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石河子大學(xué) 畢業(yè)論文 (設(shè)計 )任務(wù)書 機械電氣工程 學(xué)院 專業(yè) 年 級 課題名稱 葡萄采摘 機械手的 設(shè)計 畢業(yè)論文 (設(shè)計 )起止時間 2017 年 2 月 — 2017 年 6 月 指導(dǎo)教師 馬本學(xué) 職稱 教 授 學(xué)生姓名 學(xué)號 任務(wù)下達(dá)日期 課題內(nèi)容： （ 1） 對葡萄 采摘機器人的機械手進(jìn)行了機構(gòu)綜合 ； （ 2） 對機械手各部分結(jié)構(gòu)進(jìn)行了具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動學(xué)、動力學(xué)分析 ； （ 3） 對葡萄 采摘機器人的末端執(zhí)行器進(jìn)行了研制和試驗。 。 課題 任務(wù)的具體要求： （ 1）在查閱、分析、研究相關(guān)資料的基礎(chǔ)上，完成開題報告和文獻(xiàn)綜述； （ 2） 利用技術(shù)對機械手結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行模擬 ,然后建立優(yōu)化機械手結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化模型 ； （ 3） 通過編程對機械手結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化 ； （ 4） ?；趯嵱没?,對葡萄 采摘機器人腰部升降平臺、機械臂、末端執(zhí)行器進(jìn)行具體的結(jié)構(gòu)設(shè)計 。 （ 5）完成畢業(yè)論文的撰寫。 擬定的工作進(jìn)度（以周為單位）： （ 1）撰寫開題報告，文獻(xiàn)綜述以及設(shè)計方案階段：（ 1— 2 周） （ 2） 初步對葡萄 采摘機器人機械手的尺寸綜合 ：（ 3— 5 周） （ 3） 初步設(shè)計傳動機構(gòu) ：（ 5— 8 周） （ 4） 葡萄 采摘機器人機械手末端執(zhí)行器的研制與試驗 ：（ 9— 10 周） (5) 模型、算法經(jīng)行優(yōu)化，并驗證準(zhǔn)確率： (9 ) （ 6） 撰寫論 文，準(zhǔn)備答辯階段：（ 11— 14 周） 主要參考文獻(xiàn) ： [1]楊文亮 . 蘋果采摘機器人機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析 [D]2009. [2]趙慶波 . 果樹采摘機器人控制與避障技術(shù)研究 [D]2008. [3]郭素娜 ,張麗 ,劉志剛 . 一種高精度自主導(dǎo)航定位的葡萄采摘機器人設(shè)計 [J]. 農(nóng)機化研究 ,2016,07:20[4]呂繼東 . 蘋果采摘機器人視覺測量與避障控制研究 [D]2012 [5]顧寶興 . 智能移動式水果采摘機器人系統(tǒng)的研究 [D]2012. [6]方建軍 . 移動式采摘機器人研究現(xiàn)狀與進(jìn)展 [J]. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報 ,2004,02:273 [7]孟醒 . 面向類橢球果蔬的多功能采摘機器人關(guān)鍵技術(shù)研究 [D]2014. [8]賀橙林 . 基于機器視覺的氣動采摘機器人研究 [D]2015. [9]王燕 . 黃瓜采摘機器人運動規(guī)劃與控制系統(tǒng)研究 [D] ,2010. [10]申川 . 基于雙目立體視覺系統(tǒng)的設(shè)施農(nóng)業(yè)作物位置信息獲取 [D]2006. [11]劉旭東 . 氣動安全柔性關(guān)節(jié)的設(shè)計及其在機器人手指中的應(yīng)用研究 [D]2008. [12]彭磊 . 欠驅(qū)動蘋果采摘末端執(zhí)行器研究和設(shè)計 [D]2010. 任務(wù)下達(dá)人（簽字） 日期： 年 月 日 任務(wù)接受人（簽字） 日期： 年 月 日 注： 1．此任務(wù)書由指導(dǎo)教師填寫，任務(wù)下達(dá)人為指導(dǎo)教師，指導(dǎo)教師和接受任務(wù)的學(xué)生均應(yīng)簽字。 2．此任務(wù)書最遲必須在學(xué)生畢業(yè)實踐環(huán)節(jié)開始前一周下達(dá)給學(xué)生。