計(jì)》 [M]西北工業(yè)大學(xué)出版社，2015. [3]于均一、鄒青，《機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)》 [M]機(jī)械工業(yè)出版社出版 ， 2011. [4]饒偉 、 王建中 、 施家棟 ， 關(guān)節(jié)式履帶機(jī)器人越障性能分析 [J]2014. [5]李楠 、 王明輝 、 馬書根 、 李斌 、 王越超 ， 基于聯(lián)合運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的可變形履帶機(jī)器人在線翻越樓梯控制方法 [J] 2012. [6]張京 、 趙瀟君 、 丁虹民 ,淺談智能移動(dòng)機(jī)器人 [J]， 科協(xié)論壇 (下半月 )， 2012. [7]王韜 、 楊汝清 、 頓向明 、 張志偉 ， 自主越障時(shí)關(guān)節(jié)輪式移動(dòng)機(jī)器人的姿態(tài)設(shè)定 [J]，上海交通大學(xué)學(xué)報(bào) ， 2001. [8]劉靜 ， 自動(dòng)爬樓梯輪椅的虛擬設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真 [J]， 機(jī)械研究與應(yīng)用 ， 2012. [9]劉晨陽 ， 移動(dòng)機(jī)器人研究現(xiàn)狀和未來發(fā)展的分析 [J]， 同行 ， 2016. [10]鞏喜然 ， 爬樓梯載人輪椅機(jī)器人技術(shù)研究 [D]， 河北聯(lián)合大學(xué) ， 2014. [11]趙書曉 、 趙凱 、 宋樹權(quán) ， 基于 的爬樓梯小車的設(shè)計(jì)和仿真 [J]， 機(jī)械工程師 ，2008. [12]胡慶龍 ， 關(guān)節(jié)履帶式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及爬樓梯分析 [D]， 哈爾濱工業(yè)大學(xué) ， 2010.. 指導(dǎo)教師簽字 ： 年 月 日 上級(jí)審查意見： 負(fù)責(zé)人簽字： 年 月 日